【正文】 除了這些容易確定的組成部分，還有一些監(jiān)督管理工作，例如路徑設(shè)計和操作者的干涉。相反地，已知于的一個期望狀態(tài)，確定每個執(zhí)行機(jī)械的期望狀態(tài)。計算部分可以完成上述工作。然而，許多功能也可以由專用的硬件或者計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)來完成。各種傳感器要有不同的機(jī)構(gòu)作為它與計算機(jī)之間的連接裝置。傳感器為了控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，計算機(jī)內(nèi)須有關(guān)于執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置的信息，還可能有執(zhí)行機(jī)構(gòu)速度的信息。執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)與機(jī)器人的每個關(guān)節(jié)相連，并且驅(qū)動這個關(guān)節(jié)進(jìn)行運動。這此術(shù)語中的大部分不需要做任何解釋。作為工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和機(jī)器人智力的提高甚遠(yuǎn)，附加的應(yīng)用也可被視為有效的。裝配操作技術(shù)應(yīng)用第三代工業(yè)機(jī)器人的最高水平是裝配的重復(fù)性能為最重要時，臂切削端必須是順從的，例如，有兩個力和位移控制來調(diào)整部件選用，它需要機(jī)器人能實際地感覺到它的距離。這些應(yīng)用實施或代替一些技術(shù)工業(yè)的勞動力。這種機(jī)器人典型地不是傳輸控制和用壓縮氣體或氣動能量來工作。其原因為這種集中是由于日本獨特的社會和科技因素：工業(yè)機(jī)器人在日本工業(yè)中帶來了高生產(chǎn)率和高質(zhì)量產(chǎn)品，并與其工業(yè)的環(huán)境的提高相匹配，這些因素使得社對更多的機(jī)器人的需求被無限期地延續(xù)下去和增加了人們對這種技術(shù)的期望。第三代機(jī)器人系統(tǒng)包括多層次計算機(jī)程序和多層次手臂，它能自如地實現(xiàn)多種功能。其在工業(yè)機(jī)器人發(fā)展中的關(guān)鍵步驟是將一臺計算機(jī)與工業(yè)機(jī)器機(jī)構(gòu)相集合。第一代機(jī)器人系統(tǒng)被定義為許多帶有有限計算機(jī)能力的機(jī)器人，他們主要的智力功能包括通過由操作人員用一個示教盒來顯示出一系列的操作步驟的程序。再現(xiàn)式機(jī)器人這種機(jī)器人的記憶工作順序由人的示教，他通過已定的工作類型親自引導(dǎo)設(shè)備來實現(xiàn)。同時也包括遠(yuǎn)途手動操作者，它們是人類工作在如枯燥無味的、熱的、輻射性的環(huán)境里應(yīng)用的延伸。國際標(biāo)準(zhǔn)組織有一個更合法的工業(yè)機(jī)器人的定義：一種含有多層次自由度的機(jī)器，通常用一條或多條手腕的末端來握住一個工具或一個部件或檢測裝置。為了保證有一個安全的環(huán)境，應(yīng)當(dāng)安裝容錯計算機(jī)和冗余系統(tǒng)，保證在適當(dāng)?shù)臅r候停止機(jī)器人的工作。應(yīng)該精確地算出機(jī)器人的工作范圍，且在這個范圍的四周清楚地標(biāo)出危險區(qū)域。機(jī)器人的一個主要優(yōu)點是它們可以在對于人類來說是危險的位置上工作。隨后，為了生存，美國制造廠家被迫考慮采用任何能夠提高生產(chǎn)率的技術(shù)。在 20 世紀(jì)70 年代中，丁資的快速增長大大增加了制造業(yè)的企業(yè)中的人工費用。T 3 機(jī)器人是第一臺商業(yè)化生產(chǎn)的采用計算機(jī)控制的機(jī)器人。第臺商業(yè)化生產(chǎn)的機(jī)器人在1959年研制成功。這些程序包含機(jī)器人進(jìn)行順序運動的數(shù)據(jù)，開始運動和停止運動的時間控制信號，以及做出決定所需要的邏輯語句。狄弗設(shè)計出來。“多功能”這個詞意味著機(jī)器人能夠通過編程和使用的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，完成不同的制造上作。這個定義是由美國機(jī)器人協(xié)會提出的：機(jī)器人是一個以改編程序的多功能操作器，被設(shè)計涉及用束按照預(yù)先編制的、能夠完成多種作業(yè)的運動程序運送材料、零件、工具或者專用設(shè)備。采用不同的定義，全世界各地機(jī)器人的數(shù)量就會發(fā)生很大的變化。 processing such as laser and water jet cutting and drilling, riveting, and clean room operations。 the robot can then create this sequence repetitively from memory.5. Numerically Controlled (NC) Robot. Robot that operatas from and is controlled by digital data, as in the form of punched tape, cards, or digital switches。 operates like a NC machine.6. Intelligent Robot. Robot that uses sensory perception to evaluate its environment andcmake decisions and proceeds to operate accordingly.The firstgeneration of robot systems was defined for the various robots with limited puter power. Their main intelligant functions include programming by showing a sequence of manipulation steps by a human operator using a teach box. Without any sensors, these robots require a prearranged and relatively fixed factory environment and, therefore, have limited use.The secondgeneration of robot systems was enhanced by the addition of a puter processor. A major step in industrial robotics development was the integration of a puter with the industrial robot mechanism. This has provided realtime calculation of trajectory to smooth the motions of the end effector and integration of mine simple force and proximity sensors to obtain external signals.The main applications of second generation robots include spot and arc welding, spray painting, and some assembly.Thirdgeneration robot systems incorporate multiple eomputer processors and multiple arms that can operate asynchronously to perform .several functions. Distributed hierarchical mmputer organization is preferred, because it can coordinate motions and interface with external sensors, other machines, and other robots and can municate with other puters. These robots can already exhibit intelligent behavior, including knowledgebased control and learning abilities.Japan ranks as the world39。 and applications in the wood, paper, and foodprocessing industries. As industrial robot technology and robot intelligence improve even further, additional applications may be justified effectively.The ponents of a robot system could be discussed either from a physical point of view or from a systems point of view. Physically, we would divide the system into the robot, power system, and controller (puter). Likewise, the robot itself could be partitioned anthropomorphically into base, shoulder, elbow, wrist, gripper, and tool. Most of these terms require little explanation.Consequently, we will describe the ponents of a robot system from the point of view of information transfer. That is, what infomtation or signal enters the ponent。在制造T 廠中使用的許多單用途機(jī)器可能會看起來像機(jī)器人。注意在這個定義中包含“可以改編程序”和“多功能”這兩個詞。圍繞著這兩個關(guān)鍵特征所撰寫的定義正在變成制造業(yè)的專業(yè)人員所接受的定義。它基于下面兩項重要技術(shù)：(1)數(shù)字控制(NC)技術(shù)；(2)遠(yuǎn)程操作技術(shù)。遠(yuǎn)程操作技術(shù)使得一臺機(jī)器的性能超出一臺數(shù)控機(jī)器。通用汽車公司在1962 年安裝了第一臺用于生產(chǎn)線上的工業(yè)機(jī)器人，它是尤尼梅森公刊生產(chǎn)的。數(shù)字控制技術(shù)和遠(yuǎn)程操作技術(shù)推動了大范圍的機(jī)器人研制和應(yīng)用。與此同時，來自國外的競爭成為美國制造業(yè)所面臨的一個嚴(yán)峻的考驗。為了與國外制造廠家進(jìn)行競爭，必須以比較低的成術(shù)，生產(chǎn)出更好的產(chǎn)品。采用機(jī)器人進(jìn)行焊接和切斷工作是比由人工來完成這些工作更安全的例子?？梢圆捎迷诘孛嫔袭嫵黾t顏色的線和設(shè)置障礙物以阻止工人進(jìn)入機(jī)器人的工作范圍。工業(yè)機(jī)