【正文】 amp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YW Rr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 由于本 人 理論水平比較有限，論文中的有些觀點(diǎn)以及對 相關(guān)理論 的歸納和闡述難免有疏漏和不足的地方，歡迎老師們指正 ！ 18 第 1頁 參考文獻(xiàn) [1]康凱 .基于 MATLAB 的數(shù)字 PID 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) [N], 電腦知識與技術(shù)， [2]劉文定 ,王東林 .過程控制系統(tǒng)的 MATLAB 仿真 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， [3]李元春 .計算機(jī)控制系統(tǒng) [M].北京 :高等教育出版社， [4]張靜 .MATLAB 在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 [M].北京 :電子工業(yè)出版社， [5]朱世釗 .電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的最優(yōu) PID 控制參數(shù)方法 [J].桂林電子科技大學(xué)學(xué)報， [6]謝芳 ,楊紅果 .數(shù)字 PID 改進(jìn)算法的分析與實(shí)現(xiàn) [J].焦作師范?？茖W(xué)校學(xué)報， According to the realize of MATLAB figure PID continuous current dynamo velocity modulation system Abstract： This text mainly studied the design method of the controller of routine PID of the mathematical models, the continuous current motor velocity modulation system operate priniple, dynamo velocity modulation system of continuous current dynamo and the routine control of its parameter MATLAB to imitate the parameter of true PID controller39。不僅使我樹立了遠(yuǎn)大的學(xué)術(shù)目標(biāo)、掌握了基本的研究方法，還使我明白了許多待人接物與為人處世的道理。ylabel(39。 end figure(1) plot(time,rin,39。 y_3=y_2。 u(k)=u_1+du(k)。 error_1=0。)。 clear all。 在數(shù)字式 PID 控制算法的使用過程中，必須考慮采樣周期 Ts 對系統(tǒng)的影響。 數(shù)字式 PID 控制算法的特點(diǎn) 與模擬 PID 控制算法相比較數(shù)字控制算法具有下列特點(diǎn)： 1) P、 I， D三種控制作用是獨(dú)立的，沒有控制器參數(shù)之間的關(guān)聯(lián)。增量式 PID 控制系統(tǒng)框圖如圖 10 所示。 位置式 PID 控制算法、增量式 PID 控制算法和速度式 PID 控制算法。Unitstep respinse of G(s)=(^2++1)39。 %調(diào)用階躍響應(yīng)函數(shù)求取單位階躍響應(yīng)曲線 grid。 3)根據(jù) Ps 和 Ts 值，按照表 1 中的經(jīng)驗(yàn)公式，計算出控制器各個參數(shù)，即 Kp、 Ti 和Td 的值。 6 PID 的參數(shù)整定 衰減曲線法 臨界比例度整定法又稱“閉環(huán)振蕩法”，是在閉環(huán)的情況下進(jìn)行整定的 ，適 用于一般的控制系統(tǒng)。比例系數(shù) Kp 的作用在于加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)調(diào)節(jié)精度。三種不同形式的控制作用組合用來跟蹤被控對象的不同變化速度 , 使調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)誤差更小。從實(shí)際需要出發(fā)，一種好的 PID 控制器參數(shù)整定方法，不僅可以減少操作人員的負(fù)擔(dān)，還可以使系統(tǒng)處于最 佳運(yùn)行狀態(tài)。 圖 2 直流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 5 電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的模擬 PID 控制器設(shè)計 PID 控制算法 PID 控制器是一種基于偏差在“過去、現(xiàn)在和將來”信息估計的有效而簡單的控制算法而采用 PID控制器的控制系統(tǒng)其控制品質(zhì)的優(yōu)劣在很大程度上取決于 PID 控制器參數(shù)的整定。 直流電機(jī)的電氣方程： ? ?a diL dt a a a eu i r C t? ? ? ? (1) 直流電機(jī)的機(jī)械方程： (2) (1)式中 eC 為電機(jī)電勢系數(shù)； (2)式中 taT Ci? ,J 為折算到電動機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量。當(dāng)電磁轉(zhuǎn)矩Tem大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩 T2和空載轉(zhuǎn)矩 T0之和時，在電磁轉(zhuǎn)矩 Tem下，電樞以 n速度按逆時針方向旋轉(zhuǎn)，同時，轉(zhuǎn)動的電樞繞組切割恒定磁場，感應(yīng)電動勢 e,方向按右手定則確定，與 ia正好相反。本文就是以此為基礎(chǔ)，在對常規(guī) PID 的探討中，利用MATLAB 軟件中 SIMULINK 來仿真和模擬 PID 對直流調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速的影響。還有一些先進(jìn)和流行的控制策略工具箱，如魯棒控制、 u — 分析與綜合、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊預(yù)測控制、非線性控制設(shè)計、模糊邏輯等。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。通過 MATLAB 來仿真 PID 控制器的參數(shù) 對控制性能的影響，來進(jìn)一步研究數(shù)字 PID 控制器的設(shè)計方法及其在直流調(diào)速系統(tǒng)的的應(yīng)用。它可以利用鼠標(biāo)器在模型窗口上“畫”出所需的控制系統(tǒng)模型 ,然后利用 SIMULINK 提供的功能 來對系統(tǒng)進(jìn)行仿真或分析 , 從而使得一個復(fù)雜系統(tǒng)的輸入變得相當(dāng)容易且直觀。 要使電樞受到一個方向不變的電磁 轉(zhuǎn)矩 ，關(guān)鍵在于：當(dāng)線圈邊在不同極性的磁極下，如何將流過線圈中的電流方向及時地加以變換， 即進(jìn)行所謂 “ 換向 ” 。 ③ 某一固定的電刷只與處在一定極性磁極下的導(dǎo)體相連接，由于處在一定機(jī)性下的導(dǎo)體電動勢和電流的方向是不變的，因此，由電樞電流所產(chǎn)生的磁場在空間也是基本上固定不變的。二階無滯后傳遞函數(shù)模型 ： ? ? ? ? ? ? ? ?21 2 1 2 1 21 1 1KKGs T s T s T T s T T s??? ? ? ? ? (4) 由于