最新計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)pid控制器調(diào)節(jié)-wenkub.com
2025-04-14 02:57 本頁面
【正文】 在本次設(shè)計(jì)過程中除了讓我們學(xué)到了知識外，我們也體會到了團(tuán)隊(duì)合作的重要性，只有團(tuán)隊(duì)成員之間的精誠合作才能最終嘗到成功的果實(shí)。五、設(shè)計(jì)工作總結(jié)及心得體會經(jīng)過一周的討論實(shí)驗(yàn)及調(diào)試工作，圓滿完成了本次設(shè)計(jì)任務(wù)。積分調(diào)節(jié)的特點(diǎn)是誤差調(diào)節(jié)。比例調(diào)節(jié)的顯著特點(diǎn)是有差調(diào)節(jié)。 （2） PI控制器消除或減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。y=step(g,t)。n=[1 5 4 0]。if ishold~=1,hold on ,endendgrid 從PD控制總結(jié)的一般規(guī)律來看，超調(diào)量最大的那一族曲線所對應(yīng)的Kd值最小，增大Kd可以有利于加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，使系統(tǒng)超調(diào)量減小，穩(wěn)定性增加，同時(shí)增大Kp可以進(jìn)一步加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，使系統(tǒng)更快速。g0=tf(d,n)。一般來說，PID控制中的Ki；與PI控制器的設(shè)計(jì)相同，但是為了滿足超調(diào)量和上升時(shí)間這兩個(gè)性能指標(biāo)，比例增益Kp和微分增益Kd應(yīng)同時(shí)調(diào)節(jié)圖11 PID控制曲線MATLAB源程序：clear。plot(t,y)。Ki=for Kp=::2d=[Kp,Ki*Kp]。經(jīng)過反復(fù)的手工調(diào)試，、3時(shí)不同Kp值下系統(tǒng)的階躍響應(yīng)圖。因?yàn)閱渭兪褂迷龃驥p的方法來減小穩(wěn)態(tài)誤差的同時(shí)會使系統(tǒng)的超調(diào)量增大，破壞了系統(tǒng)的平穩(wěn)性，而積分環(huán)節(jié)的引入可以與P控制合作來消除上述的副作用，至于積分環(huán)節(jié)對系統(tǒng)的準(zhǔn)確的影響將通過實(shí)驗(yàn)給出結(jié)論。plot(t,y)。for Kp=1:1:15d1=Kp*d。P控制方式的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下：圖3 P控制方式的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖取Kp=1至15，步長為1，進(jìn)行循環(huán)測試系統(tǒng)，將不同Kp下的階躍響應(yīng)曲線繪制在一張坐標(biāo)圖下：圖4 Kp取1~15時(shí)系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線MATLAB源程序：clear。 sys=tf(num,den)。PID控制器各部分參數(shù)的選擇，在系統(tǒng)現(xiàn)場調(diào)試中最后確定。二、PID控制的基本原理和常用形式及數(shù)學(xué)模型具有比例積分微分控制規(guī)律的控制器，稱PID控制器。具有很大的適應(yīng)性和靈話性。目
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