【正文】 (6)采用AGV后,可以改善港區(qū)作業(yè)環(huán)境,節(jié)約人力資源,減輕勞動強(qiáng)度,提高作業(yè)速度和質(zhì)量,保障生產(chǎn)安全性,提高勞動生產(chǎn)率。(3)相對于龐大復(fù)雜的集裝箱搬運(yùn)設(shè)備,引入AGV技術(shù)的成本增加不大,而總的搬運(yùn)設(shè)備數(shù)量及種類大大減少,相應(yīng)人的數(shù)量減少。五 總結(jié)通過前四章的討論，我們可以得出如下結(jié)論：(1) 國外大型港口集裝箱搬運(yùn)中已經(jīng)開始采用AGV技術(shù),以實現(xiàn)全過程的自動化。對AGV車型設(shè)計,系統(tǒng)設(shè)施安置都是新的課題。AGV車架剛度在設(shè)計制造中有一定難度。(6)直接導(dǎo)引技術(shù)是將行駛路徑儲存到AGV車載控制器中,AGV自動按此路徑行駛,通過輔助校正方法消除偏差,實現(xiàn)正常導(dǎo)引和準(zhǔn)確定位。(2)電磁導(dǎo)引路徑不宜太長、太復(fù)雜,在碼頭地面大規(guī)模開槽埋線、貼磁帶都不適宜,所以應(yīng)用范圍受限。岸橋的優(yōu)化分配是提高集裝箱碼頭生產(chǎn)作業(yè)效率的關(guān)鍵，其他作業(yè)機(jī)械如 AGV、場橋等的作業(yè)效率應(yīng)至少不低于岸橋作業(yè)效率，以避免出現(xiàn)岸橋等待 AGV、場橋的現(xiàn)象。泊位的計劃分配將直接影響對應(yīng)進(jìn)出口集裝箱堆場箱區(qū)的分布、AGV 行駛路徑的選擇、岸橋和場橋數(shù)量的配置。當(dāng)AGV下次執(zhí)行調(diào)度任務(wù)時，以路徑最短為原則，分配AGV 運(yùn)載集裝箱。(2) AGV配置數(shù)量最少在求得等待時間最小化的基礎(chǔ)上，為了提高 AGV的利用率，基于“作業(yè)面”調(diào)度模式從全局考慮集裝箱裝船和卸船問題進(jìn)行整體調(diào)度，讓一輛小車盡可能多的參與進(jìn)多條作業(yè)線任務(wù)，使得機(jī)械設(shè)備得到充分的利用。 在自動化集裝箱碼頭堆場上，使用自動堆碼起重機(jī)（ASC）與 AGV 銜接，在銜接點處為 AGV的裝卸設(shè)置“停車”點，當(dāng) AGV 處于空載狀態(tài)時，AGV在接到PCS的指令以后，行駛到ASC下方的“停車”點，ASC也根據(jù)PCS的指令在堆場中吊取相應(yīng)的集裝箱裝載到AGV上；當(dāng)處于滿載狀態(tài)的AGV，根據(jù)PCS的指令運(yùn)行到ASC處指定的“停車”點，ASC同樣根據(jù)PCS發(fā)出的指令卸載AGV上的集裝箱并且堆存到堆場上的相應(yīng)位置。以上種種技術(shù)的實施，大大提高了AGV系統(tǒng)的安全性，大大減少人身安全的威脅，甚至將人身威脅降到零。 AGV 水平運(yùn)輸系統(tǒng)是一個復(fù)雜、科學(xué)的系統(tǒng)工程，不僅要求安全可靠的硬件支持，還需要高效穩(wěn)定的軟件的匹配，AGV 成功應(yīng)用到集裝箱碼頭的水平運(yùn)輸上，呈現(xiàn)出以下幾特點：(1) 自動化程度高在集裝箱碼頭的裝卸工藝上可以看出，AGV 水平運(yùn)輸系統(tǒng)是一個信息化、智能化、數(shù)字化，綠色化的系統(tǒng)工程。集裝箱碼頭的 AGV 水平運(yùn)輸系統(tǒng)主要包括三部分：AGV與岸橋的銜接、AGV水平運(yùn)輸以及AGV與場橋的銜接等。其優(yōu)點是機(jī)動靈活，可以從一個堆場轉(zhuǎn)移到另一個堆場，缺點是自重比較大，輪胎易磨損。 軌道式龍門起重機(jī)（Rali Mounted Transtainer）是集裝箱碼頭堆場進(jìn)行堆碼和裝卸集裝箱的專用機(jī)械。： 集裝箱AGV裝卸過程(3) 碼頭堆場作業(yè)碼頭堆場作業(yè)機(jī)械主要承擔(dān)堆場內(nèi)搬運(yùn)、裝卸、堆垛集裝箱的任務(wù)。其水平運(yùn)輸設(shè)備包括跨運(yùn)車、牽引車、自動導(dǎo)引小車（AGV）等，AGV 是在自動化集裝箱碼頭使用最多的水平運(yùn)輸設(shè)備。(1) 碼頭前沿裝卸設(shè)備集裝箱碼頭前沿主要是將集裝箱進(jìn)行裝卸，以保證碼頭物流的正常運(yùn)行。也是與集裝箱碼頭其他部門劃分責(zé)任的場所。集裝箱堆場：集裝箱堆場（又稱為“后方堆場”），是指對集裝箱碼頭內(nèi)的集裝箱安檢，保管，交接的區(qū)域。為實現(xiàn)集裝箱碼頭機(jī)械化、高效化、規(guī)模化的要求，在集裝箱碼頭的建設(shè)過程中要求布局要合理，各項設(shè)施配置要得當(dāng)，使得各項作業(yè)密切配合、管理工作協(xié)調(diào)統(tǒng)一，形成一個有機(jī)整體。(3) (為實現(xiàn)集裝箱碼頭內(nèi)各項作業(yè)高效化、自動化、機(jī)械化的要求，應(yīng)該具備適應(yīng)堆場堆存作業(yè)、水平運(yùn)輸作業(yè)、岸橋裝卸作業(yè)所需的機(jī)械設(shè)施和裝備。集裝箱自動化碼頭內(nèi)的水平運(yùn)輸設(shè)備多為 AGV，其中集裝箱碼頭的總體布置設(shè)計、裝卸設(shè)施的密切配合程度以及調(diào)度模式的科學(xué)性等因素都會影響到 AGV 的路徑優(yōu)化設(shè)計。曾慶成一方面是建立裝船和卸船的協(xié)同調(diào)度模型，并設(shè)計了求解調(diào)度方案的兩階段禁忌搜索算法；另一方面是對調(diào)度方法的研究，提出了集裝箱碼頭作業(yè)調(diào)度仿真優(yōu)化方法。 陸游利用集裝箱碼頭內(nèi)的 RFID 監(jiān)控系統(tǒng)，以集卡的調(diào)度為優(yōu)化目標(biāo)，提出了內(nèi)集卡的共享式動態(tài)調(diào)度模式和外集卡的分離式調(diào)度模式，并對兩種調(diào)度模式分別使用變鄰域禁忌搜索算法和基于 QEA 的算法進(jìn)行求解?？抵久羰紫葘b箱自動化碼頭 AGV 的物流系統(tǒng)進(jìn)行分析，并且提出了基于無效時間最短的 AGV 調(diào)度模型，利用遺傳算法進(jìn)行求解，著重研究了模糊控制策略在交通路口 AGV 交通控制中的應(yīng)用。Nishimura 等，首先分析了集卡的靜態(tài)調(diào)度模型和動態(tài)調(diào)度模型的優(yōu)缺點，并且建立了集卡路徑動態(tài)優(yōu)化數(shù)學(xué)模型。 Kap Hwan Kim 和 Jong wook Bae 研究 AGV 調(diào)度問題是采用事件發(fā)生時間方法，并且以船舶延誤時間和 AGV 車輛運(yùn)行時間最小為目標(biāo)建立數(shù)學(xué)模型，利用整數(shù)規(guī)劃和啟發(fā)式算法進(jìn)行分配 AGV 的數(shù)量。集裝箱碼頭水平搬運(yùn)設(shè)備的調(diào)度是一個隨機(jī)、復(fù)雜的系統(tǒng)，一直貫穿于整個碼頭前沿和堆場之間，承擔(dān)著集裝箱運(yùn)載的作用。推出激光障礙物探測系統(tǒng)后,才使AGV安全避碰有了質(zhì)的飛躍。AGV的工程特性很突出,許多問題與實際環(huán)境條件相關(guān),只能在現(xiàn)場發(fā)現(xiàn),在現(xiàn)場解決,經(jīng)驗積累大有幫助,但需要一個過程。這主要指計算機(jī)性能,軟件開發(fā)工具和編程水平。從統(tǒng)計資料看,至少有70