伺服系統(tǒng)設(shè)計ppt課件-wenkub.com
2025-05-03 00:51 本頁面
【正文】 圖示 絲杠工作臺系統(tǒng)的動力學(xué)模型 m K x c y 動力學(xué)平衡方程為 : 0)(22???? xykdtdycdtdym式中 : m 是絲杠工作臺的等效集中質(zhì)量 21 31 mmm ??c 是絲杠工作臺導(dǎo)軌的粘性阻尼系數(shù) k 是絲杠螺母機(jī)構(gòu)的綜合拉壓剛度 y 是工作臺的實際位移 x 是電機(jī)轉(zhuǎn)角折算到工作臺的等效位移，即指令位移 對上式拉氏變換 ,得系統(tǒng)傳遞函數(shù) : kcsmsksXsYsG???? 2)()()(化簡成二階系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)形式為 : 2222)( nnnsssG ????????令 mkn ?2?mcn ???2mkn ??mkc2??n??為絲杠工作臺系統(tǒng)的固有頻率 為系統(tǒng)縱向振動阻尼比 (即粘性阻尼系數(shù)與臨界阻尼系數(shù)之比 ) 影響系統(tǒng)動特性的主要參數(shù)是 和 ，由 k、 m、 c 決定。 國外伺服電機(jī)品牌： 德國： SIEMENS公司、 INDRAMAL公司等 美國： AB公司、 PARKER公司 法國： ALSTHOM公司 國內(nèi)伺服電機(jī)生產(chǎn)廠家較多，集中在華東和華南地區(qū) 選擇導(dǎo)軌種類，確定阻尼比 由實驗可得到各種導(dǎo)軌的等價阻尼比，同時考慮系統(tǒng)的速度、穩(wěn)定性、 潤滑、材料等。 例 : 測量得到的反向死區(qū)誤差為 ，系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量為 , 試問撥碼開關(guān)應(yīng)預(yù)置到哪一檔才能實現(xiàn)死區(qū)的補(bǔ)償？ ?數(shù)字仿真誤差校正： 預(yù)先將誤差的數(shù)學(xué)模型輸入計算機(jī)，計算機(jī)一邊輸出工作指令，一方面計算誤差，輸出校正指令，形成附加運(yùn)動，用以校正位移誤差。 (1) 雙螺母預(yù)緊原理 根據(jù)墊片厚度不同分成兩種形式，當(dāng)墊片厚度較厚時即產(chǎn)生 “ 預(yù)拉應(yīng)力 ” ，而當(dāng)墊片厚度較薄時即產(chǎn)生 “ 預(yù)壓應(yīng)力 ” 以消除軸向間隙。止動螺釘 6裝配時用，安裝完畢將其卸下，則大小片錐齒輪 2在彈簧力作用下錯齒，從而達(dá)到消除間隙的目的。 (3) 錐齒輪傳動 (a) 軸向壓簧調(diào)整法 軸向壓簧調(diào)整法原理如圖 615，在錐齒輪 4的傳動軸 7上裝有壓簧 5，其軸向力大小由螺母 6調(diào)節(jié)。特點同偏心套 (軸 )調(diào)整法。 機(jī)械校正： 提高機(jī)械裝置自身的精度，減少誤差，如消隙、減少等效轉(zhuǎn) 動慣量、提高傳動剛度、提高固有頻率等； 電子校正： ?反向死區(qū)補(bǔ)償： 利用反向死區(qū)補(bǔ)償電路調(diào)整撥碼開關(guān)進(jìn)行補(bǔ)償，補(bǔ)償電路 1. 齒輪傳動間隙的調(diào)整方法 (1) 圓柱齒輪傳動 (a) 偏心套 (軸 )調(diào)整法 如右圖所示，將相互嚙合的一對齒輪中的一個齒輪 4裝在電機(jī)輸出軸上，并將電機(jī) 2安裝在偏心套 1(或偏心軸
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