【正文】 s Day on February 14, characterized by bouquets of roses, chocolates and romantic candlelight dinners, than they do about their homegrown day for lovers. Even Qixi is nowadays referred to as the Chinese Valentine39。s largest virgin forest, and known for its spring and ecological environment, Arxan is marveled at by many tourists as the purest land on earth. You cannot miss out the Autumn of Arxan. It is definitely the best with brightlycolored scenery full of emotions. Autumn in the northern part of the country es earlier than the South. A September rain followed by the footprints of Autumn brings more colors to the once emerald green mountain and blooming grassland. Shutterbugs flock to see for themselves the marvel of splendid colors around the mountains and waters, many of whom have travel a long distance and even camp here only to capture a moment of the nature wonder. The silver birch turns golden, while the larch is still proudly green. You will find yourself drowned in the intoxicating red of the wild fruits as well as the glamour of flowers in full blown. And your heart will be lingering on the woods as it39。 ，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時間和 PLC 控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點，無論是進行時間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設定 PLC程序 來實現(xiàn)。 STL S0 LD X30 SET S21 OUT Y10 MPS OUT Y10 MRD OUT T0 K40 MPP LD X26 SET S22 STL S22 MPS OUT Y11 MRD OUT T0 K40 MPP LD X31 SET S23 STL S23 MPS OUT Y6 MRD OUT T0 K40 MPP LD X3 SET S24 STL S24 MPS OUT Y7 MRD OUT T0 K40 MPP LD X6 SET S25 STL S25 MPS OUT Y2 MRD OUT T0 K40 MPP SET S26 STL S26 MPS OUT Y3 MRD OUT T0 K40 MPP LD X7 SET S27 STL S27 MPS OUT Y1 MRD OUT T0 K40 MPP LD X10 SET S28 STL S28 MPS OUT Y0 MRD OUT T0 K40 MPP LD X0 SET S29 STL S29 MPS OUT Y4 MRD OUT K40 MPP LD X1 SET S30 STL S30 MPS OUT Y5 MRD OUT T0 K40 MPP SET S31 STL S31 OUT S2 自檢程序結束 此模式為機械手工作的主要模式 ,這部分采用具有保持功能的狀態(tài)組件S500S899,可以讓機械手在斷電后再次通電繼續(xù)執(zhí)行斷電前的動作，程序如下： STL S2 LD M0 SET S500 STL S500 MPS OUT Y0 MPP LD X0 SET S501 STL S501 MPS OUT Y4 MPP LD X1 SET S502 STL S502 MPS OUT Y2 MPP LD X2 SET S503 STL S503 MPS OUT Y7 MPP LD X6 SET S504 STL S504 MPS OUT Y5 MPP LD X11 SET S505 STL S505 MPS SET Y10 MPP LD X26 SET S506 SET S507 STL S506 MPS OUT Y4 MPP LD X1 SET S508 STL S508 MPS OUT Y6 MPP LD X3 SET S508 STL S508 MPS OUT Y3 MPP LD X0 SET S510 STL S510 MPS OUT Y5 MPP LD X4 SET S511 STL S511 MPS OUY Y7 MPP LD X6 SET S512 STL S512 MPS OUT Y2 MPP LD X2 SET S513 STL S513 MPS OUT Y5 MPP LD X4 SET S514 STL S514 MPS OUT Y7 MRD RST Y10 MPP LD X6 SET S515 STL S515 MPS OUT Y6 MPP LD X3 SET S516 STL S516 MPS OUT Y3 MPP LD X7 SET S517 STL S517 0UT S2 RET 自控程序結束 論 ，相對于專用機械手，通用機械手的自由度可變，控制程序 ，動作迅速，反應靈敏，能實現(xiàn)過載保護，便于自動控制。 LD X0 AND X4 AND X7 AND X3 OUT M0 定義系統(tǒng)復位標志 M1定義為系統(tǒng)啟動標志由啟動按鈕和 M0 共同激活 。 2．手動控制步進電機 當按下手動啟動步進電機按鈕時 M8013 即向環(huán)形脈沖分配器中發(fā)送脈沖步進電機開始轉動，當按下停止按鈕時步進電機將停下。 （一般情況下是不被允許使用的）只有出現(xiàn)緊急情況時才允許按此按鈕，按下此按鈕將切斷儲氣罐與各汽缸的聯(lián)系將被切斷各汽缸處于無動力狀態(tài)。其工作的過程是：機械手首先處于初始位置，然后經(jīng)過一系列的動作將斷續(xù)傳送帶上的工件拿走，此時傳送帶上的光電檢測檢測開關檢測到工件被取走。因此，行程開關是一種根據(jù)運動部件的行程位置而切換電路的電器，它的作用原理與按鈕類似。當 物體 接近靜物時，開關的連桿驅動開關的接點引起閉合的接點分斷或者斷開的接點閉合。 (2） I/O接口控制卡 有若干個集成電路按一定的邏輯組成為一個部件，或者直接與 CPU 同在主板上，或是一個插件插在系統(tǒng)總線插槽上。 （ 4）對于檢測體為金屬時，若檢測靈敏度要求不高時，可選用價格低廉的磁性接近式傳感器或霍爾式接近傳感器。 2 .接近傳感器的選型和檢測對于不同的材質的檢測體和不同的檢測距離，應選用不同類型的接近傳感器，以使其在系統(tǒng)中具有高的性能價格比，為此在選型中應遵循以下原則： （ 1）當檢測體為金屬材料時，應選用高頻振蕩型接近傳感器，該類型接近傳感器對鐵鎳、 A3 鋼類檢測體檢測最靈敏。利用位移傳感器對接近物體的敏感特性達到控制開關通或斷的目的，這就是 接近開關。開發(fā)了各個范圍的特殊功能模塊以滿足不同的需要 模擬 I/O，高速計數(shù)器。 、寬裕的存儲器規(guī)格 內置 8000步 RAM存貯器，安裝存儲盒后，最大可以擴展到 16000 步。 FX2n 系列三菱 PLC 特點 。大型 PLC 的軟、硬件功能極強。 PLC 中型 PLC 采用模塊化結構，其 I/O 點數(shù)一般在 256~1024 點之間。一般交流電壓波動在 +10%(+15%)范圍內 ，可以不采取其它措施而將 PLC直接連接到交流電網(wǎng)上去。 (在紫 (Electrical Erasable Programmable Read Only Memory) 這是一種電可擦除的只讀存儲器。存放應用軟件的存儲器稱為用戶程序存儲器。我國從 1974 年開始研制 ,于 1977 年開始工業(yè)應用。到 1971 年，已經(jīng)成功地應用于食品，飲料，冶金，造紙等工業(yè)。 9. 在擴展時，原系統(tǒng)只要很小變更 。 5. 數(shù)據(jù)可直接送入管理計算機。為了改變這一現(xiàn)狀，美國通用汽車公司在 1969 年公開招標，要求用新的控制裝置取代繼電器控制裝置，并提出了十項招標指標，即 ： 1. 編程方便，現(xiàn)場可修改程序。 PLC 控制設計 考慮到機械手的通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對機械手進行控制 .當機械手的動作流程改變時，只需改變 PLC 程序即可實現(xiàn)，非常方便快捷。氣液傳送器氣缸側的排氣節(jié)流，可用來調整回轉液壓緩沖器的背壓大小。凡是能采用排氣口節(jié)流方式的，都在電磁閥的排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘進行調速，這種方法的特點是結構簡單，效果尚好。） bpn/8 = 尺寸校核 1．測定參與手臂轉動的部件的質量 m1=2kg,分析部件的質量分布情況 ， 質量密度等效分布在一個半徑 r=53mm的圓盤上，那么轉動慣量： 221rmJ? =2 =（ ） tJM ?? ?.慣 = (180/1)= 考慮軸承，油封之間的摩擦力，設定摩擦系數(shù) ?k , 慣摩 MkM .? = = 總驅動力矩 摩慣驅 MMM ?? =+= TM ? 設計尺寸滿足使用要求。 手腕回轉氣缸的尺寸設計與校核 尺寸設計 此部分選用單片葉片式擺動氣馬達需設計其葉片內直徑與葉片軸直徑計算公式如下： T=（ R178。 驅動力的計算 ，只需校核氣缸內徑 1D =63mm,半徑 R= 的氣缸的尺寸滿足使用要求即可 ,設計使用壓強 MPaP ? ， 則驅動力： 2RPF ??? )(1246 26N? ???? 2. 測定手腕質量和重物的質量之和為 7kg,設計加速度 )/(10 sma? ，則慣性力 maF ?1 =10 7=70 ，設定摩擦系數(shù) ?k , ? =70 =14 ? 總受力 mFFF ?? 10 =70+14=84 FF?0 所以標準 CTA氣缸的尺寸符合實際使用驅動力要求 活塞桿的計算 當活塞桿的長度 L較小時（ L≤ 10d），可以只按強度條件計算活塞桿直徑 d 式中 氣缸的推力（ N）； 活塞桿材料的許用應力 (Pa), 材料的抗拉強度（ Pa）； 安全系數(shù)， S≥ 。 : 點位程序控制 (采用 PLC). 前法蘭式氣缸的簡介 氣缸是使機械裝置進行直線往復運動的氣動執(zhí)行元件。40 。 ； 回轉速度 90176。 ： 圓柱坐標 。 /S。最大回轉速度設計為 90176。 機械手的主要參數(shù) ，由于是采用氣動方式驅動，因此考慮抓取的物體不應該太重，查閱相關機械手的設計參數(shù)，結合工業(yè)生產的實際情況，本設計設計抓取的工件質量為 1公斤。手臂的各種運動由氣缸來實現(xiàn)。 機械手的手腕結構方案設計 考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設有回轉運動才可滿足工作的要求。 機械手的坐標型 式與自由度 按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其坐標型式可分為直角坐標式、圓柱坐標式、球坐標式和關節(jié)式。 對氣動機械手的基本 要求是能