【正文】 } else sTop_Led()。 LOW_Motor_Limit()。0x0f。 Fuction2()。 }//================================void Fuction4(){ Motor SpinR90()。 }//================================void Fuction2(void){ Motor SpinL90()。b)。 for(a=x。i0。i0。i0。i0。 Motor Spin+ = False； Motor Spin = False； SpinEn = True。 HandEn = Ture。 HandEn = Ture。 HandEn = Ture。 default。 case 0x0d: MotorL90 = Ture。 default。 case 0x0b: LimintLift = Ture。0x0f) { case 0x0e: LimintUp = Ture。 //底盤(pán)原地光電耦合器sbit button = 。sbit Motor Arm2_4B = 。sbit Motor Arm1_4B = 。 //手抓電機(jī)使能端sbit Motor SpinEn = 。 //手抓電機(jī)sbit Motor Hand = 。 //機(jī)器手臂橫向電機(jī)左限位sbit LimintRight = 。 //反轉(zhuǎn)控制脈沖const uchar table1[]={0x00,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}。uchar MotorR90，MotorL90,Motor。 、同學(xué)以及所有幫助我的人，你們永遠(yuǎn)健康快樂(lè)是我最大的心愿。偉人、名人為我所崇拜，可是我更急切地要把我的敬意和贊美獻(xiàn)給一位平凡的人，我的導(dǎo)師。通過(guò)此次設(shè)計(jì)將課本上的知識(shí)運(yùn)用到實(shí)踐中，使我了解到了理論和實(shí)踐的差異以及實(shí)際生產(chǎn)中所需要的精神和能力，為今后走向工作崗位打下了一個(gè)好的基礎(chǔ)。在此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我遇到了許多以前從未遇到過(guò)的問(wèn)題，但是通過(guò)指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我的努力，這些問(wèn)題都得到了很好地解決。機(jī)器手左移，左移到原點(diǎn)，碰到左限位開(kāi)關(guān)時(shí)，左移停止。機(jī)器手右移，至碰到右限位開(kāi)關(guān)時(shí)，右移停止。子程序是整個(gè)系統(tǒng)的核心代碼,這段代碼不光涉及到顯示,還涉及到系統(tǒng)計(jì)時(shí),這段代碼的優(yōu)劣關(guān)系到整個(gè)系統(tǒng)的可靠性,后面還將詳細(xì)討論。主程序是核心部分，安排調(diào)度各部分的運(yùn)行。 機(jī)器手的結(jié)構(gòu)原理根據(jù)圖31可得：（1）在機(jī)器手臂的前端安裝由交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)可上下左右移動(dòng)的電控機(jī)械抓手；（2）由兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩組絲杠組件分別構(gòu)成該系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方向的X軸和Y軸,機(jī)器手臂沿X軸做伸縮運(yùn)動(dòng),沿Y軸做升降運(yùn)動(dòng)(含x、y軸限位開(kāi)關(guān))；（3）在Y軸的底部安裝可回旋≥=270176。一般專(zhuān)用機(jī)器手有2～3個(gè)自由度。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)器手的自由度 。但是這種不帶加/減速的位置控制，除非速度特別低，否則會(huì)在起停時(shí)造成器械沖擊、失步。電機(jī)不丟步數(shù)這一控制的實(shí)際。方向電平信號(hào)DIR用于控制步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，此端為高電平時(shí)，電機(jī)一個(gè)轉(zhuǎn)向，此端為低電平時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)向另外一個(gè)方向，電機(jī)轉(zhuǎn)相必須在電機(jī)停機(jī)后進(jìn)行，并且換向信號(hào)一定要在前一個(gè)方向的最后一個(gè)CP脈沖結(jié)束后以及下一個(gè)方向的第一個(gè)脈沖前發(fā)出。它們?cè)隍?qū)動(dòng)器內(nèi)部分別通過(guò)限流電阻接入光藕的負(fù)輸入端，且電路形式完全相同，在這三路輸入信號(hào)的共同的控制下，驅(qū)動(dòng)器將輸入合適的電流來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)完成指定的操作。 當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì)；頻率越高，反向電動(dòng)勢(shì)越大。步進(jìn)電機(jī)的一些特點(diǎn)： （1）一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的35%，且不累積?？刂破鳎}沖信號(hào)發(fā)生器）可以通過(guò)控制脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向，即給定工作方式正序換相通電，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，若按反序通電換相，則電機(jī)就反轉(zhuǎn)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種控制用的特種電機(jī)，作為執(zhí)行元件，步進(jìn)電機(jī)是機(jī)電控制中一種關(guān)鍵的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它的驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)控制信號(hào)工作，控制信號(hào)由單片機(jī)產(chǎn)生。步進(jìn)電機(jī)作為機(jī)器手左右運(yùn)行的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。而運(yùn)用AT89C51單片機(jī)時(shí) ，有價(jià)格低廉、體積小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、抗干擾能力強(qiáng)和可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。這就是一個(gè)簡(jiǎn)單的整流電路，220V的交流電經(jīng)過(guò)變壓器（220/9V）后輸出9V的交流電，再經(jīng)過(guò)單相橋式整流、電容濾波，最后由7805穩(wěn)壓輸出5V的電壓供給整個(gè)電路板使用。在此只對(duì)驅(qū)動(dòng)電路做簡(jiǎn)單說(shuō)明（如圖24）。對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的研究幾乎是與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的研究同步進(jìn)行的。（2） 報(bào)警子程序是將當(dāng)系統(tǒng)采集、數(shù)字濾波后的數(shù)據(jù)（比如電機(jī)溫度）超過(guò)給定值的的上、下限時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出聲光報(bào)警，使程序轉(zhuǎn)而處理故障。另外，單片機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器手運(yùn)動(dòng)控制，可對(duì)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)角精確控制，因此必須能夠產(chǎn)生PWM（脈沖調(diào)制）周期信號(hào)，并且能夠調(diào)節(jié)脈沖信號(hào)的占空比。主程序流機(jī)器手的運(yùn)動(dòng)主要由4個(gè)步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)。信號(hào)采集選用漫反射式光電傳感器；信號(hào)放大選用AD522芯片；模數(shù)轉(zhuǎn)換采用8位串行A/D轉(zhuǎn)換器TLC549芯片；控制單元選用AT89C51單片機(jī)；步進(jìn)電機(jī)由UCN5804B集成電路芯片驅(qū)動(dòng)。P3口除了作為一般的I/O口線(xiàn)外，更重要的用途是它的第二功能，如表21所示。Flash編程和程序校驗(yàn)期間，P2亦接收高位地址和一些控制信號(hào)。P2口：P2是一個(gè)帶有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2的輸出緩沖級(jí)可驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）4個(gè)TTL邏輯門(mén)電路。對(duì)端口寫(xiě)“1”，通過(guò)內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時(shí)可作為輸入口。作為輸出口用時(shí)，每位能吸收電流的方式驅(qū)動(dòng)8個(gè)TTL邏輯門(mén)電路，對(duì)端口P0寫(xiě)“1”時(shí)，可作為高阻抗輸入端用。需要注意的是：如果加密位LB1被編程，復(fù)位時(shí)內(nèi)部會(huì)鎖存EA端狀態(tài)。PSEN：程序存儲(chǔ)允許輸出是外部程序存儲(chǔ)器的讀選通信號(hào)，當(dāng)AT89C52由外部程序存儲(chǔ)器取指令或數(shù)據(jù)時(shí)，每個(gè)機(jī)器周期兩次PSEN有效，即輸出兩個(gè)脈沖。對(duì)Flash存儲(chǔ)器編程期間，該引腳還用于輸入編程脈沖（PROG）。主電源VCC一旦發(fā)生斷電（稱(chēng)掉電或失電），降到一定低電壓值時(shí)，可通過(guò)VPP為單片機(jī)內(nèi)部RAM提供電源，以保護(hù)片內(nèi)RAM中的信息不丟失，使上電后能繼續(xù)正常運(yùn)行。在使用內(nèi)部振蕩電路時(shí)，這兩個(gè)端子用來(lái)外接石英晶體，振蕩頻率為晶振頻率，振蕩信號(hào)送至內(nèi)部時(shí)鐘電路產(chǎn)生時(shí)鐘脈沖信號(hào)。 AT89C51的基本特性及引腳定義AT89C51單片機(jī)的主要性能參數(shù)：（1）與MCS51產(chǎn)品指令和引腳完全兼容（2）8K字節(jié)可重擦寫(xiě)Flash閃速存儲(chǔ)器（3）1000次擦寫(xiě)周期（4）全靜態(tài)操作：0Hz——24MHz（5）三級(jí)加密程序存儲(chǔ)器（6）2568字節(jié)內(nèi)部RAM（7）32個(gè)可編程I/O口線(xiàn)（8）3個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器（9）8個(gè)中斷源 AT89C51的引腳功能說(shuō)明（引腳圖如圖23所示）：（1）主電源VCC和GNDVCC：電源端，工作電源和編程校驗(yàn)（+5V）。（3） 機(jī)器手通過(guò)單片機(jī)控制的電機(jī)，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)和放下工件的工序（4） 如此往復(fù)，直到系統(tǒng)斷電。A、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：未執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動(dòng)力，并驅(qū)動(dòng)其動(dòng)力的裝置。（1）手部：又稱(chēng)手爪或者抓取機(jī)構(gòu)，它直接抓取工件或者夾取。單片機(jī)選用了AT89C51芯片，機(jī)器手具有三自由度，可以完成上下升降、左右90度旋轉(zhuǎn)、前后伸縮、夾緊松開(kāi)的簡(jiǎn)單動(dòng)作。手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。為了提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，需研制出一種簡(jiǎn)單、實(shí)用的機(jī)器手來(lái)取代這種緊張且繁重枯燥的體力勞動(dòng)，特別是在某些粉塵、噪聲、污染嚴(yán)重的場(chǎng)合尤為迫切。機(jī)器手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。但數(shù)控加工中常見(jiàn)的上下料工序, 通常仍采用人工操作或傳統(tǒng)繼電器控制的半自動(dòng)化裝置。工業(yè)機(jī)器手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。其電氣方面有步進(jìn)電機(jī)、開(kāi)關(guān)電源、電磁閥等電子器件組成。機(jī)器手左移，左移到原點(diǎn)，碰到左限位開(kāi)關(guān)時(shí)，左移停止。機(jī)器手右移，至碰到右限位開(kāi)關(guān)時(shí)，右移停止。一旦控制夾持開(kāi)始，定時(shí)器開(kāi)始記時(shí)，定時(shí)結(jié)束，夾持動(dòng)作隨即完成。本機(jī)器手采用可編程控制器（單片機(jī)）對(duì)機(jī)器手進(jìn)行控制，主要包括對(duì)單片機(jī)的型號(hào)選擇、傳感器類(lèi)型進(jìn)行選擇、I/O口的選擇、對(duì)控制系統(tǒng)原理圖、自動(dòng)程序梯形圖的繪制等內(nèi)容。、目的及意義 本論文主要研究物料分揀機(jī)器手以下幾個(gè)方面的內(nèi)容：（1）物料分揀機(jī)器手執(zhí)行系統(tǒng)的分析與選擇執(zhí)行系統(tǒng)是由傳動(dòng)部件與機(jī)械構(gòu)件組成，是機(jī)器手賴(lài)以實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)的實(shí)體。機(jī)器手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，他又多個(gè)自由度，可用來(lái)搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作?？删幊炭刂破鲉纹瑱C(jī)控制的上下料機(jī)器手控制系統(tǒng)動(dòng)作簡(jiǎn)便，線(xiàn)路設(shè)計(jì)合理，具有較強(qiáng)的抗干擾能力。尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。目前，隨著單片機(jī)等控制器的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器手在自動(dòng)控制和定位精度上有了很大提高。1毫米。1962年美國(guó)機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran機(jī)器手。商名為Unimate（即萬(wàn)能自動(dòng)）。機(jī)器手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)