【正文】 e(k1)e(k2) mov al, b0 mov b1,al 。u(k1)+a0*e(k)a1*e(k1)+e*(k2) adc ah,00h 。取 a0*e（ k）放入 AX mov m0,ax 。碼制轉換 mov cl,4 shr al,cl mov dl,10 imul dl mov bl,al mov al,speed and al,0fh add bl,al mov bh,bl mov al,getsp 。顯示 GETMESS的字符串 mov es,ax mov bp,offset getmess mov ah,4 int 14h mov al,getsp 。顯示 SETMESS的字符串 mov es,ax mov bp,offset setmess mov ah,4 。 adjust: in al,41h ?；謴?WITT為 1 call adjust exit: pop dx 。中斷次數(shù) COUNT1，判斷是否為 0，為 0， 1秒到 jnz exit mov count,38 。 ring: cli 。ICW4，中斷正常結束方式 out 21h,al mov al,0feh 。置中斷處理程序 xor ax,ax mov ds,ax lea ax,ring mov ds:20h,ax 。將數(shù)據(jù)段段值送 DS、 ES mov ds,ax mov es,ax mov speed,cl mov ax,cs 。時鐘頻率為 1/38 data ends 。data39。 11 附錄： 程序清單 。 理想曲線兩個波，前高后低四比一。 曲線偏離回復慢，積分時間往下降。自己通過網(wǎng)上學習，學會了一個 PID整定口訣 ： 參數(shù)整 定找最佳 ， 從小到大順序查。 對于程序設計，匯編語言的理解是一個大障礙。數(shù)字 PID控制算式又分為位置型和增量型兩種，分別如下式所示： 本實驗采用基本的位置式。對于： PNP 管，令紅表筆接 c極，黑表筆接 e極，再用手同時捏一下管子的 b、 c 極，但不能使 b、 c兩極直接相碰，測出某一阻值。若測出均為幾十至上百千歐的高電阻時，則紅表筆接觸的電極也為基極b，此管為 NPN 管。 ② 測 PNP 三極管 :將萬用表歐姆擋置 R 100 或 R l K 處 ,把紅表 7 筆接在基極上 ,將黑表筆先后接在其余兩個極上 ,如果兩次測得的電阻值都較小 ,再將黑表筆接在基極上 ,將紅表筆先后接在其余兩個極上 ,如果兩次測得的電阻值都很大 ,則說明三極管是好的。 0 0 0 1 LS 0 0 17 00: 邊沿觸發(fā)1: 電平觸發(fā)I C W 1 圖 2: 初始化命令字 1寄存器 初始化命令字 2寄存器（ ICW2）說明見圖 3所示。 本實驗采用 單緩沖方式 。 D/A 轉換器 由 8 位輸入鎖存器、 8 位 DAC 寄存器、 8 位 D/A 轉換電路及轉換控制電路構成。對于大多數(shù)的慣性環(huán)節(jié)， Kp太大時將會引起自激振蕩。比例調節(jié)器的輸出為： y=Kpe(t) 式中： Y—— 調節(jié)器的輸出 e(t)—— 調節(jié)器的輸入，一般為偏差值 KP—— 比例系數(shù) 從上式可以看出，調節(jié)器的輸出 Y 與輸入偏差值 e(t )成正比。 4 直流電機的轉速與施加于電機兩端的電壓、電流大小有關 ,本設計利用DAC0832控 制輸出到直流電機的電壓 , 電流值即通過控制 DAC0832 的模擬輸出信號量來控制電機的轉速。 二、 實驗原理 轉速是工程上一個常用參數(shù)，旋轉體的轉速常以每秒鐘或每分鐘轉數(shù) 來表示。 采用 PID 控制算法實現(xiàn)直流電機轉速的測控，并利用 FDST8088A 實驗軟件平臺動態(tài)顯示轉速大小等信息，轉速給定由鍵盤置入。電機轉速特性見表 1。轉速測量方法很多，由于轉速是以單位時間內的轉數(shù)來衡量，再變換過程中大多是有規(guī)律的重復運動；霍爾開關傳感器由于其體積小，無接觸動態(tài)特性好，使用壽命長等特點，在測量旋轉體的轉速領域得到了廣泛的應用。當測出電機轉速小于設定值時增大 D/A輸出電壓 。因此，只要偏差 e(t)一出現(xiàn)就產(chǎn)生與之成比 例的調節(jié)作用，具有調