【正文】 突然想到那件藍(lán)格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場還沒有開始就宣告了終結(jié)的邂逅計劃 …… 那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。 Those were broken into various shapes of stationery。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時候是最后又打起了退堂鼓。 臨沂大學(xué) 36 Originally, this world, can produce a chemical reaction to an event, in addition to resolutely, have to do, and time. 原來，這個世界上，對某個事件能產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)的，除了非做不可的堅決，還有，時間。t really grow up, it seems is not so important?？傆X得自己自己似乎應(yīng)該去做點什么，或者寫點什么。s actions. CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。s Premier League match at Chelsea on Sunday. I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure, he told BBC Sport. For me it39。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. If you are thinking about signing up for a damagesbased agreement, you should make sure you39。同時 ,也要感謝在論文寫作過程中，幫助過我、并且共同奮斗四年的大學(xué)同學(xué)們，能夠順利完成論文，離不開他們的幫助，在此表示最深的謝意。特別是他多次詢問寫作進(jìn)程，并為我指點迷津，幫助我開拓思路，老師以嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)之道、寬厚仁慈的胸懷、積極樂觀的生活態(tài)度，兢兢業(yè)業(yè)、孜孜以求的工作作風(fēng)和大膽創(chuàng)新的進(jìn)取精神為我樹立了一輩子學(xué)習(xí)的典范，他的教誨與鞭策將激勵我在學(xué)習(xí)和生活的道路上勵精圖治，開拓創(chuàng)新。建議以后有做類似設(shè)計任務(wù)的時候，預(yù)先考慮全面，爭取一個鍵控制一個功能。 在電機(jī)工作模式上本設(shè)計實現(xiàn)了電機(jī)的四相八拍種脈沖控制方式。 } } ６ 結(jié)論 經(jīng)過為期一學(xué)期的學(xué)習(xí)和努力，本次設(shè)計順利完成，具體結(jié)論如下： 采用單片機(jī)作為控制核心，利用其強(qiáng)大的功能，把按鍵電路和 LCD 顯示電路，電機(jī)驅(qū)動電路有機(jī)的結(jié)合起來，組成一個操作方便，交互性強(qiáng)的簡單系統(tǒng)。 if(temp==0xFF) { temp=7。 if(temp==8) { temp=0。 P1=tab[temp]。 P1=tab[temp]。)。break。 臨沂大學(xué) 30 case 1:delay_v=75。 DisplayOneChar(13,0,39。 if(KEY3==0) { i++。)。 display_1602(STA: SPD: ,0,0)。 uchar flag=0。 ListLength++。=0x01。 write_1602Command(X)。 Xamp。 delay(5)。 delay(5)。 E=0。 RS=1。 _nop_()。 _nop_()。 } void write_1602Command(uchar co) { test_1602busy()。 _nop_()。 _nop_()。} } } void test_1602busy() { P0=0xFF。ik。 uchar code tab[8]={0x02,0x06,0x04,0x0C,0x08,0x09,0x01,0x03}。 sbit E=P2^5。本次畢業(yè)設(shè)計選用的單片機(jī)臨沂大學(xué) 24 是 AT89C51。是目前世界上唯一將電路仿真軟件、 PCB設(shè)計軟件和虛擬模型仿真軟件三合一的設(shè)計平臺，其處理器模型支持 805 HC1 PIC10/12/16/18/24/30/DsPIC3AVR、 ARM、 8086 和 MSP430 等 ， 2021 年即將增加 Cortex 和 DSP 系列處理器，并持續(xù)增加其他系列處理器模型。它不僅具有其它 EDA 工具軟件的仿真功能，還能仿真單片機(jī)及外圍器件。如圖 30。如圖 28。如圖 26。如圖 24。 圖 21 速度 1反轉(zhuǎn) 速度 1正轉(zhuǎn)停止。 速度 1正轉(zhuǎn)。 2021年 3月 ARM公司發(fā)布最新集成開發(fā)環(huán)境 RealView MDK 開發(fā)工具中集成了最新版本的 Keil uVision4，其編譯器 、調(diào)試工具實現(xiàn)與 ARM 器件的最完美匹配。如果你使用 C語言編程，那么 Keil 幾乎就是你的不二之選，即使不使用 C 語言而僅用匯編語言編程，其方便易用的集成環(huán)境 、強(qiáng)大的軟件仿真調(diào)試工具也會令你事半功倍。如圖 16。 臨沂大學(xué) 15 圖 14 按鍵部分 時鐘部分 時鐘電路是計算機(jī)的心臟，它控制著計算機(jī)的工作節(jié)奏，可以通過提高時鐘頻率來提高 CPU 的速度，本次設(shè)計采用的晶振為 12MHz。 圖 12 驅(qū)動部分 狀態(tài)指示部分 狀態(tài)指示用 P0 口控制 LCD 的顯示， STA顯示的是轉(zhuǎn)動的方向， SPD 顯示的是轉(zhuǎn)動的速度， RUN 顯示的是機(jī)器是否運轉(zhuǎn)，用它來表示步進(jìn)電機(jī)所處的狀態(tài)。這是做任何單片機(jī)設(shè)計都必須有的部分。 其中 12V 電壓給步進(jìn)臨沂大學(xué) 13 電機(jī)供電， 5V 電壓則給單片機(jī)供電。在掉電模式下，保存 RAM 的內(nèi)容并且凍結(jié)振蕩器，禁止所用其他芯片功能，直到下一個硬件復(fù)位為止。在芯片擦操作中，代碼陣列全被寫 “1” 且在任何非空存儲字節(jié)被重復(fù)編程以前，該操作必須被執(zhí)行。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。 XTAL2：來自反向振蕩器的輸出。 /EA/VPP：當(dāng) /EA 保持低電平時，則在此期間外部程序存儲器（ 0000HFFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài) ALE 禁止，置位無效。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲器時，將跳過一個 ALE 脈沖。 ALE/PROG：當(dāng)訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。作為輸入，由于外部下拉為低電平， P3 口將輸出電流（ ILL）這是由于上拉的緣故。在給出地址 “1” 時，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢，當(dāng)對外部八位地址數(shù)據(jù)存儲器進(jìn)行讀寫時， P2 口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。 P2 口： P2口為一個內(nèi)部上拉電阻的 8位雙向 I/O 口， P2口緩沖器可接收，輸出 4個 TTL門電流，當(dāng) P2 口被寫 “1” 時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。在 FIASH 編程時， P0 口作為原碼輸入口，當(dāng) FIASH 進(jìn)行校驗時， P0 輸出原碼，此時 P0外部必須被拉高。 GND：接地。5 個中斷源 三級程序存儲器鎖定 主要特性： AT89C51 是一種帶 4K 字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器（ FPEROM— Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能 CMOS8 位微處理器，俗稱單片機(jī)。PROM 中的程序被非法復(fù)制。 AT89C51 簡介 AT89C51 的主要參數(shù) 如表 1所示： 表 1 AT89C51 的主要參數(shù) 型號 存儲器 定時器 I/0 串行口 中斷 速度 （ MH） 其它特點 E178。 圖 6 單片機(jī)的應(yīng)用系統(tǒng) 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)根據(jù)系統(tǒng)擴(kuò)展和系統(tǒng)配置的狀況，可以分為最小應(yīng)用系統(tǒng)、最小功耗系統(tǒng)、典型應(yīng)用系統(tǒng)。 圖 5 典型單片機(jī)結(jié)構(gòu)圖 單片機(jī)的應(yīng)用系統(tǒng) 單片機(jī)在進(jìn)行實時控制和實時數(shù)據(jù)處理時，需要與外界交換信息?；蛘咴陔娐分写?lián)電阻，使 L/R 減少。當(dāng)矩形波頻率上升達(dá)到某一臨界頻率，電流剛達(dá)到最大值就開始下降 (b)；矩形波頻率超過此臨界值后，繞組中的電流不能達(dá)到最大值 (c)。圖 23 表明了一個電感一電阻電路的電氣特性。 步進(jìn)電機(jī)繞組的電氣特性 步進(jìn)電機(jī)各相繞組都是在鐵心上的銅線圈，電阻和電感是電機(jī)相繞組的兩個固有屬性，電機(jī)的性能和這兩個因素密切相關(guān)。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器一旦接收到來自控制器的方向信號和步進(jìn)脈沖，控制電路就按預(yù)先設(shè)定的電機(jī)通電方式產(chǎn)生步進(jìn)電機(jī)各相勵磁繞組導(dǎo)通或截止信號。步進(jìn)電機(jī)控制器發(fā)出步進(jìn)脈沖和方 向信號，每發(fā)一個脈沖，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一個步距角，即步進(jìn)一步。M Ω=2π直接起動時（一般由低速）時二種負(fù)載均要考慮，加速起動時主要考慮慣性負(fù)載，恒速運行進(jìn)只要考慮摩擦負(fù)載。目前市場上步進(jìn)電機(jī)的步距角一般有 度 / 度（五相電機(jī)）、 度 / 度（二、四相電機(jī)）、 度 /3 度 （三相電機(jī)）等。 步進(jìn)電機(jī)有步距角（涉及到相數(shù)）、靜 轉(zhuǎn)矩、及電流三大要素組成。 混合式步進(jìn)電機(jī)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩 ， 但動態(tài)性能相對較差。而 0、 3 號齒和 A、 B相繞組產(chǎn)生錯齒， 5號齒就和 A、 D相繞組磁極產(chǎn)生錯齒。只要對步進(jìn)電機(jī)的各相繞組按合適的時序通電，就能使步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)轉(zhuǎn)動。 電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制： 當(dāng)電機(jī)繞組通電時序為 AABBBCCCDDDA 時為正轉(zhuǎn)，通電時序為DADCDCBCBABA 時為反轉(zhuǎn)。 運行矩頻特性： 電機(jī)在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運行矩頻特性，這是電機(jī)諸多動態(tài)曲線中最重要的，也是電機(jī)選擇的根本依據(jù)。 臨沂大學(xué) 3 失步： 電機(jī)運轉(zhuǎn)時運轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。 雖然靜轉(zhuǎn)矩與電磁激磁安匝數(shù)成正比，與定齒轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)，但過份采用減小氣隙，增加激磁安匝來提高靜力矩是不可取的，這樣會造成電機(jī)的發(fā)熱及機(jī)械噪音。 θ=360 度（轉(zhuǎn)子齒數(shù) *運行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為 50齒電機(jī)為例。 本次畢業(yè)設(shè)計采用的是步距角為 度的四相八拍 永磁式步進(jìn)電機(jī)。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。臨沂大學(xué) 2 您可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時您可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的 。 在衛(wèi)星、雷達(dá)等應(yīng)用場合，中國在文化大革命后期，就生產(chǎn)了力矩電機(jī)，就生產(chǎn)了環(huán)形力矩電機(jī)，在高品質(zhì)的控制場合，有時還不能使用步進(jìn)電機(jī)。一些少數(shù)高級的應(yīng)用，就用空心轉(zhuǎn)杯電機(jī)，交流電機(jī)。 隨著微電子和計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電動機(jī)的需求量與日俱增， 研制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器及其控制系統(tǒng)具有 十分 重要的意義。 Pulsewidth modulated。 本文介紹的是一種基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)的系統(tǒng)設(shè)計，用匯編語言和Ｃ語言編寫出電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、調(diào)速、停止程序，通過單片機(jī)、 電機(jī)的驅(qū)動芯片 ULN2021 以及相應(yīng)的按鍵實現(xiàn)以上功能，并且步進(jìn)電機(jī)的工作狀態(tài)要用 LCD 液晶顯示器顯示出來。本文內(nèi)容介紹了步進(jìn)電機(jī)以及單片機(jī)原理、該系統(tǒng)的硬件電路、程序組成，同時對軟、硬件進(jìn)行了調(diào)試，同時介紹了調(diào)試過程中出現(xiàn)的問題以及解決問題的方法。 driving mechanism。 國內(nèi)外研究概況 步進(jìn)電機(jī)是國外發(fā)明的。 國外在小功率的場合，還使用步進(jìn)電機(jī)，例如一些工業(yè)器材，工業(yè)生產(chǎn)裝備，打印機(jī)，復(fù)印件，速印機(jī)，銀行自動柜員機(jī)。步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分控制，在改革開放初期，國內(nèi)就已經(jīng)基本掌握，這與交流電動機(jī)的矢量控制相 比，難度要低得多。 一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的 35%，且不累積。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡單。 步進(jìn)電機(jī)的基本參數(shù)： （一） 步進(jìn)電機(jī)的靜態(tài)指標(biāo)術(shù)語 相數(shù)：產(chǎn)生不同對 N、 S 磁場的激磁線圈對數(shù)。四拍運行時步距 角為θ=360 度 /（ 50*4） = 度（俗稱整步），八拍運行時步距角為 θ=360 度 /（ 50*8） =度（俗稱半步）。 （二） 步進(jìn)電機(jī)動態(tài)指標(biāo)及術(shù)語： 步距角精度： 步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)過一個步距角的實際值與理論值的誤差。稱之為失步 失調(diào)角： 轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機(jī)運轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動是不能解決的。電機(jī)一旦選定，電機(jī)的靜力矩確定，而動態(tài)力矩卻不然，電機(jī)的動態(tài)力矩取決于電機(jī)運行時的平均電流（而非靜態(tài)電流），平均電流越大，電機(jī)輸出力矩越大，即電機(jī)的頻率特性越硬。 步進(jìn)電機(jī)的工作原理 步進(jìn)電機(jī)的工作就是步進(jìn)轉(zhuǎn)動，其功用是將脈沖電信 號變換為相應(yīng)的角位移或是直線位移，就是給一個脈沖信號，電動機(jī)轉(zhuǎn)動一個角度或是前進(jìn)一步。圖 1是該四相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理示意圖。依次類推， A、 B、 C、 D 四相繞組輪流供電，則轉(zhuǎn)子會沿著 A、 B、 C、 D方向轉(zhuǎn)動。 永磁式步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子采用多磁極的圓筒形的永磁鐵，在其外側(cè)配置齒狀定子。它又分為兩相和五相：兩相步進(jìn)角一般為 度。一旦三大要素確定，步進(jìn)電機(jī)的