機器人競技工程競速交叉足賽技術(shù)報告-wenkub.com
2025-01-18 16:03 本頁面
【正文】 附 錄 通過準備這次機器人競賽我組收獲良多，我組各個成員對本組機器人結(jié)構(gòu)了熟于胸，對機器人編譯的各種方法也熟練掌握，如c語言編譯及毛毛雨工作室編譯器編譯。我們小組的調(diào)試過程是在江教員的親切關(guān)懷和悉心指導下完成的，他嚴謹?shù)目茖W態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W精神，精益求精的工作作風，深深地感染和激勵著我們。再次，感謝機械系，感謝辛辛苦苦輔導我們近兩個月的教員們，沒有你們的辛苦輔導和無私奉獻，我也不會有今日的成果。 通過這個實驗，我們可以達到以下幾點目的：(1)驗證側(cè)向關(guān)節(jié)、前向關(guān)節(jié)能否有效配合；(2)解決簡易運動中的機體平衡問題。這時每條腿運動只需用到3個前向關(guān)節(jié)，即前向踝關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、前向髖關(guān)節(jié)。我們先進行側(cè)向關(guān)節(jié)組合調(diào)試，我們設計了左右側(cè)扭的動作來檢驗側(cè)向關(guān)節(jié)。k++) b[k]=a[k]。a[21]=391。a[17]=a[13]=260。a[9]=198。a[5]=255。 a[0]=a[1]=235。 b[dataa24]=datab。//指令 //zhi xing 0 if (dataa24) b[dataa]=datab。j24。m++)//每步中間的延時，產(chǎn)生速度 for(j=0。j++) { d[j]=d[j]+c[j]。 } for(k=0。 //暫存最大差的絕對值 for(j=0。j24。k++)。 for(m=0。=~BIT(7)。=~BIT(5)。i451。 for(i=0。=~BIT(3)。=~BIT(1)。i451。 for(i=0。=~BIT(7)。=~BIT(5)。i451。 for(i=0。=~BIT(3)。=~BIT(1)。i451。 for(i=0。=~BIT(7)。=~BIT(5)。i451。 for(i=0。=~BIT(3)。=~BIT(1)。i451。 for(i=0。 //reload counter high value TCNT1L = 0x30。 ////////////////////setup 初值 TCNT1L = 0x30。 DDRC = 0xFF。unsigned int i=0。 while(1)。 GICR = 0x00。 //disable all interrupts port_init()。 第五部分：程序軟件在軟件方面，在機器人的關(guān)節(jié)舵機控制方面，采用由我們機器人創(chuàng)新實驗室自主研發(fā)的用Visual Basic開發(fā)的機器人動作調(diào)試軟件編寫代碼；對單片機剩余端口進行定義，使之根據(jù)需要控制自由體操機器人的各個關(guān)節(jié)部位。雙擊編譯文件，如下圖點擊后c文件就變成了單片機可以執(zhí)行的hex文件。調(diào)試機器人的過程中還可以點擊調(diào)試下圖中的調(diào)試運行，可以將已經(jīng)生產(chǎn)的程序，從初始位置開始執(zhí)行，一直執(zhí)行到現(xiàn)在調(diào)試的位置，方便檢驗調(diào)節(jié)過程中動作的不足之處，便于修改。注：可以在上位機的菜單中選擇舵機控制的路數(shù)，可以選擇6 12 24路舵機控制第六步。第四步：所有線路正常連接后，需要進行舵機的調(diào)試工作。Com號可以在插入usb轉(zhuǎn)串口后，在電腦的設備管理器中查看。單靠usb轉(zhuǎn)串口的usb電流是不能使大多數(shù)舵機正常工作的。 第二步：將舵機與舵機控制板連接本舵機控制板對多可以連接24路舵機。2012年01月12號PCB尺寸4 g產(chǎn)品型號：2 路LED指示燈用于指示不同工作狀態(tài)。Servo伺服電機可控速度,位置精度非常準確,且成本低廉，控制簡便，較其他電機有著很大的優(yōu)勢。最后，電壓差的正負輸出到電機驅(qū)動芯片決定電機的正反轉(zhuǎn)。下肢軸系設計模塊化后，采用板筋結(jié)構(gòu)連接各個軸系組成整個下肢，軸系間板筋圍成的空間作為下肢軸系底層功率驅(qū)動器的機載空間。一方面我們盡量提高機載部分集成度，減輕機載部分重量。軀干在雙足機器人中不僅僅起到連接下肢、上肢和頭頸部分的作用，而且要為控制部件設備提供安裝空間?？紤]到舵機的承載能力，我們盡量減輕構(gòu)件的重量。下肢軸系一方面需要提供足夠的力矩和結(jié)構(gòu)強度才能實現(xiàn)對本身和上體的承載，另一方面要達到足夠的運動速度才能使機器人整體步行速度達到要求。主要軸系包括下肢所有軸系，它們涉及雙足機器人基本運動功能的實現(xiàn)問題，因此是本項目機構(gòu)設計的核心問題，其基本元件和結(jié)構(gòu)方式必須首先確定下來才能展開以此為核心的機構(gòu)設計和機加工工作。其中，主要運動部位包括：頭部、腹部、肩部、手部、腿部和腳部。：對機器人進行具體的設計。其中：每條腿包括髖部前、側(cè)向、轉(zhuǎn)動各1自由度，膝部前向1個自由度，踝部前向、側(cè)向各1個自由度，其中髖部3個自由度完全正交，踝部2個自由度完全正交。這樣最終決定髖關(guān)節(jié)配置3個自由度，包括轉(zhuǎn)體、俯仰、和偏轉(zhuǎn)自由度，膝關(guān)節(jié)配置一個俯仰自由度，踝關(guān)節(jié)配置有俯仰和偏轉(zhuǎn)兩個自由度。首先分析雙足機器人的運動過程(前向)和行走步驟:重心右移(先右腿支撐)、左腿抬起、左腿放下、重心移到雙腿中間、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到雙腿間，共分8個階段。s China robot petition and talent pool, one of the activities involved in electronic information, munication network, equipment manufacturing, industrial control, humanputer interaction, sensing and vision, navigation and positioning, artificial intelligence, aerospace and other cuttingedge technology. Competition since 1999 has been successfully held the 11th, Beijing, Shanghai, guangzhou, zhongshan and other places, hefei, suzhou, jinan successfully hosted the previous contest. Attaches great importance to vigorously carry out innovation practice among college students in our school education, students are encouraged to participate in all kinds of science and technology innovation activities, including robot production level is high, features prominent, the petition in full swin
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