【正文】 ksv*3tnGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcadNuKNamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz84! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpaza dNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qvadNuKNamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 QA9wkxFyeQ^! dj sXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。PID。因為它 不僅 為我的大學生活劃了一個完美的句 號 ， 而且 給 了我極大的自信，使我在以后的生活中能夠不氣不餒，勇于承擔責任 。 從開始寫作至本論文最終定稿，花費了 我一個月以來所有的業(yè)余時間。 老師 淵博的專業(yè)知識，嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度，精益求精的工作作風，誨人不倦的高尚師德，嚴以律己、寬以待人的崇高風范，樸實無華、平易近人的人格魅力對我影響深遠。 圖 13直流電機數(shù)字 PID控制流程圖 其單位階躍響應(yīng)圖如圖 14 圖 14 增量式 PID單位階躍響應(yīng)圖 16 第 1頁 9 結(jié)束語 本文重點介紹了數(shù)字 PID 算法在直流電機調(diào)速上實現(xiàn)的流程。)。r39。 error_1=error。 x(1)=errorerror_1。u_1=u(k)。 end yout(k)=den(2)*y_1den(3)*y_2+ num(2)*u_1+num(3)*u_2。 du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3)。 rin(k)=。 x=[0,0,0]39。u_3=。v39。 dsys=c2d(sys,ts,39。其流程圖為圖 13 其增量式仿真 輸入為單位階躍 ， 采樣時間為1ms，控制器輸出限幅： [10,10],仿真 程序為： clear all。從執(zhí)行機構(gòu)的特性要求來看，由于過程控制系統(tǒng)常采用啟動或電動調(diào)節(jié)閥，其響應(yīng)速度較低，如果采樣周期過短，執(zhí)行機構(gòu)來不及響應(yīng)，則無法達到控制目的，所以采樣周期也不能過短。 5）采樣周期大小的選擇影響 數(shù)字控制系統(tǒng)的控制品質(zhì)。 4) 由于數(shù)字控制系統(tǒng)引入滯后 Ts/2，因此，數(shù)字控制器的控制效果不如模擬控制器，用控制度表示模擬控制器與數(shù)字控制品質(zhì)的差異程度。在三種用法 中，增量式 PID 控制算法應(yīng)用最廣泛。 (3)速度式 PID 控制算法 所謂速度式 PID 是指增量輸出與采樣周期之比為 v(k)。 (2)增量式 PID 控制算法 所謂增量式 PID 是指數(shù)字控制器的輸出只是控制量的增量 Δ(k)。為了書寫方便，將 e(kT)簡化表 示成 e(k)等，即省去 T。 圖 4 系統(tǒng)的單位響應(yīng)曲線 額定電壓 230V 額定電流 額定轉(zhuǎn)速 rads 額定輸出功率 轉(zhuǎn)動慣量 ? ? ? ?? ? 221 22 1ea m a ms CHsU s T T s T s s s?? ? ?? ? ? ? 10 第 1頁 圖 5 系統(tǒng)的 SIMULINK仿真圖 圖 6 單位階躍信號響應(yīng)的仿真曲線 圖 7 單位階躍信號響應(yīng)的仿真曲線 7 數(shù)字 PID 控制算法 數(shù)字 PID 算法的分類及算法的離散方式 根據(jù)模擬 PID 控制算法可得到三種數(shù)字式PID 控制算法的形式。根據(jù)圖 3 可得Ps=16,Ts=，再根據(jù)表 2 中經(jīng)驗公式得： Kp=,Ti=,Td =，單位階躍信號響應(yīng)的仿真曲線如圖 7所示。 %給坐標軸加上說明 title(39。)。 %定義分母多項式 step(num,den)。 MATLAB 的仿真研究功能被成功方便地應(yīng)用到各種科研過程SIMULINK是 MATLAB 的一個用來進行動態(tài)系統(tǒng)仿真 、 建模和分析的軟件包， SIMULINK 為用戶提供了使用系統(tǒng)模型框圖進行組態(tài)的仿真平臺，只需根據(jù)所建立的數(shù)學模型，從SIMULINK模塊庫中選取適 合的模塊組合在一起，可以快速地建立控制系統(tǒng)的模型，并根據(jù)求得的參數(shù)設(shè)置好各模塊參數(shù)即可進行仿真。這時，只要被控量波動 2 次就能達到穩(wěn)定狀態(tài)，可近似認為是 4: 1 的衰減過程，其波動 1次時間為 Ts。兩種方法的主要區(qū)別是后者在純比例作用下，將 4:1 或 10:1 振蕩曲線作為參數(shù)整定的依據(jù)。 (3) 微分環(huán)節(jié)能反映偏差信號的變化趨勢 (變化速率 )，并能在偏差信號值變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。 8 第 1頁 (2) 積分環(huán)節(jié)主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度。 簡單來說， PID 控制器各個校正環(huán)節(jié)的作用如下： (1)比例環(huán)節(jié)及時成比例地放映控制系統(tǒng)的偏差信號 e(t)，偏差一旦產(chǎn)生，控制器立即殘生控制作用，以減少偏差。 PID 參數(shù)的常規(guī)控制原理 在模擬控制系統(tǒng)中 , 控制器最常用的控制規(guī)律是 PID 控制。②給設(shè)計人員提供了一種簡單而直接的調(diào)節(jié)方式。自 Ziegler 和 Nichols 提出 PID 參數(shù)經(jīng)驗公式法起，有很多方法已經(jīng)用于 PID 控制器的參數(shù)整定。 如何更好地整定 PID 控制器的參數(shù)一直是 PID控制器設(shè)計的主要課題。概括地講， PID 控制的優(yōu)點主要體現(xiàn)在以下兩個方面 : 原理簡單、結(jié)構(gòu)簡明、實現(xiàn)方便，是一種能夠滿足大多數(shù)實際需要的基本控制器 。送入 CNC 的光電編碼盤規(guī)格信號只有經(jīng) P/D 轉(zhuǎn)換電路 (光電編碼盤信號至數(shù)字信號轉(zhuǎn)換電路 )轉(zhuǎn)換為數(shù)字量后才能用于數(shù)字 PID 控制算法實現(xiàn)速度控制 經(jīng)實際論證直流調(diào)速系統(tǒng)的模型為一階帶有滯后環(huán)節(jié)的模型。二階無滯后傳遞函數(shù)模型 ： ? ? ? ? ? ? ? ?21 2 1 2 1 21 1 1KKGs T s T s T T s T T s??? ? ? ? ? (4) 由于 amTT?? ，所以近似認為 m a mT T T??，e1K= C。 3 直流電機的數(shù)學模型及參數(shù) 數(shù)學模型 直流電機的數(shù)學模型計算是直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計的重要環(huán)節(jié) ，這里利用傳統(tǒng)方法求解直流電機的數(shù)學模型，根據(jù)直流電機的電氣方程和機械特性方程可以求得直流電機的數(shù)學模型。 ③ 某一固定的電刷只與處在一定極性磁極下的導體相連接，由于處在一定機性下的導體電動勢和電流的方向是不變的，因此，由電樞電流所產(chǎn)生的磁場在空間也是基本上固定不變的。 ia與磁場相互作用，產(chǎn)生電磁力 f,方向根據(jù)左手定則確定，如圖 b所示，作用在電樞圓周切線方向的電磁力 f將產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩 Tem,方向為逆時針。 要使電樞受到一個方向不變的電磁 轉(zhuǎn)矩 ，關(guān)鍵在于：當線圈邊在不同極性的磁極下，如何將流過線圈中的電流方向及時地加以變換， 即進行所謂 “ 換向 ” 。盡管自1940 年以來，許多先進控制方法不斷推出，但 PID 控制器仍被廣泛應(yīng)用于冶金、化工、電力、輕工和機械等工業(yè)過程控制中。它可以利用鼠標器在模型窗口上“畫”出所需的控制系統(tǒng)模型 ,然后利用 SIMULINK 提供的功能 來對系統(tǒng)進行仿真或分析 , 從而使得一個復雜系統(tǒng)的輸入變得相當容易且直觀。與控制系統(tǒng)直接相關(guān)的工具箱有控制系統(tǒng)、系統(tǒng)辨識、信息處理、優(yōu) 化等。通過 MATLAB 來仿真 P