【正文】 并且由原先的被動(dòng)的接受知識(shí)轉(zhuǎn)換為主動(dòng)的尋求知識(shí)，這可以說是學(xué)習(xí)方法上的一個(gè)很大的突破。同時(shí)，畢業(yè)設(shè)計(jì)的順利完成，也離不開其它各位同學(xué)和朋友的關(guān)心和幫助。致謝經(jīng)過將近三個(gè)月的查資料、整理材料、畫圖、寫說明書，今天終于順利的完成本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，想了很久，寫下這一段謝辭。并進(jìn)一步鞏固、擴(kuò)大和深化了我所學(xué)的基本理論，基本知識(shí)和基礎(chǔ)技能，提高了我的邏輯思維能力。剛開始畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)，一方面，由于所學(xué)的知識(shí)掌握得不大牢固，條理不太清晰，另一方面，所學(xué)過的專業(yè)知識(shí)都是零碎的，不能將它們合理有效系統(tǒng)的聯(lián)系在一起，當(dāng)看到設(shè)計(jì)題目時(shí)一下就懵了。（4）由于面粉袋碼垛機(jī)的運(yùn)行速度不高，所以齒輪的潤滑用油脂潤滑就能滿足要求，這就需要當(dāng)期的在齒輪上涂抹一定量的油脂，以保證齒輪傳動(dòng)得到很好的潤滑。6 設(shè)備的維護(hù)與保養(yǎng)為了延長面粉袋碼垛機(jī)的使用壽命，減少不必要的磨損和零件損壞，必須做好對(duì)機(jī)器的定期維修和保養(yǎng)工作，只有這樣才能使面粉的生產(chǎn)得以更好，更快的進(jìn)行。j，將與上一步的齒圈相嚙合傳動(dòng)的齒輪機(jī)構(gòu)的主動(dòng)輪安裝在減速電機(jī)的輸出軸的末端。f,在手臂導(dǎo)軌的另一端安裝軸承座，并使絲杠通過其中一個(gè)，然后再依次安裝上軸承，套筒和軸承端蓋，并用螺釘固定。 b,組裝小臂：①將齒輪齒條安裝在小臂的箱體的正確位置；②安裝手爪軸，將齒條軸的下端與手爪軸用剖分式套筒連接，用螺釘將剖分套筒固定在一起；③在小臂箱體的軸承座孔中先安裝定位軸承的套筒和套杯，然后將一個(gè)圓錐滾子軸承放入軸承座內(nèi)，再安裝不完全齒輪軸，與手爪軸用鍵連接，實(shí)現(xiàn)可以上下移動(dòng)但不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；④安裝兩一個(gè)軸承和軸承端蓋，并用螺釘將軸承端蓋和套杯固定在軸承座上，兩個(gè)軸承按“面對(duì)面”安裝；⑤將從動(dòng)不完全齒輪安裝到不完全齒輪軸上，用鍵連接，其齒輪下端用雙圓螺母定位，峰值齒輪下滑；⑥安裝不完全齒輪主動(dòng)輪，其齒輪軸是固定在減速電機(jī)的輸出軸上的，齒輪下端也用雙圓螺母定位。則導(dǎo)軌的彎曲截面系數(shù)W應(yīng)滿足的條件為，式中，導(dǎo)軌的材料為Q235鋼，；則。列力平衡方程：。 不完全齒輪機(jī)構(gòu)從動(dòng)輪的靜止時(shí)間和運(yùn)動(dòng)時(shí)間是設(shè)計(jì)的主要參數(shù)之一。主動(dòng)輪齒頂壓力角由于，所以能夠避免產(chǎn)生二次沖擊。根據(jù)表104用插值法查得精度為7級(jí)的齒輪傳動(dòng)，并且小齒輪懸臂布置時(shí)；由齒寬與齒高比，查圖1013得。6）小齒輪和大齒輪的應(yīng)力循環(huán)次數(shù) =60=60*2*1*（2*8*300*15）=*== 7）根據(jù)圖1019取大齒輪和小齒輪的接觸疲勞壽命系數(shù)分別為。 4)先選假想布滿齒后齒輪齒數(shù)。根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊選定減速電機(jī)的額定功率為.(3)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的確定根據(jù)設(shè)計(jì)要求，不完全齒輪是由大齒輪帶動(dòng)小齒輪的，小齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，取不完全齒輪的傳動(dòng)比為，則大齒輪的轉(zhuǎn)速為，則電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速為，根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊選定減速電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速為。 （2）電動(dòng)機(jī)功率的確定 面粉袋碼垛機(jī)手臂繞立柱轉(zhuǎn)動(dòng)所需的功率，式中。齒條的分度線和齒輪的分度圓永遠(yuǎn)是相切的，所以齒條的模數(shù)，壓力角。根據(jù)表104用插值法查得精度為8級(jí)的齒輪傳動(dòng)，并且小齒輪懸臂布置時(shí)；由齒寬與齒高比，查圖1013得。3）齒輪材料的選擇，由表101選擇齒輪材料為45鋼（調(diào)質(zhì)處理），硬度為240HBS；4）齒輪的使用壽命為15年，設(shè)每年工作300天，每天工作8小時(shí)；5）選取齒輪齒數(shù)為，模數(shù)為。那么減速電機(jī)的輸出功率。因?yàn)樾枰ㄌm裝置將減速電機(jī)固定，所以選用SF系列減速電機(jī)。根據(jù)表104用插值法查得精度為8級(jí)的齒輪傳動(dòng)，并且小齒輪懸臂布置時(shí)；由齒寬與齒高比，查圖1013得。6）大小齒輪的應(yīng)力循環(huán)次數(shù) =60=60*127*1*（2*8*300*15）=*== 7）根據(jù)圖1019取大小齒輪的接觸疲勞壽命系數(shù)分別為。 設(shè)計(jì)公式為 （1）先試計(jì)算小齒輪的直徑，其計(jì)算公式為 1）試選載荷系數(shù)=。綜上所述所選的減速電機(jī)的型號(hào)為SF37DR63L4。根據(jù)設(shè)計(jì)要求，；所以。如下圖所示，是將螺母的一圈螺紋沿其大徑展開，則可將這看成是寬度為的懸臂梁 螺母螺紋圈的受力螺紋牙危險(xiǎn)截面aa的剪切強(qiáng)度條件為；彎曲強(qiáng)度條件為；螺紋牙根部的厚度；彎曲力臂； 由表513查得螺母材料的許用切應(yīng)力；許用彎曲應(yīng)力；螺紋工作圈數(shù)；則螺母沒全螺紋所受的平均壓力；根據(jù)剪切強(qiáng)度條件；根據(jù)彎曲強(qiáng)度條件；所以設(shè)計(jì)的螺母滿足剪切強(qiáng)度和彎曲強(qiáng)度。綜上所述，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)所設(shè)計(jì)的螺桿螺紋的最終參數(shù)為公稱直徑，螺距，中徑,小徑，螺紋升角，當(dāng)量摩擦角。臨界載荷，式中E為材料的彈性模量，E=*Mpa。同時(shí)，螺紋工作圈數(shù),顯然合格。選用梯形螺紋，根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)（），試選螺桿螺紋的公稱直徑，則其對(duì)應(yīng)的其它參數(shù)為：螺距，中徑,小徑；（1）螺紋升角和當(dāng)量摩擦角，及自鎖性校核，則；梯形螺紋的牙型角；查表512知，螺桿螺母材料為鋼青銅的摩擦系數(shù)為，則當(dāng)量摩擦角；由知螺桿螺旋副滿足自鎖條件。根據(jù)表104用插值法查得精度為8級(jí)的齒輪傳動(dòng)，并且小齒輪懸臂布置時(shí)；由齒寬與齒高比，查圖1013得。6）小齒輪和大齒輪的應(yīng)力循環(huán)次數(shù) =60=60*13*1*（2*8*300*15）=*== 7）根據(jù)圖1019取小齒輪和大齒輪的接觸疲勞壽命系數(shù)分別為。3）齒輪材料的選擇，由表101選擇大齒輪材料為45鋼，調(diào)制處理，硬度達(dá)到240HBS,小齒輪的材料為40Cr，調(diào)制處理，硬度達(dá)到280HBS,兩者材料硬度相差為40HBS，滿足設(shè)計(jì)要求。那么減速電機(jī)的輸出功率。因?yàn)樾枰ㄌm裝置將減速電機(jī)固定，所以選用RF系列減速電機(jī)。手臂相對(duì)于立柱的運(yùn)動(dòng)采用齒輪傳動(dòng)，小齒輪為主動(dòng)輪，由減速電機(jī)帶動(dòng)，大齒輪是一個(gè)齒圈，套在立柱上的一定位置，與小齒輪完成嚙合，從而達(dá)到設(shè)計(jì)要求，滿足設(shè)計(jì)需求。抓持機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)要通過電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)，電纜要用電刷。 碼垛機(jī)的主要控制元件，包括可編程控制器、變頻調(diào)速控制器、接近開關(guān)，按鈕開關(guān)和接線端子等。方案六：水平運(yùn)動(dòng)采用框架結(jié)構(gòu)在導(dǎo)軌上實(shí)現(xiàn)，由伺服電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)。抓持機(jī)構(gòu)的安裝如圖所示，使手爪可以繞數(shù)值立柱轉(zhuǎn)動(dòng)，由于要求面粉袋在托盤上能交錯(cuò)放置，所以手爪的轉(zhuǎn)動(dòng)使用間歇機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。這種配置方式能有效地利用空間，并能繞過障礙物夾持和送放工件，但機(jī)械手的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，無形中就增加了設(shè)計(jì)，加工，生產(chǎn)這種機(jī)械手的成本，也會(huì)使它的使用費(fèi)用比較高，超過了大多數(shù)企業(yè)的支付能力，不利于這種機(jī)械手的推廣利用。但凸輪機(jī)構(gòu)中的凸輪不能做的太大，因此立柱的行程就不能保證達(dá)到要求的長度。水平方向的移動(dòng)通過絲杠螺母傳動(dòng)來完成。如圖所示即為單臂的立柱式機(jī)械手，它可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。整個(gè)面粉袋碼垛機(jī)需要四個(gè)電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)，根據(jù)工作需求都選用自帶減速器的減速電機(jī)，自行選擇減速電機(jī)的各項(xiàng)參數(shù)，具體位置電機(jī)的選擇見后面的計(jì)算。面粉袋的90度交叉放置：通過間歇運(yùn)動(dòng)家機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)；抓手形式：鏟子式，工作時(shí)將面粉袋從傳送帶的末端鏟起；控制系統(tǒng)：整個(gè)機(jī)器需要控制系統(tǒng)的控制，但不作為設(shè)計(jì)內(nèi)容。空面粉袋尺寸為：900*500(長*寬)（單位mm）。需要設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)碼垛操作，包括動(dòng)力傳遞、擺放機(jī)構(gòu)等的設(shè)計(jì)，也包括電氣控制元件的選型。③手臂繞立柱的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，連桿機(jī)構(gòu)或者其它合適的機(jī)構(gòu)來完成。還能夠很好的培養(yǎng)我們積極主動(dòng)完成設(shè)計(jì)任務(wù)的責(zé)任心和敢于創(chuàng)新的精神。兩年的機(jī)械類基礎(chǔ)知識(shí)和一年半專業(yè)知識(shí)的學(xué)習(xí)，使我們擁有了一定的機(jī)械知識(shí)。①方便面粉的生產(chǎn)，提高面粉行業(yè)的生產(chǎn)效率，更加方便人們的生活。由于一些經(jīng)濟(jì)和技術(shù)條件的原因，現(xiàn)在的企業(yè)使用比較多的還是傳統(tǒng)的碼垛方式，但就長遠(yuǎn)發(fā)展趨勢來看，全自動(dòng)碼垛機(jī)器