【正文】 突然想到那件藍格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場還沒有開始就宣告了終結(jié)的邂逅計劃 …… 那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。 Those were broken into various shapes of stationery。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時候是最后又打起了退堂鼓。 Originally, this world, can produce a chemical reaction to an event, in addition to resolutely, have to do, and time. 原來，這個世界上，對某個事件能產(chǎn)生化學反應的，除了非做不可的堅決，還有，時間。t really grow up, it seems is not so important。總覺得自己自己似乎應該去做點什么，或者寫點什么。s actions. CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。s Premier League match at Chelsea on Sunday. I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure, he told BBC Sport. For me it39。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. If you are thinking about signing up for a damagesbased agreement, you should make sure you39。 在此，我還要感謝在一起愉快的度過大學生活的每一位同學，正是由于你們的幫助和支持，我才能克服一個一個的困難和疑惑，直至本文的順利完成。而論文的完成是在我的指導老師的親切關(guān)懷和悉心指導下完成的。對 PLC的功能也有了進一步的認識。本系統(tǒng)解決了傳統(tǒng)以繼電器控制硬件電路的方法，采用人機界面取代繼電器，通過軟件的方式控制硬件電路。 因此該結(jié)果滿足設計的要求，設計完成了模擬實際生產(chǎn)線自動裝卸控制的過程。機械手和傳送帶 A傳送帶 B完全可獨立控制。 當按下手動控制按鈕 ，系統(tǒng)立刻進入手動控制狀態(tài)。 當 SQ2薄鐵板到位檢測信號到（ 按鈕輸入），傳送帶 B停止運行（ 指示燈滅）。 瀘州職業(yè) 技術(shù)學院畢業(yè)論文 軟件設計 25 第六章 軟件設計 系統(tǒng) I/O點分配 根據(jù)上一章所分析的裝卸機運動結(jié)構(gòu)與控制要求，定制系統(tǒng) I/O 點的分配如表 ： 表 系統(tǒng) I/O 分配表 輸入 輸出 啟動 系統(tǒng)指示燈 停止 傳送帶 A輸出 光電開關(guān) PS1輸入 傳送帶 B輸出 光電開關(guān) PS2輸入 原點 自動 上升 手動 下降 傳送帶 A手動輸入 左移 傳送帶 B手動輸入 右移 手動上升 夾緊與松開 手動下降 手動指示燈 手動左移 手動右移 手動夾緊 手動松開 上限 下限 左限 右限 瀘州職業(yè) 技術(shù)學院畢業(yè)論文 軟件設計 26 PLC梯形圖 根據(jù) I/O分配表，編制自動和手動系統(tǒng)梯形圖分別如圖 ： 瀘州職業(yè) 技術(shù)學院畢業(yè)論文 軟件設計 27 瀘州職業(yè) 技術(shù)學院畢業(yè)論文 軟件設計 28 圖 自動控制系統(tǒng)梯形圖 瀘州職業(yè) 技術(shù)學院畢業(yè)論文 軟件設計 29 圖 手動控制系統(tǒng)梯形圖 瀘州職業(yè) 技術(shù)學院畢業(yè)論文 軟件設計 30 程序調(diào)試與結(jié)果 在計算機上，運行 CXProgrammer編程軟件，打開裝卸機控制程序。熔斷器選用 RL115型熔點器 ,熔體的額 定電流為 30A。熱繼電器是采用雙金屬熱元件 ,動作機構(gòu) ,常閉觸頭和常開觸頭 ,復位按鈕及整定電流調(diào)節(jié)旋鈕等構(gòu)成。 熱繼電器的選擇 熱繼電器由兩部分組成 .每一部分安裝的位置不同。 （ 2)直流接觸器 一般用于控制直流電器設備 ,線圈中通以直流電 ,直流接觸器的動作原理和結(jié)構(gòu)基本上與交流接觸器是相同的。 10% 脈動 PP5%以下 消耗電流 25mA 80mA以下 輸出 NPN開路集電極晶體管 100mA 30V DC 以下 (輸出和 0V之間 ) 1V 以下 (流入電流為 100mA 時 ) (流入電流為 16mA時 ) 短路保護 裝 備 反應時間 接觸器的選擇 接觸器是一種用來接通或斷開帶負載的交直流主電路或大容量控制電路的自動化切換器 ,主要控制對象是電動機。 該系統(tǒng)選擇反射式光電傳感器型號為 PM2LF10,其性能參數(shù)如表 。 反射型光電開關(guān)的接收部分和發(fā)射部分合做在一起，利用物體對發(fā)射部分發(fā) 射出的紅外線反射回去，由接收部分接收，從而判斷是否有物體存在。 光電開關(guān)可分為兩類：透射型和反射型兩種。 針對本文設計要求，我們可采用光電開關(guān)來對飲料計數(shù)和薄鐵板到位檢測。高速的程序執(zhí)行速度更快的程序指令執(zhí)行速度，使得控制過程精確無誤。 178。為輕工行 業(yè)、醫(yī)療制冷行業(yè)，傳送設備和緊湊型的制造商提供 更優(yōu)越的性能和更高的附加值。具有強大的模擬量擴展功能， 能夠帶 3塊模擬量輸入輸出模塊；能夠連接觸摸屏；提供新的適配器，把外設口 轉(zhuǎn)成 RS485口?？蛇M行分散控制和模擬量控制?？煞奖愕呐c西門子的可編程序終端 (PT)相連接，為機器操作提供一個可視化 界面。擴展能力增強，最大到 12ch的模擬量。 瀘州職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文 控制及檢測系統(tǒng)設計 20 （ 2） PC型號的選擇 因為本系統(tǒng)是對開關(guān)量進行控 制的應用系統(tǒng)，而且對控制速度要求不高，所 以可選用西門子 S7200系列的 CPU226型可編程控制器 PLC作為控制核心，該單元為 40點 I/O， 24 點輸入， 16點輸出，所以滿足系統(tǒng)輸入、輸出點需要。系統(tǒng)的具體設計過程如下： （ 1） I/O點數(shù)估算 系統(tǒng)輸入信號： 自動控制按鈕，需要 1個輸入端； 手動控制按鈕，需要 1個輸入端； 停止按鈕，需要 1個輸入端； 手動控制時，傳送帶 A和傳送帶 B獨立點動控制按鈕需要 2個輸入端； 飲料數(shù)量檢測信號 SQ1和薄鐵板位置檢測信號 SQ2，需要 2個輸入端； 飲料搬運機械手的上升下降，前后移動，相對左右移動，夾緊放松，控制槽輪旋轉(zhuǎn)，需要 9個輸入 端； 薄鐵板搬運機械手的上升下降，左右移動，吸盤吸緊與放松，需要 6個輸入端； 故障報警消音按鈕，需要 1個輸入端。 （ 4）上述過程周而復始的進行，直到按下停止按鈕，兩傳輸帶同時停止。在沿滑軌移動至薄鐵板上方，兩機械手合攏，再下降到位機械手松開，將飲料瓶放進傳輸履帶上的薄鐵板上， 2s 后機械手上升，再按原路返回。 控制系統(tǒng)構(gòu)成及工作流程 控制系統(tǒng)構(gòu)成 生產(chǎn)線自動裝卸機 PLC控制系統(tǒng)構(gòu)成圖如圖 ： 圖 PLC控制系統(tǒng)構(gòu)成圖 控制系統(tǒng)工作流程 （ 1）按下啟動按鈕后，飲料傳送帶運行，直到光電開關(guān)檢測到飲料瓶就位，傳送帶才停止。在執(zhí)行過程中，即使輸入信號發(fā)生變化，輸入映象寄存器的內(nèi)容也不變，直 到下一個掃描周期的輸入處理階段才重新讀取輸入狀態(tài)。 圖 PLC邏輯硬件結(jié)構(gòu)框圖 PLC控制系統(tǒng)組成 （ 1）輸入部分：如按鈕開關(guān)、限位開關(guān)等，直接與 PLC 輸入端子相連接，用以產(chǎn)生 輸入控制信號，這些信號一般來自操作臺上的人工指令。其內(nèi)部采用總線結(jié)構(gòu)，進行數(shù)據(jù)和指令的傳輸。 （ 2） 靈活性高、擴展性好、通用性強 它采用程序使得硬件軟件化，對于不同的控制系統(tǒng)，只需改變程序即可，因而通用性強。而外部輸入 /輸出電路則一律采用光電隔離，加上常規(guī)濾波和數(shù)字濾波；軟件方面設置了警戒時鐘WDT、自診斷等措施。 瀘州職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文 控制及檢測系統(tǒng)設計 16 第五章 控制及檢測系統(tǒng)設計 PLC概述 PLC 可編程序控制器其實就是工業(yè)控制計算機，用以取代傳統(tǒng)的中間繼電 器、時間繼電器、計數(shù)器等，并具有一切計算機控制系統(tǒng)的功能。在確認夾鉗或者吸盤抓穩(wěn)了制品以后，傳感器就會給機械手傳送一個信號，使其能進行下一步的操作?？紤]到可能會出現(xiàn)制品粘附在模具上 的情況，通常可以安裝一個氣鉗來解決這一問題。另外，在實際生產(chǎn)中，如果要求吸盤具有耐油性，則可以考慮使用 聚氨酯 、丁腈橡膠或含乙烯基的聚合物等材料來制造吸盤。抓 瓶頭金屬鏤空部分的形狀、大小都與所需的氣壓有關(guān)，因此系統(tǒng)應配備較為先進的氣壓監(jiān)測設備。與液壓方式相比，氣動方式可在高溫場合使用（通常為 160℃以內(nèi)）?？蓪崿F(xiàn)緩沖。但運行速度穩(wěn)定性不高。 （ 2） 工作介質(zhì)是取之不盡的空氣、空氣本身不花錢。因為是利用空氣具有 壓縮性的特點，吸入空氣壓縮儲存，空氣便像彈簧一樣具有了彈力，然后用控制元件控制其方向，帶動執(zhí)行元件的旋轉(zhuǎn)與伸縮。 薄鐵板的抓取采用 4個方形布 置在機械手下方的氣動真空吸盤完成。采用雙圓銷槽輪機構(gòu)的優(yōu)點是可使 兩個相對轉(zhuǎn)動的機械手轉(zhuǎn)動時候具有較高的同步性，并且運動傳輸簡單，結(jié)構(gòu)緊湊。機械手水平運動圖見圖 （ b），兩機械手初始位置為 A、 B兩點，兩機械手水平方向先同時向兩邊移動，到達指定位置后，再同時沿順時針方向轉(zhuǎn)動 90176。 瀘州職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文 運動及結(jié)構(gòu)分析 8 第三章 運動及結(jié)構(gòu)分析 飲料瓶搬運 飲料瓶的抓取 與搬運工作由兩個可實現(xiàn)固定相對運動的機械手執(zhí)行，每個機械手下面安裝一個集成板，集成板上整齊排列 10179。 根據(jù)各個前提要求，初設裝卸機整體尺寸為：長 2200mm，寬 2022mm，高2100mm。 設薄鐵板傳輸履帶上表面距離地面 300mm，托盤高度為 150mm，則氣夾頭最低位置距地面高度為 300+150+3+220=673mm，氣夾頭最高位置距地面高度為 673+（ 220+3）179。 瀘州職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文 自動裝卸機總體設計 7 總體尺寸設計 測得飲料瓶直徑和高度分別約為： d=60mm， h=220mm。 執(zhí)行單元：機器主要執(zhí)行工作分兩種，一是將傳動帶輸入過來的瓶裝飲料排放于另一傳輸履帶運來的薄鐵板上，第二是將薄鐵板有序疊放 于已放好的飲料瓶上。工作環(huán)境圖如圖 所示： (a)工作環(huán)境三維圖 （ b）工作環(huán)境平面俯視圖 圖 工作環(huán)境圖 瀘州職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文 自動裝卸機總體設計 6 整體構(gòu)思 根據(jù)工作環(huán)境圖，本文設計的自動裝卸機安裝時將橫跨兩傳 輸帶安裝，整體外形結(jié)構(gòu)呈方體，類似如圖 ： 圖 裝卸機外形結(jié)構(gòu) 自動裝卸機系統(tǒng)主要功能單元包括有動力單元，傳動單元，執(zhí)行單元，控制單元，檢測與反饋單元等。 瀘州職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文 自動裝卸機總體設計 5 第二章 自動裝卸機總體設計 工作內(nèi)容與環(huán)境分析 傳輸飲料使用的傳送帶將飲料排成 5列傳輸，傳輸過來的飲料將由自動裝卸機整齊排放在薄鐵板上，薄鐵板由傳輸履帶傳送，為使下一流程運輸?shù)姆奖悖瑧诒¤F板下放置托盤，每個托盤上疊放 5張薄鐵板，外部設備還 應配備傳感器計數(shù)器等。 （ 6）從物流整體的角度考慮 在整個物流過程中，要從 運輸 、 儲存 、保管、 包裝 與裝卸的關(guān)系來考慮。從便于經(jīng)常發(fā)生的搬運作業(yè)考慮，物品的堆放方法是很重要的，這種使于移動的程度，被稱之為 搬運靈活性 . 衡量商品堆存形態(tài)的 搬運靈活性 ，用靈活性指數(shù)表示。 （ 3）減輕人力裝卸 就是把人的 體力勞動 改為機械化勞動。因此，進行 流程 分析 ，對商品的流動進行分析，使經(jīng)常相關(guān)的作業(yè)配合在一起，也是很必要的。因為裝卸作業(yè)不僅要花費人力和物力，增加費用，還會使流通速度放慢。 裝卸