【正文】 ve been here I have been tasked with nothing more challenging than learning my students39。s own path. He urges the reader to find rectitude and lead a moral life. He professes that, only by being self reliant, as opposed to relying on the government and being dictated to by society, can one begin leading a decent and purposeful life. He avers that such a life is the only life worth living. I agree with him. This essay was written during a time of social upheaval in America, and it is rather odd that Emerson authored it, as he was a part of the upper crust of society at the time. It just so happened that he looked around him, at the indolence and the wantonness of the people in his circle。s lost, I believe, are the interesting setups and pauses that illuminate the Chinese art of storytelling. Much of the plot is still there. It is the flavor that was sacrificed. The American edition uses the framework of the Empress Dowager in her senior years reminiscing at the beginning and the end of each episode, hinting at what39。s Poly Theater. Their show, titled Ulan Muqir on the Grassland, depicted the history and development of the art troupe. Being from the region allowed me to embrace the culture of Inner Mongolia and being a member of the troupe showed me where I belonged, Nasun, the art troupe39。t have a formal stage. The audience just sat on the grass. Usually, the performances became a big party with local people joining in. For him, the rewarding part about touring isn39。s Shaanxi province pass through a stop on the ancient Silk Road, Gansu39。正是有了老師們的無私幫助與熱忱鼓勵，我的畢業(yè)論文才得以順利完成。如今，伴隨著這篇畢業(yè)論文的最終成稿，復(fù)雜的心情煙消云散，自己甚至還有一點(diǎn)成就感。本行縮進(jìn) 2 字符，標(biāo)題與正文空一格 …… 湖南涉外經(jīng)濟(jì)學(xué)院本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 11 結(jié) 論 （黑體小二加粗，居中） 外匯儲備管理是國家在健全的儲備管理體系下，持有適度的儲備量并進(jìn)行有效的管理，以實(shí)現(xiàn)外匯儲備各項(xiàng)職能的一系列工作，它與國家的經(jīng)濟(jì)開放程度密切相關(guān)。通過紅外發(fā)射 /接收管的合理安排空間位置可以檢測到位置路徑相對于前面的車車。通過合理安排紅外發(fā)射／接收管的空間位置可以檢測到小車前方道路相對小車的位置。其優(yōu)點(diǎn)是通過鏡頭可以遠(yuǎn)遠(yuǎn)領(lǐng)先于道路圖像映射到 CCD / CMOS 設(shè)備 ， 以便讓 小車可以更好 的 了解 道路信息。智能 小車 跟蹤 方法 有很多 ， 主要 分為 三種 :紅外檢測 和 CCD / CMOS 相機(jī)檢測方法 以及 紅外探測與攝像機(jī)相結(jié)合。當(dāng)不插入 BDM 自動進(jìn)入普通單模。 MC9S12 系列單片機(jī)有兩種工作模式 ,分別是單片的操作模式和操作模式的擴(kuò)張。 (5)BDM (BackgroundDebugMod 卜后臺調(diào)試模式 )調(diào)試接口。智能 小車 控制系統(tǒng)主電路 中是 外部復(fù)位電路和 RC 電路使用按鈕 湖南涉外經(jīng)濟(jì)學(xué)院本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 7 (4)電源電路。通過 轉(zhuǎn)換芯片 ， 單片機(jī) 也 可以用異步串行通信協(xié)議 和 PC 的通信 的 。單片機(jī) 的 系統(tǒng)操作需要電源和時(shí)鐘 這兩個(gè)基本的條件 。 單片機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu) MC9S12DGl28B 作為 S12 系列的單片機(jī)，內(nèi)部 結(jié)構(gòu)特是 非常 多的，一般可以有 如下 結(jié)構(gòu) (1) 時(shí)鐘和復(fù)位模塊 ： PLL 和 CO P (2) 存儲器 ： 2KB EEPROM 和 8KBRAM (3) 兩個(gè) 8 路 A／ D 轉(zhuǎn)換器 ： 具有外部觸發(fā)轉(zhuǎn)換 的 功能 (4) 增強(qiáng)型捕捉定時(shí)器 ： 16 位 計(jì)數(shù)器 和 8 個(gè)輸入或輸出通道 以及兩個(gè) 8 位脈沖計(jì)數(shù)器 (5) 8 路 PW M 通道 ： 可編程周期以及占空比 、 8 位 8 路／ 16 位 4 路 PWM、 獨(dú)立控制各路 PW M 的周期和占空比 、 中間對齊和左對齊輸出 、 頻率范圍寬的可編程時(shí)鐘選擇邏輯 和 緊急時(shí)刻快速關(guān)閉輸出 (6) 串行接口 ： 兩個(gè)異步串行通信模塊 和 1 個(gè) IIC 總線接口 14 (7) 3 個(gè) 1M／ S， CAN2． OA， CAN2． 0B 兼容模塊 MC9S12DGl28b 是 支持在線編程 的 ,也就是 在線寫作 和 抹去 以及 網(wǎng)上下載程序。 智能單片機(jī)系統(tǒng)控制模塊 是 用汽車 Freescale 發(fā)射增強(qiáng)的 16 位單片機(jī) MC9S12DGl 湖南涉外經(jīng)濟(jì)學(xué)院本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 6 28 b,這個(gè)系列的單片機(jī)主要 是 用于工業(yè)控制 的， 特別是在汽車 領(lǐng)域的 應(yīng)用 更加 廣泛。 因?yàn)?鎳鎘電池 有價(jià)格 低 、 成熟的技術(shù) 、 簡單的電路 、 瞬時(shí)大電流供應(yīng)能力的優(yōu)勢 、 所以就 占領(lǐng)了大部分的市場 ， 所以我 也就 選擇 了 國內(nèi)鎳鎘可充電電池當(dāng)選 了 智能 小車的電源。智能 小車 系統(tǒng)主要由中央處理器單元 ,路徑識別單元和速度檢測單元、直流電機(jī)驅(qū)動單元 ,伺服驅(qū)動單元 等部分組成 。 5 為了提高系統(tǒng)的可靠性 ,系統(tǒng)采用的硬件和軟件抗干擾技術(shù) ,如 。 使 用數(shù)字 PID 控制器來控制直流電機(jī)驅(qū)動。電源模塊為系統(tǒng)其他模塊提供所需電源。根據(jù)速度檢測單元反 饋信息 ,驅(qū)動直流電機(jī)的操作 ,加速 ,減速和停止。智能汽車在行駛的過程中 ,汽車可以使用攝像機(jī)搜集道路的信息 ,反饋給單片機(jī)控制單元 ,控制單元在判斷黑線的位置 ,控制汽車的速度和轉(zhuǎn)向。 系統(tǒng)總體框圖如圖 21 所示 為了使智能車能夠快速行駛，單片機(jī)必須把路徑的迅速判斷、相應(yīng)轉(zhuǎn)向電機(jī)的控制及直流驅(qū)動電機(jī)的控制結(jié)合在一起。自動道路識別 智能車的設(shè)計(jì) ,提高車輛安全、舒適和駕駛效率 ,控制系統(tǒng)起著重要的作用?？梢娖嚢踩c控制車內(nèi)娛樂和導(dǎo)航信息系統(tǒng) 相關(guān)不大，車 身 才 是中國汽車電子產(chǎn)品的主要發(fā)展方向。根據(jù)美國國家公路交通安全管理局生產(chǎn)報(bào)告顯示 , 80%的碰撞和碰撞相關(guān)司機(jī)注意力不集中 有很大的關(guān)系 ,這可能是 因湖南涉外經(jīng)濟(jì)學(xué)院本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 2 為 疲勞駕駛 和 使用手機(jī)和其他分散注意力的因素 ,因此 ,安全控制變得越來越重要 。 近年來視覺導(dǎo)航領(lǐng)域研究獲取的成就反映了視覺導(dǎo)航方式的巨大潛力。同時(shí) ， 智能機(jī)器人視覺傳感器是用于在 收集環(huán)境信息 中 有很 大的 優(yōu)勢 ， 圖像的信息內(nèi)容豐富 ， 如果在圖像識別算法取得突破 ，那么 我們 就 可以減少整個(gè)系統(tǒng)的操作時(shí)間 ， 同時(shí) 還 可以 大大增加 道路試驗(yàn)的準(zhǔn)確性 ， 所以使用圖像處理路況是一種很有前途的研究方向 ,， 依靠視覺導(dǎo)航的智能汽車將 是 智能機(jī)器人非常 “ 聰明 ” 機(jī)器人 的 開始。 室內(nèi)環(huán)境一般相對狹窄 ， 光線穩(wěn)定 ，所以 室內(nèi)環(huán)境的復(fù)雜性 也 是有限的 ， 通常被 人們 視為一個(gè)結(jié)構(gòu)化的環(huán)境。國家競爭和省電子系列的 大賽 智能汽車幾乎每次 都是重點(diǎn)研究對象 ,全國大學(xué)也高度重視研究它的研究意義。s mission, is suitable for many fields such as national defense. This design mainly is the design and implementation of the smart car, focuses on the smart car from hardware to software design and implementation of the entire process. We can use the model of a differential drive vehicle as a basic carrier of smart cars and system is using high reliability, strong antiinterference ability, high working frequency, the system real time good 16bit microcontroller MC9S12DG l28b as core of control system. CMOS camera mounted responsible for road signal collection, as the car navigation. Design goal is to make smart car can bend the uneven road track run independently, not deviating from the path, the sooner the better. In the intelligent car design goal, and introduces the corresponding software system and hardware circuit design, hardware circuit mainly includes power supply module, camera module, log module, motor drive module, wireless munication module, manual setting module circuit, etc. In the software control system, designed a camera to collect information and image processing procedures, according to the information of road, can use different control methods to control the speed and direction of intelligent car. The speed of the motor system is to use the fast optimal control the speed of PID control, its structure is simple, has a strong, flexible performance does not necessarily need a precise