機(jī)械手設(shè)計(jì)匯總-wenkub.com
2025-06-24 03:44 本頁(yè)面
【正文】 機(jī)械手軸側(cè)簡(jiǎn)圖機(jī)械運(yùn)動(dòng)的簡(jiǎn)圖（2）確定各桿件的結(jié)構(gòu)參數(shù)和運(yùn)動(dòng)變量各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)變量都是繞 軸的轉(zhuǎn)角，轉(zhuǎn)角分別用 、表示。DH矩陣左下角中的 行矩陣表示沿三根坐標(biāo)軸的透視變換；右下角的 單一元素矩陣為使物體產(chǎn)生總體交換的比例因子。 機(jī)械手整個(gè)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)分析研究機(jī)械手機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的目的是建立機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與手部在空間的位置之間的關(guān)系，建立機(jī)械手手臂運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型，為控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)提供分析的方法和手段，為仿真手臂的運(yùn)動(dòng)特征實(shí)現(xiàn)預(yù)定的功能提供依據(jù)。 該回路采用三位四通電磁換向閥換向，從而實(shí)現(xiàn)手臂上升或下降的動(dòng)作。該回路采用兩位三通電磁換向閥換向，從而實(shí)現(xiàn)手爪夾緊或放松的動(dòng)作。連接螺釘?shù)淖饔茫菏箘?dòng)片和輸出軸之間的配合緊密。夾取棒料直徑100mm，長(zhǎng)度600mm，重量30Kg，當(dāng)手部回轉(zhuǎn)時(shí)，計(jì)算 力矩：（1） 手抓、手抓驅(qū)動(dòng)液壓缸及回轉(zhuǎn)液壓缸轉(zhuǎn)動(dòng)件等效為一個(gè)圓柱體，高為220mm，直徑120mm，其重力估算G= （2） 擦力矩。它使腕部具有水平和垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)自由度。(2) 齒條活塞驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。（3） 必須考慮工作條件對(duì)于本設(shè)計(jì)，機(jī)械手的工作條件是在工作場(chǎng)合中搬運(yùn)加工的棒料，因此不太受環(huán)境影響，沒(méi)有處在高溫和腐蝕性的工作介質(zhì)中，所以對(duì)機(jī)械手的腕部沒(méi)有太多不利因素。4 腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算 腕部設(shè)計(jì)的基本要求（1） 力求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕腕部處于手臂的最前端，它連同手部的靜、動(dòng)載荷均由臂部承擔(dān)。對(duì)于循環(huán)次數(shù)多、在變應(yīng)力下工作的彈簧，還應(yīng)該進(jìn)一步對(duì)彈簧的疲勞強(qiáng)度和靜應(yīng)力強(qiáng)度進(jìn)行驗(yàn)算（如果變載荷的作用次數(shù)，或者載荷變化幅度不大時(shí)，可只進(jìn)行靜應(yīng)力強(qiáng)度驗(yàn)算）。 圓柱螺旋彈簧的幾何參數(shù)(1).選擇硅錳彈簧鋼，查取許用切應(yīng)力(2).選擇旋繞比C=8，則 （）(3).根據(jù)安裝空間選擇彈簧中徑D=42mm，估算彈簧絲直徑 (4).試算彈簧絲直徑 （）(5). 根據(jù)變形情況確定彈簧圈的有效圈數(shù)： （）選擇標(biāo)準(zhǔn)為，彈簧的總?cè)?shù)圈(6).最后確定，(7).對(duì)于壓縮彈簧穩(wěn)定性的驗(yàn)算 對(duì)于壓縮彈簧如果長(zhǎng)度較大時(shí)，則受力后容易失去穩(wěn)定性，這在工作中是不允許的。機(jī)械手的夾持范圍為80mm150mm。手抓夾持范圍，手指長(zhǎng)100mm,當(dāng)手抓沒(méi)有張開(kāi)角的時(shí)候，（a）所示，根據(jù)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，它的最小夾持半徑，當(dāng)張開(kāi)時(shí)，（b）所示，最大夾持半徑計(jì)算如下： 機(jī)械手的夾持半徑從（a） (b) 手抓張開(kāi)示意圖 機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算機(jī)械手的精度設(shè)計(jì)要求工件定位準(zhǔn)確,抓取精度高,重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好,并有足夠的抓取能。 G——被抓取工件所受重力（N）。必須對(duì)大小、方向和作用點(diǎn)進(jìn)行分析計(jì)算。作用在拉桿上的驅(qū)動(dòng)力3為F，兩連桿2對(duì)拉桿反作用力為FF2，其力的方向沿連桿兩鉸鏈中心的連線，指向O點(diǎn)并與水平方向成α角，由拉桿的力平衡條件可知，即 ∑Fx=0,F1=F2。通過(guò)綜合考慮，本設(shè)計(jì)選擇二指回轉(zhuǎn)型手抓，采用滑槽杠桿這種結(jié)構(gòu)方式。本設(shè)計(jì)機(jī)械手采用夾持式手指,夾持式機(jī)械手按運(yùn)動(dòng)形式可分為回轉(zhuǎn)型和平移型。（3）平面平移型。（3） 要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高，在保證本身剛度、強(qiáng)度的前提下，盡可能使結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，以利于減輕手臂的負(fù)載。/s 手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù) 回轉(zhuǎn)范圍: ——系統(tǒng)達(dá)到最高速度的時(shí)間，手指夾持范圍棒料 : 80～150mm驅(qū)動(dòng)方式液壓傳動(dòng)（采用液壓驅(qū)動(dòng)，其具有體積小、質(zhì)量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)平穩(wěn)、操作簡(jiǎn)單、安全、經(jīng)濟(jì)、易于實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)且液壓元件能夠自行潤(rùn)滑等一系列優(yōu)點(diǎn)。）30公斤 (夾持式手部)自由度數(shù)(說(shuō)明腰、臂、腕等共有幾個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。定位精度也是基本參數(shù)之一。在這種情況下宜采用自動(dòng)傳送裝置為好。/s。操作節(jié)拍對(duì)機(jī)械手速度提出了要求，設(shè)計(jì)速度過(guò)低限制了它的使用范圍。 機(jī)械手的主要參數(shù)主參數(shù)機(jī)械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，目前機(jī)械手最大抓重以10公斤左右的為數(shù)最多。采用液壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便，驅(qū)動(dòng)力大等優(yōu)點(diǎn)。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是通過(guò)立柱來(lái)實(shí)現(xiàn)的，立柱的橫向移動(dòng)即為手臂的橫移。當(dāng)工件是板料時(shí)，使用氣流負(fù)壓式吸盤。第二章 機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)械手總體設(shè)計(jì)圖（proe效果圖）按機(jī)械手手臂的不同運(yùn)動(dòng)形式及其組合情況，其座標(biāo)型式可分為直角座標(biāo)式、圓柱座標(biāo)式、球座標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。機(jī)械手的立往通常為固定不動(dòng)的，但因工作需要，有時(shí)也可作橫向移動(dòng)，即稱為可移式立柱。手臂在進(jìn)行伸縮或升降運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了防止繞其軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，都需要有導(dǎo)向裝置，以保證手指按正確方向運(yùn)動(dòng)。用負(fù)壓吸盤和電磁吸盤吸料，其吸盤的形狀、數(shù)量、吸附力大小，根據(jù)被吸附的物件形狀、尺寸和重量大小而定。對(duì)于輕小片狀零件、光滑薄板材料等，通常用負(fù)壓吸盤吸料。指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。 手部手部裝在操作機(jī)手腕的前端，它是操作機(jī)直接執(zhí)行工作的裝置。按適用范圍可以分為專用機(jī)械手和通用機(jī)
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