【正文】 另外，還要感謝在大學(xué)期間所有傳授我知識(shí)的老師，是你們的諄諄教導(dǎo)使我有了良好的專業(yè)課知識(shí)，這也是本次畢業(yè)設(shè)計(jì)得以完成的基礎(chǔ)。既然發(fā)現(xiàn)了不足就要想辦法彌補(bǔ)，才能為自己以后的學(xué)習(xí)和工作打下更加堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，畢業(yè)設(shè)計(jì)剛好及提供了這樣一次機(jī)會(huì)。畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié)整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)可以說是讓我歡喜讓我憂呀從剛開始的一頭霧水，沒有絲毫頭緒，到后來的確定設(shè)計(jì)方案，最后的瘋狂忙碌的作業(yè)，完成設(shè)計(jì)任務(wù)，基本上是經(jīng)歷了栓甜苦辣呀。要確保運(yùn)轉(zhuǎn)前碼垛機(jī)滿足一下幾個(gè)條件：（1）所有的軸承，齒輪，齒輪齒條及絲杠螺母傳動(dòng)，減速器都要有足夠的潤滑油；（2）檢查和清理放在碼垛機(jī)上的安裝工具或其他的一些多余的零件等；（3）全面仔細(xì)檢查面粉袋碼垛機(jī)的個(gè)部分是否完整無損；（4）檢查所有的連接件，普通螺釘，緊定螺釘?shù)仁欠褚呀?jīng)預(yù)緊。d,將以上組裝好的部分的手臂導(dǎo)軌的軸承座安裝在固定在地面上的立柱上，中間加墊片，以減少磨損。負(fù)號(hào)表示與假設(shè)的受力方向相反。 圖42①確定鎖止凸弧終點(diǎn)S，即確定通過S點(diǎn)的向徑與剛開始的那個(gè)齒的中線之間的夾角，如圖43所示由于所以，則開始嚙合點(diǎn)E與點(diǎn)重合，落在段上（如下圖3示）。 3）取彎曲疲勞安全系數(shù)S=，則由式1012得彎曲疲勞許用應(yīng)力 4)根據(jù)小齒輪的圓周速度v=,齒輪精度為7級(jí)精度，由圖108查得動(dòng)載系數(shù)對于直齒輪。，類型，齒數(shù)及精度等級(jí)1）根據(jù)間歇機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)需要，選用直齒圓柱不完全齒輪傳動(dòng)；2）齒輪的旋轉(zhuǎn)速度并不高，故選用7級(jí)精度（GB10095—88）。（不完全齒輪）的設(shè)計(jì)與計(jì)算（1）電動(dòng)機(jī)的類型的選擇 按照設(shè)計(jì)要求，碼垛機(jī)的工作需求以及電動(dòng)機(jī)的最佳安裝位置，選用自帶減速器的R系列的減速電機(jī)。 7）取彎曲疲勞安全系數(shù)S=，則由式1012得彎曲疲勞許用應(yīng)力 ；8)根據(jù)小齒輪的圓周速度v=,齒輪精度為8級(jí)精度，由圖108查得動(dòng)載系數(shù)對于直齒輪。根據(jù)設(shè)計(jì)要求，；所以。 3）取彎曲疲勞安全系數(shù)S=，則由式1012得彎曲疲勞許用應(yīng)力 4)根據(jù)小齒輪的圓周速度v=,齒輪精度為8級(jí)精度，由圖108查得動(dòng)載系數(shù)對于直齒輪。3)齒輪材料的選擇，由表101選擇大齒輪材料為45鋼（調(diào)質(zhì)），硬度為230HBS，小齒輪的材料為40Cr（調(diào)質(zhì)），硬度275HBS,兩者材料硬度差為45HBS。因?yàn)樾枰ㄌm裝置將減速電機(jī)固定，所以選用SF系列減速電機(jī)。則臨界載荷。對于整體螺母，磨損后不能調(diào)整間隙，為使受力分布比較均勻，螺紋工作圈數(shù)不能過多，故取，則；對于梯形螺紋，h==*7=。 3）取彎曲疲勞安全系數(shù)S=，則由式1012得彎曲疲勞許用應(yīng)力 4)根據(jù)小齒輪的圓周速度v=,齒輪精度為8級(jí)精度，由圖108查得動(dòng)載系數(shù)對于直齒輪。綜上所述所選的減速電機(jī)的型號(hào)為RF37DR63M4。手爪相對于手臂的上下移動(dòng)通過齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，減速電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)引起齒條的上下移動(dòng)，從而完成手抓的上下移動(dòng)，以適應(yīng)面粉袋高度的變化，更好的完成堆垛任務(wù)。完善的安全聯(lián)鎖機(jī)制，可以對設(shè)備和操作人員提供保護(hù)。方案五：面粉袋在托盤上的放置要求呈90度交錯(cuò)放置，可以采用間歇機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。方案三：如上圖所示，手臂與機(jī)身的配置形式為屈伸式的，小臂相對于大臂可以做屈伸運(yùn)動(dòng)，大臂又可相對于機(jī)身做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和俯仰運(yùn)動(dòng)。把抓持機(jī)構(gòu)安裝在大臂的前端，使手爪可以繞小臂轉(zhuǎn)動(dòng)，由于要求面粉袋在托盤上能交錯(cuò)放置，所以手爪的轉(zhuǎn)動(dòng)使用間歇機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。根據(jù)工作要求，設(shè)計(jì)碼垛機(jī)的總體尺寸x方向的手臂的長度為1300mm。③ 使學(xué)生經(jīng)歷機(jī)械設(shè)計(jì)的綜合訓(xùn)練，回顧以前所學(xué)知識(shí)，并綜合利用所學(xué)知識(shí)。需要設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)碼垛操作，包括動(dòng)力傳遞、擺放機(jī)構(gòu)等的設(shè)計(jì)，也包括電氣控制元件的選型。③堆垛效率高，可大大節(jié)省人力資源，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。隨著科技的進(jìn)步，市場經(jīng)濟(jì)在快速發(fā)展，市場經(jīng)濟(jì)體制也在不斷地完善，碼垛機(jī)技術(shù)水平在提高、產(chǎn)品質(zhì)量在上升，應(yīng)用領(lǐng)域在不斷擴(kuò)展，因此我國的碼垛機(jī)市場將會(huì)有更光明的前景。現(xiàn)今，大多數(shù)用戶企業(yè)使用的碼垛方式有四種：一種是人工碼垛；第二種是使用傳統(tǒng)方式的碼垛機(jī)碼垛；第三種是使用碼垛機(jī)器人的方式碼垛；第四種是使用全自動(dòng)的碼垛設(shè)備來完成碼垛工作。④自動(dòng)化程度高，能夠大大的提高生產(chǎn)效率。②整機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，完成總裝圖的設(shè)計(jì)、主要部裝和零件圖。本課題內(nèi)容包括機(jī)械傳動(dòng)和機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，沒有參考圖紙和資料，根據(jù)功能要求進(jìn)行設(shè)計(jì)，完成規(guī)定任務(wù)。z方向立柱的高度1500mm。但豎直方向的立柱可以固定不動(dòng)，豎直方向的移動(dòng)可以安置在小臂上，通過蝸輪蝸桿傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)。因此手臂夾持中心的運(yùn)動(dòng)軌跡為一空間曲線。而間歇機(jī)構(gòu)也可以安裝在托盤上，使托盤能夠在恰當(dāng)?shù)臅r(shí)間轉(zhuǎn)動(dòng)來滿足碼垛的要求，這樣一來機(jī)械手的設(shè)計(jì)制造變得簡單了一些，但托盤的設(shè)計(jì)制造卻變得復(fù)雜了，并且必要的時(shí)候還需要另一個(gè)控制系統(tǒng)，同時(shí)還使整個(gè)機(jī)構(gòu)的占地面積增大了，不能滿足機(jī)械設(shè)計(jì)的保持結(jié)構(gòu)盡量緊湊，減少占有空間的要求。圖形顯示觸摸屏使碼垛機(jī)操作簡單，故障診斷容易，同時(shí)方便了檢修和維護(hù)。面粉袋在托盤上的90度交叉放置，通過采用不完全齒輪間歇機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，四個(gè)面粉袋成井字形放置，不完全齒輪的示意圖如下圖31所示 圖314 設(shè)計(jì)計(jì)算書（1）電動(dòng)機(jī)的類型的選擇 按照設(shè)計(jì)要求，碼垛機(jī)的工作需求以及電動(dòng)機(jī)的最佳安裝位置，選用自帶減速器的R系列的減速電機(jī)。，類型，齒數(shù)及精度等級(jí)1）根據(jù)面粉袋碼垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)需要，選用直齒圓柱齒輪傳動(dòng)；2）手臂相對于立柱的旋轉(zhuǎn)速度并不高，故選用8級(jí)精度（GB10095—88）。依據(jù)表102查得使用系數(shù)。 則所以此設(shè)計(jì)的螺紋滿足耐磨性要求。,所以設(shè)計(jì)的螺桿滿足穩(wěn)定性要求。 （2）電動(dòng)機(jī)功率的確定 面粉袋碼垛機(jī)工作所需的功率，式中。4)選小齒輪齒數(shù)=20，則大齒輪齒數(shù)=3*20=60；5)齒輪的使用壽命為15年，設(shè)每年工作300天，每天工作8小時(shí)。依據(jù)表102查得使用系數(shù)。 由減速電機(jī)到齒輪的傳動(dòng)的總效率，為蝸輪蝸桿傳動(dòng)的效率，為滾動(dòng)軸承的傳動(dòng)效率，查表115（機(jī)械傳動(dòng)和摩擦副的效率概略值）得，則。依據(jù)表102查得使用系數(shù)。因?yàn)樾枰ㄌm裝置將減速電機(jī)固定，所以選用RF系列減速電機(jī)。3）齒輪材料的選擇，由表101選擇大齒輪材料為35SiMn，調(diào)制處理,小齒輪的材料為40Cr，調(diào)制處理，使兩者材料硬度差為30HBS，以滿足設(shè)計(jì)要求。依據(jù)表102查得使用系數(shù)。 圖43從動(dòng)輪轉(zhuǎn)過的角度，而動(dòng)輪轉(zhuǎn)過的角度，則 ②確定鎖止凸弧起點(diǎn)T：即確定通過T點(diǎn)的向徑與最后一個(gè)齒的中線之間的夾角，如圖1所示 兩輪在F點(diǎn)嚙合時(shí)，主動(dòng)輪上向徑與之間的夾角主動(dòng)輪上齒頂圓的齒厚所對中心角的一半為，主動(dòng)輪最后一個(gè)齒的齒頂圓的壓力角 則那么 ①當(dāng)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)過時(shí)，則在一次間歇運(yùn)動(dòng)中，從動(dòng)輪轉(zhuǎn)過角度內(nèi)包含的周節(jié)數(shù)；②當(dāng)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)過時(shí)，則。（2）做出彎矩圖（如下圖所示）在導(dǎo)軌的長度為處，是導(dǎo)軌的危險(xiǎn)截面。e，在上步的軸承座中一次放入定位軸承的套筒，套杯，圓錐滾子軸承，套筒，另一個(gè)軸承和軸承端蓋，兩個(gè)軸承按“面對面”安裝，然后用螺釘將軸承端蓋和套杯固定在軸承座上。當(dāng)確定以上條件都已完成時(shí)，可先點(diǎn)動(dòng)進(jìn)行簡單操作，確定沒有問題方可接通電源，通過