【正文】 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 *老師淵博的知識，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，真誠寬厚的待人品德，都給我留下了深刻的印象，也將是我今后人生道路上學(xué)習(xí)的榜樣。 通過對本系統(tǒng)的研究，是我對 PLC 如何控制小車的運(yùn)動狀態(tài)有了更直觀的認(rèn)識，加深了對課本知識的理解，和自己動手獨(dú)立完成實(shí)驗(yàn)的能力。第二章介紹了智能小車在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，總的來說我國在這一方面起步較晚，但發(fā)展速度較快。 23 硬件保護(hù)電路 控制要求 模型按以下要求動作 ① 小車所停位置號小于呼叫號時(shí)，小車右行至呼叫號處停車； ② 小車所停位置號大于呼叫號時(shí)，小車左行至呼叫號處停車； ③ 小車所停位置號等于呼叫號時(shí)，小車原地不動； ④ 具有左行、右行定向指示，啟動前報(bào)警信號，報(bào)警 5 秒后方可左行或右行； ⑤ 小車到位后報(bào)警兩次； ⑥ 小車具有正反轉(zhuǎn)點(diǎn)動運(yùn)行功能；在點(diǎn)動狀態(tài) ,且在小車運(yùn)動有效運(yùn)行范圍內(nèi)按一次左行或右行 ,小車向左或向右運(yùn)行一個(gè)位置 . ⑦ 具有小車行走位置的七段數(shù)碼管顯示。有時(shí)利用行程開關(guān)使被控物體在規(guī)定的兩個(gè)位置之間自動換向，從而得到不斷的往復(fù)運(yùn)動。 在錄音機(jī)和錄像機(jī)中，我們常常使用到快進(jìn)或者倒帶，磁帶急速地轉(zhuǎn)動，但是當(dāng)?shù)竭_(dá)磁帶的端點(diǎn)時(shí)會自動停下來。 行程開關(guān)的應(yīng)用方面很多，很多電器里面都有它的身影。當(dāng)滑塊把右側(cè)行程開關(guān)壓下時(shí)，右行失效；當(dāng)滑塊把左側(cè)行程開 關(guān)壓下時(shí)，左行失效。 5）可靠性。 3）對控制輸入端的影響。 性能：對于 PWM 調(diào)速的電機(jī)驅(qū)動電路，主要有以下性能指標(biāo) [6]。電路連接圖如下圖所示 。線性光耦的隔離原理與普通光耦沒有差別，只是將普通光耦的單發(fā)單收模式稍加改變，增加一個(gè)用于反饋的光接受電路用于反饋。 20 對于高頻交流模擬信號，變壓器隔離是最常見的 選擇，但對于支流信號卻不適用。連接電路如下圖所示： 光隔離是一種很常用的信號隔離形式。由于現(xiàn)場總線系統(tǒng)中分散在設(shè)備前端的智能設(shè)備能直接執(zhí)行多種傳感、控制、報(bào)警和計(jì)算功能，因而可減少變送器的數(shù)量，不再需要單獨(dú)的控制器、計(jì)算單元等，也不再需要 DCS 系統(tǒng)的信號調(diào)理、轉(zhuǎn)換、隔離技術(shù)等功能單元及其復(fù)雜接線，還可以用工控 PC 機(jī)作為操作站，從而節(jié)省了一大筆硬件投資，由于控制設(shè)備的減少，還可減少控制室的占地面 積。 對現(xiàn)場環(huán)境的適應(yīng)性。它將傳感測量、補(bǔ)償計(jì)算、工程量處理與控制等功能分散到現(xiàn)場設(shè)備中完成 ，僅靠現(xiàn)場設(shè)備即可完成自動控制的基本功能，并可隨時(shí)診斷設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。用戶可按自己的需要和對象把來自不同供應(yīng)商的產(chǎn)品組成大小隨意的系統(tǒng)。開放系統(tǒng)是指通信協(xié)議公開，各不同廠家的設(shè)備之間可進(jìn)行互連并實(shí)現(xiàn)信息交換，現(xiàn)場總線開發(fā)者就是要致力于建立統(tǒng)一的工廠底層網(wǎng)絡(luò)的開放系統(tǒng)。其中有較強(qiáng)實(shí)力和影響的有 :FoudationFieldbus（ FF）、 LonWorks、 Profibus、 HART、 CAN、 Dupline 等。人們一般把 50 年代前的氣動信號控制系統(tǒng) PCS 稱作第一代，把 4～ 20mA 等電動模擬信號控制系統(tǒng)稱為第二代，把數(shù)字計(jì)算機(jī)集中式控制系統(tǒng)稱為第三代，而把 70 年代中期以來的集散式分布控制系統(tǒng) DCS 稱作第四代。國際上許多實(shí)力、有影響的公司都先后在不同程度上進(jìn)行了現(xiàn)場總線技術(shù)與產(chǎn)品的開發(fā)。 現(xiàn)場總線 技術(shù) 現(xiàn)場總線 [4]（ Fieldbus）是 80 年代末、 90 年代初國際上發(fā)展形成的，用于過程自動化、制造自動化、樓宇自動化等領(lǐng)域的現(xiàn)場智能設(shè)備互連通 訊網(wǎng)絡(luò)。缺點(diǎn)是普通滑動旋轉(zhuǎn)傳動效率低，不適于大功率。 鏈傳動：中心距變化范圍大，平均傳動比準(zhǔn)確，比帶傳動過載能力大。 摩擦輪傳動：結(jié)構(gòu)簡單，易實(shí)現(xiàn)無極變速。摩擦傳動容易實(shí)現(xiàn)無級變速 ,大都能適應(yīng)軸間距較大的傳動場合 ,過載打滑還能起到緩沖和保護(hù)傳動裝置的作用，但這種傳動一般不能用于大功率的場合，也不能保證準(zhǔn)確的傳 動比。當(dāng)物體接 近傳感器檢測面對，回路電容量發(fā)生變化，使高頻振蕩器振蕩。它有一個(gè)振蕩電路，電路中因感應(yīng)電流目標(biāo)物內(nèi)流動引起能量損失影響到振蕩頻率變化。和普通型一樣，它也有一個(gè)振蕩電路，電路中因感應(yīng)電流目標(biāo)物內(nèi)流動引起能量損失影響到振蕩頻率。振 蕩器傳感器檢測面產(chǎn)生一個(gè)交變電磁場，當(dāng)金屬物體接近傳感器檢測面時(shí)，金屬 中產(chǎn)生渦流吸收了振蕩器能量，使振蕩減弱停振。 (2)類型 1） 按配置來分 2） 按檢測方法分 ●通用型：主要檢測黑色金屬（鐵）。 2） 無觸點(diǎn)輸出，操作壽命長。正如前面已經(jīng)說過，直流發(fā)電機(jī)由原動機(jī)拖動，輸入的是機(jī)械能，輸出的是電能；直流電動機(jī)則是由直流電源供電，輸入的是電能，輸出的是機(jī)械能?？梢?，換向器和電刷是直流電機(jī)中不可缺少的關(guān)鍵性部件?？梢?，分別處在 N、 S 極范圍內(nèi)的導(dǎo)體中的電流方向總是不變的，因此，線圈兩個(gè)邊的受力方向也不變，這樣，線圈就可以按照受力方向不停的旋轉(zhuǎn)了 ，通過齒輪或皮帶等機(jī)構(gòu)的傳動，便可以帶動其它工作機(jī)械。這樣，線圈上就受到了電磁力的作用而按逆時(shí)針方 向轉(zhuǎn)動了。 如果直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子不用原動機(jī)拖動，而把它的電刷 A、 B 接在電壓為 U 的直流電源上，那么會發(fā)生什么樣的情況呢？可以看出，電刷 A 是正電位， B 是負(fù)電位，在 N 極范圍內(nèi)的導(dǎo)體 ab 中的電流是從 a 流向 b，在 S 極范圍內(nèi)的導(dǎo)體 cd中的電流是從 c 流向 d。也就是說，盡管線圈 abcd 中感應(yīng)電動勢的方向不斷交變，但是電刷 A 總是和處在 N 極范圍內(nèi)的線圈邊接觸，電刷 B 總是和處在 S 極范圍內(nèi)的線圈邊相接觸，它們的極性始終不變。接通外電路時(shí)，電流仍然是從電刷A 經(jīng)負(fù)載流入電刷 B，與線圈一起構(gòu)成閉合的電流通路。如果接通外電路，那么電流就從電刷 A 經(jīng)負(fù)載流入電刷 B，與線圈一起構(gòu)成閉合的電流通路。從圖 可以看出，當(dāng)線圈的 ab 邊在 N 極范圍內(nèi)按逆時(shí)針方向運(yùn)動 時(shí)，應(yīng)用發(fā)電機(jī)右手定 12 則，這時(shí)所產(chǎn)生的電動勢是從 b 指向 a。直流電動機(jī)則接在直流電源上，拖動各種工作機(jī)械（機(jī)床、泵、電車、電纜設(shè)備等）工作，它是把電能變?yōu)闄C(jī)械能的設(shè)備。從上述原理可見，任何電機(jī)都體現(xiàn)著電和磁的相互作用，是電、磁這兩個(gè)矛盾著的對立面的統(tǒng)一。不過，近年來在利用可控硅整流裝置代替直流發(fā)電機(jī)方面，已經(jīng) 取得了很大進(jìn)展。在控制系統(tǒng)中，直流電機(jī)還有其它的用途，例如測速電機(jī)、伺服電機(jī)等。 10 圖 工作 原理圖 圖 程序執(zhí)行原理圖 直流 電 機(jī)與 接 近開關(guān) 直流電機(jī)的基本工作原理 直流勵(lì)磁的磁路在電工設(shè)備中的應(yīng)用，除了直流電磁鐵（直流繼電器、直流內(nèi)部處理通信處理輸入掃描執(zhí)行用戶程序輸出處理RUN 方式 ？否是開 始按鈕 接 觸器按鈕輸入電路輸入映象寄存器輸出映象寄存器輸出電路（ ）程序執(zhí)行 11 接觸器等）外，最重要的就是應(yīng)用在直流旋轉(zhuǎn)電機(jī)中。對于模擬量輸入輸出以及簡單的控制，一般是利用 PLC 的主 CPU 和一定的硬件支持，通過相應(yīng)的軟件來實(shí)現(xiàn)；其它情況由于牽涉到比較的計(jì)算量 和 CPU 運(yùn)算時(shí)間，以及 PLC 掃描周期的限制，一般采用自帶CPU 的專用模板，由模板系統(tǒng)軟件完成相應(yīng)的控制任務(wù)。同樣控制訊息輸出也不是采取生成一個(gè)就輸出一個(gè)的方法，而是先將它們存放在 RAM 中的一個(gè)區(qū)域（輸出映像區(qū)），掃描周期結(jié)束時(shí)再將輸出映像區(qū)中控制訊息集中輸出。因?yàn)槔^電器控制中各類觸點(diǎn)的動作時(shí)間一般超過 100ms，因此只要 PLC 運(yùn)行整個(gè)用戶程序的時(shí)間“掃描周期 ”小于 100ms，其運(yùn)行結(jié)果與繼電器控制就沒有什么差別。但在運(yùn)行方式上， PLC 的軟件邏輯也與繼電器控制系統(tǒng)的硬件邏輯存在根本性的區(qū)別。圖 中當(dāng) PLC 方式開關(guān)置于 RUN（運(yùn)行）時(shí)，執(zhí)行所有階段；當(dāng)方式開關(guān)置于 STOP（停止）時(shí)，不執(zhí)行后 3 個(gè)階段，此時(shí)可進(jìn)行通信處理，如對PLC 聯(lián)機(jī)或離線編程。 圖 描述了一個(gè)輸入點(diǎn)的接口電路。 CPU 的主要功能： ① 從存儲器中讀取指令 ② 執(zhí)行指令 ③ 順序取指令 ④ 處理中斷 2）存儲器 CPU存 儲器電源 178。 CP1 系列 PLC的特點(diǎn)是其內(nèi)置有四軸高速計(jì)數(shù)功能 ，四軸脈沖輸出功能，四路模擬量輸出功能以及串行通信功能。另外，斯特拉斯堡（ Strasbourg）試驗(yàn)中心、英國國防部門的研究、美國卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、奔馳公司、美國麻省理工學(xué)院、韓國理工大學(xué)對智能車輛也有較多的研究。算法假設(shè)道路是水平地，并且有連續(xù)或點(diǎn)化的車道標(biāo)志線。美國俄亥俄州立大學(xué)的研究。使用機(jī)器視覺來保證橫向和縱向的車輛控制。 MOB－ LAB 是開放“移動試驗(yàn)室”的代名詞，后來用來研發(fā)車載實(shí)時(shí)圖像處理系統(tǒng)，通過計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)來檢測車道軌跡，實(shí)現(xiàn)車輛自主駕駛。 4 國外智能小車的研究現(xiàn)狀 智能車輛的研究始于 20 世紀(jì) 50 年代初，美國 Barrett Electronics 公司開發(fā)出的世界上第一臺自動引導(dǎo)車輛系統(tǒng) 。車內(nèi)的環(huán)境識別系統(tǒng)識別出道路狀況，測量前方車輛的距離和相對速度，相當(dāng)于駕駛 員的眼睛；車載主控計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的路徑規(guī)劃軟件根據(jù)計(jì)算機(jī)視覺提供的道路信息、車前車輛情況以及自身的行駛狀態(tài)，決定是沿道路前進(jìn)還是換道準(zhǔn)備超車，相當(dāng)于駕駛員的大腦；接著，自動駕駛控制軟件按照需要跟蹤的路徑和汽車行駛動力學(xué)，向方向盤控制器、油門控制器和剎車控制器發(fā)出動作指令，操縱汽車按規(guī)劃好的路徑前進(jìn)，起到駕駛員的手和腳的作用。由于 JLUIV— 3 型 AGV 性能優(yōu)越，智能化程度高，屬國內(nèi)首創(chuàng)，必將會產(chǎn)生重大的社會效益和經(jīng)濟(jì)效益。智能車輛駕駛?cè)蝿?wù)的自動完成將給 人類社會的進(jìn)步帶來巨大的影響，例如能切實(shí)提高道路網(wǎng)絡(luò)的利用率、降低車輛的燃油消耗量，尤其是在改進(jìn)道路交通安全等方面提供了新的解決途徑。 危險(xiǎn)環(huán)境 機(jī)器人非常適合在危險(xiǎn)的環(huán)境中使用。一般說來，檢測系統(tǒng)中還集成有其他一些設(shè)備，它們是視覺系統(tǒng)、 X 射線裝置、超聲波探測儀或其他類似儀器。由于機(jī) 器人連續(xù)運(yùn)動，可以焊接得非常均勻和準(zhǔn)確。 mechanical transmission 目錄 第一章 緒論 ......................................................................................... 1 課題在理論和實(shí)際應(yīng)用方面的價(jià)值 ........................................ 1 主要研究內(nèi)容 ....................................