有關(guān)無(wú)人機(jī)集群偵察的思考-wenkub.com
2025-06-22 03:02 本頁(yè)面
【正文】 參考文獻(xiàn)[1] 許友平,無(wú)人機(jī)對(duì)地偵察/攻擊航路規(guī)劃軟件系統(tǒng)的研制與研發(fā)［D］南京:南京航空航天大學(xué),2013[2] Paul Gerin Fahlstrom, Thomas James Gleason. Introduce to UAV Systems (Fourth Edition) [M]. Beijing:National Defense Industry Press, 2016.[3] Theraulaz G, Bonbeau E. A brief history of stigmergy [J]. Artificial Life, 1999, 5(2): 97116.[4] Bonbeau E, Dorigo M, Theraulaz G. Swarm intelligence from natural to artifical systems [M]. New York:Oxford University Press, 1999.[5] Edward T, Robert H K. Swarming unmanned aircraft systems[R], Operations Research Center of Excellence,ADA489366, .[6] 牛軼峰, 肖湘江, 柯冠巖. 無(wú)人機(jī)集群作戰(zhàn)概念及關(guān)鍵技術(shù)分析[J]. 國(guó)防科技, 2013, 34(5):3743.[7] Bordeaux J. SelfOrganized Air Tasking: Examining a NonHierarchical Model for Joint Air Operations[J]. 2004.[8] Clough B T. UAV Swarming? So What are Those Swarms, What are the Implications, and How Do We Handle Them?[C]// 2002:308.[9] 張洋. 透視美國(guó)國(guó)防部新版《無(wú)人機(jī)路線圖》[J]. 國(guó)防, 2005(12):6164.[10] Kushleyev A, Mellinger D, Powers C, et al. Towards a swarm of agile micro quadrotors[J]. Autonomous Robots, 2013, 35(4):287300.[11] 孫明月 于憲釗，“小精靈”無(wú)人機(jī)發(fā)展研究[EB/OL]. ,20170401[12] LOCUST: autonomous, warming UAVs fly into the ，20150414[13] 趙明, 李濤, 蘇小紅,等. 三維多無(wú)人機(jī)系統(tǒng)協(xié)同任務(wù)規(guī)劃關(guān)鍵問(wèn)題綜述[J]. 智能計(jì)算機(jī)與應(yīng)用, 2016, 6(1).[14] 韓玉龍, 高武, 楊士鋒,等. 基于蟻群算法的多UAV協(xié)同偵察任務(wù)規(guī)劃模型及求解[C]// 中國(guó)空天安全會(huì)議. 2015:7.[15] 田菁,沈林成,多基地多無(wú)人機(jī)協(xié)同偵察問(wèn)題研究［J］航空學(xué)報(bào), 2007,26(4):913921[16] Karaman S, Frazzoli E. Samplingbased algorithms for optimal motion planning[J]. International Journal of Robotics Research, 2011, 30(7):846894.[17] 張得舒, 黃長(zhǎng)強(qiáng), 丁達(dá)理,等. 基于A~*算法的無(wú)人機(jī)攻擊軌跡解算[J]. 電光與控制, 2011, 18(3):1820.[18] Hua S. Simulation of Genetic Annealing Algorithm for Route Planning of Unmanned Aerial Vehicle[J]. Computer Measurement amp。在對(duì)集群偵察的思考里，本文提出了集群偵察的系統(tǒng)架構(gòu)，分析了該系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)，指出了關(guān)鍵技術(shù)和相關(guān)問(wèn)題，并提出了解決這些問(wèn)題的相關(guān)辦法。另一種思想是通過(guò)大量數(shù)據(jù)經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)，或者只做初略的航跡代價(jià)評(píng)估，基于航跡預(yù)測(cè)做出任務(wù)規(guī)劃后再對(duì)每個(gè)單個(gè)無(wú)人機(jī)單個(gè)目標(biāo)的進(jìn)行航跡規(guī)劃[36]。飛行環(huán)境的建模技術(shù)決定規(guī)劃航跡的可行性，常用的一些方法包括路標(biāo)圖法，單元分解法等[34][35]。 集群航跡規(guī)劃技術(shù)集群里的單個(gè)無(wú)人機(jī)都有一條自己?jiǎn)为?dú)的飛行航跡，規(guī)劃航跡的好壞之間影響集群的完全，以及任務(wù)完成質(zhì)量。集中式任務(wù)規(guī)劃對(duì)于數(shù)量少的無(wú)人機(jī)群可以很快的求解出最優(yōu)任務(wù)規(guī)劃方案，使資源分配達(dá)到最優(yōu)，但求解難度隨著無(wú)人機(jī)數(shù)量的增大而急劇攀升。同時(shí)也必須和控制關(guān)系相耦合，滿(mǎn)足信息的及時(shí)傳輸，進(jìn)而提高集群完成任務(wù)的效能。 集群通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在多無(wú)人機(jī)集群協(xié)同任務(wù)自組織系統(tǒng)中，無(wú)人機(jī)作為通信網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)，其空間的分布決定了網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，而不同的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)有著不同的通信性能。任務(wù)開(kāi)始任務(wù)分析集群解散，返航協(xié)同完成偵察任務(wù)集群構(gòu)建和集群飛行任務(wù)規(guī)劃和航跡規(guī)劃任務(wù)結(jié)束遇見(jiàn)突發(fā)情況？是對(duì)當(dāng)前狀況進(jìn)行重新分析偵察結(jié)束否圖6 無(wú)人機(jī)集群偵察流程圖 UAV swarm reconnaissance flow chart 系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)和問(wèn)題的思考 集群系
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