【正文】 作為輸入，由于外部下拉為低電平， P3 口將輸出電流（ ILL）這是由于上拉的緣故。在給出地址 “1”時，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢，當(dāng)對外部八位地址數(shù)據(jù)存儲器進(jìn)行讀寫時， P2 口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。 P2 口： P2 口為一個內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， P2 口緩沖器可接收，輸出 4 個 TTL 門電流，當(dāng) P2 口被寫 “1”時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。在 FIASH 編程時， P0 口作為原碼輸入口，當(dāng) FIASH 進(jìn)行校驗時， P0 輸出原碼，此時 P0 外部必須被拉高。低功耗的閑置和掉電模式 32 可編程 I/O 線 4K 字節(jié)可編程閃爍存儲器 壽命： 1000 寫 /擦循環(huán) 數(shù)據(jù)保留時間： 10 年 由于將多功能 8位 CPU和閃爍存 儲器組合在單個芯片中， ATMEL的 AT89C51 是一種高效微控制器， AT89C2051 是它的一種精簡版本。掠 }掠 第六章 硬件電路設(shè)計 掠 器件 選型 掠 主控芯片 AT89C51 掠 AT89C51 是一種帶 4K 字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器（ FPEROM—Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能 CMOS8 位微處理器，俗稱單片機(jī)。 掠 TempData[2]=table[shi]。掠 shi = speed%100/10。 掠 掠 掠 30掠 掠P2=WeiMa[i+FirstBit]。掠 }掠 ED=E1E2。掠 if(aa==10) // 刷新一次數(shù)據(jù) 掠 {掠 aa = 0。掠 E2=E1。掠 motor(1,U)。ED10)U=99。}掠 if (45E2amp。amp。E245)掠 {if(EDamp。amp。E215)U=50。amp。ED)U=25。} //基于模糊控制表的模糊控制算法 掠 if (45E2amp。amp。E245)掠 {if(10EDamp。amp。掠 EX0=1。 掠 表 52 模糊控制表 掠 掠 軟件編程 掠 編寫以下程序，將其燒寫入 51 單片機(jī)，并使其在單片機(jī)上運行，從而配合各個硬件電路完成整體的系統(tǒng)功能。其隸屬函數(shù)都選取三角形函數(shù)其分布圖如下在matlab 中的仿真圖。其隸屬函數(shù)都選三角形函數(shù)，其分布如下在 matlab 中的仿真圖。 掠 掠 選取直流電機(jī)的測量轉(zhuǎn)速 ωf 與給定轉(zhuǎn)速 ωr 之間的差值 e，即 ωrωf，e∈ X1=[100,100]；再選取轉(zhuǎn)速差值 e 的變化量 de, de∈ X2=[10,10],為輸入量。 掠 直流電機(jī)控制系統(tǒng)的工作原理為：電機(jī)在給定轉(zhuǎn)速 ωr時，若電機(jī)負(fù)載增加，必然導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)速 ω 下降，從而使給定轉(zhuǎn)速 ωr 和測量反饋轉(zhuǎn)速 ωf 之間差值增大。 Scope 模塊是示波器，可以直接觀察系統(tǒng)的輸出曲線。 掠 掠 圖 46 查詢表模型 掠 仿真模型如上圖所示。如果看到模糊推理 掠 系統(tǒng)的全部輸出曲面，即與整個輸入?yún)^(qū)間相對應(yīng)的輸出區(qū)間，就要打開輸出曲面觀測器。選擇連接關(guān)系（ and 或者 or），權(quán)重，在編輯器左邊選擇一個輸入變量，并選擇它的語言值，然后在編輯器右邊的輸出變量中選擇一個輸出變量，并選中它的語言值，然后將這種聯(lián)系添加到模糊規(guī)則中 。定義每個變量的模糊 集的名稱（如負(fù)大、負(fù)中、負(fù)小、零、正小、正中、正大）和個數(shù)（ Edit 菜單中 Add MFs），以及每個模糊變量的隸屬函數(shù)類型和參數(shù)（點擊變量的隸屬函數(shù)曲線后在右下角編輯區(qū)內(nèi)修改）。 在 Matlab 的 launch pad 窗口中，用鼠標(biāo)雙擊模糊邏輯系統(tǒng)工具箱（ fuzzy logic toolbox）中的 FIS Editor viewer 項，打開模糊推理系統(tǒng)編輯器（ FIS Editor），或者直接在 Matlab 命令窗口中輸入指令： fuzzy。 掠 5) 解模糊化 Defuzzify 掠 掠 掠 15掠 掠解模糊化過程也叫反模糊化過程，它的輸入是一個模糊集，既上一步的聚類輸出模糊集，其輸出為一個單值。 掠 4) 輸出的聚類 Aggregate All Outputs 掠 由于決策是在對模糊推理系統(tǒng)中所有規(guī)則進(jìn)行綜合考慮的基礎(chǔ)上做出的，因此必須以某種方式將規(guī)則結(jié)合起來以做出決策。 掠 3) 應(yīng)用推理方法 Apply Implication Method 掠 推理的類型有 mamdani 和 sugeno 推理。 掠 采用 MATLAB 中模糊推理系統(tǒng)工具箱來編輯模糊控制器，下面簡述編輯過掠 掠 14掠 掠程： 掠 （ 1）模糊集合的編輯和運算 掠 （ 2）確定個輸入出變化量的變化范圍及量化因子： 掠 （ 3）模糊規(guī)則編輯 掠 （ 4）模糊推理 掠 （ 5）輸出預(yù)覽 掠 結(jié)合本設(shè)計巧用 MATLAB 掠 掠 1） 輸入變量的模糊化 fuzzy inputs 掠 這是模糊推理的第一步，是獲取輸入變量，并確定它們的 隸屬函數(shù)，從而確定屬于每個模糊集合的隸屬度。模糊控制器根據(jù)輸入變量（模糊量），按照模糊控制推理規(guī)則，計算得到控制量（模糊量）。 掠 位法。 掠 模糊控制的輸出是一個模糊量，它不能直接控制被控對象，需要將其轉(zhuǎn)為精確量。一般用正態(tài)分布。 掠 。 掠 。 掠 b．將輸入變量的精確值變?yōu)槟：俊? 掠 掠 掠 11掠 掠掠 圖 31 模糊控制和 pid 控制曲線對比黃：模糊 紫： PID 掠 模糊控制有許多傳統(tǒng)控制無法比擬的優(yōu)點 掠 ，可不需要掌握過程的精確數(shù)學(xué)模型； 掠 2. 采用模糊控制，過程的動態(tài)響應(yīng)品質(zhì)優(yōu)于常規(guī) PID 控制，并對過程參數(shù)的變化具有較強(qiáng)的適應(yīng)性； 掠 3. 對于具有一定操作經(jīng)驗、而非 控制專業(yè)的工作者控制方法易于掌握； 掠 4. 工作人員易于通過人的自然語言進(jìn)行人機(jī)界面聯(lián)系，這些模糊條件語句很容易加入到過程的控制環(huán)節(jié)上。但在實際應(yīng)用中，許多被控對象具有機(jī)理復(fù)雜，高非線性，時變不確定性和滯后性等特征。 一個缺乏精確數(shù)學(xué)模型的被控對象，很難用現(xiàn)有的控制理論來處理，但是人工智能對復(fù)雜現(xiàn)象的分析和判斷能力是很強(qiáng)的，特別是有經(jīng)驗的操作人員，通過對系統(tǒng)的操作、控制，總是可以總結(jié)一套控制規(guī)則，應(yīng)用模糊集合理論，把這些控制規(guī)則寫成一串模糊條件語句，構(gòu)成一個模糊模型，利用這個模型可以設(shè)計出比較理想的控制器。 掠 模糊控制具有以下特點 ： 掠 （ 1）模糊控制是一種基于經(jīng)驗規(guī)則的控制，它直接采用語言控制規(guī)則，依據(jù)現(xiàn)場操作人員的控制經(jīng)驗或相關(guān)專家的知識，在設(shè)計中不需要建立被控對象的精確數(shù)學(xué) 模型，因而使得控制機(jī)理和策略易于接受和理解，設(shè)計簡單，便于應(yīng)用。 掠 模糊控制以模糊數(shù)學(xué)理論、模糊語言形式為理論基礎(chǔ)，是一種基于模糊規(guī)則的控制系統(tǒng)，這些模糊控制規(guī)則是直接從專家經(jīng)驗或現(xiàn)場操作者的經(jīng)驗中進(jìn)行歸納、優(yōu)化得出來的，是一種蘊(yùn)涵著人類智能、推理和決策的控制方式。其中 “模糊 ”是指知識、概念上的模糊性。然而，對于復(fù)雜的系統(tǒng)，由于變量太多，往往難以正確的描述系統(tǒng)的動態(tài)，于是工程師便利用各種方法來簡化系統(tǒng)動態(tài)，以達(dá)成控制的目的，但卻不盡理想。 掠 前兩種方法由于在調(diào)速時改變了控制脈沖的周期（或頻率），當(dāng)控制脈沖的掠 掠 8掠 掠頻率與系統(tǒng)的固有頻率接近時，將會引起振蕩，因此這兩種方法用得很少。以下 3 種方法都可以改變占空比的值。這種方式的優(yōu)點是：控制原理簡單，輸出波動小，線性好，對鄰近電路干擾?。坏枪β势骷诰€性區(qū)工作時由于產(chǎn)生熱量會消耗大部分電功率，效率和散熱問題嚴(yán)重，因此這種方式只用于微小功率直流電動機(jī)的驅(qū)動?，F(xiàn)在，大多數(shù)應(yīng)用場合都使用電樞控制方法。 掠 掠 由直流電機(jī)的速度公式 n=(UaIaRa)/CaΦ,其中 n是電機(jī)轉(zhuǎn)速， Ua 是電 樞電壓， Ia 是電樞電流， Ra 是電樞回路總電阻， Ce 是電極常數(shù)， Φ是電機(jī)的勵磁 磁通。 掠 當(dāng)電樞轉(zhuǎn)到使線圈的 ab 邊從 N 極下面進(jìn)入 S 極，而 cd 邊從 S 極下面進(jìn)入 N極時，與線 圈 a 端聯(lián)接的換向片 1 跟電刷 B 接觸，而與線圈 d 端聯(lián)接的換向片 2跟電刷 A 接觸，如圖 75（ b）所示。我們知道，載流導(dǎo)體在磁場中要受到電磁力，其方向由左手定則來決定。 A 和 B 是兩個固定不動的碳質(zhì)電刷，它們和換向片之間是滑動接觸的。軸而轉(zhuǎn)動的圓柱形鐵芯，在它上面裝有矩形的線圈 abcd。換向器是由許多換向片組成的圓柱體，換向片之間用云母片絕緣。它是由許多線圈（以下稱元件）按一定規(guī)律連接而成，線圈采用高強(qiáng)度漆包線或玻璃絲包扁銅線繞成，不同線圈的線圈邊分上下兩層嵌放在電樞槽中，線圈與鐵心之間以 及上、下兩層線圈邊之間都必須妥善絕緣。 掠 一般電樞鐵心采用由 厚的硅鋼片沖制而成的沖片疊壓而成，以降低電機(jī)運行時電樞鐵心中產(chǎn)生的渦流損耗和磁滯損耗。電刷裝置由電刷、刷握、刷桿和刷桿座等組成。掠 （ 3）機(jī)座 掠 電機(jī)定子的外殼稱為機(jī)座。 掠 鐵心一般用 ～ 厚的硅鋼板沖片疊壓鉚緊而成，分為極身和極靴兩部分，上面套勵磁繞組 的部分稱為極身，下面擴(kuò)寬的部分稱為極靴，極靴寬于極身，既可以調(diào)整氣隙中磁場的分布，又便于固定勵磁繞組。直流電機(jī)運行時靜止不動的部分稱為定子，定子的主要作用是產(chǎn)生磁場，由機(jī)座、主磁極、換向極、端蓋、軸承和電刷裝置等組成。 掠 掠 圖 11 有刷直流電動 機(jī) 圖 12 無刷直流電動機(jī) 掠 無刷直流電機(jī)是近幾年來隨著微處理器技術(shù)的發(fā)展和高開關(guān)頻率低功耗新型電力電子器件的應(yīng)用，以及控制方法的優(yōu)化和 低成本、高磁能級的永磁材料的出現(xiàn)而發(fā)展起來的一種新型直流電動機(jī)。 掠 有效率的完成硬件選材和制作； 掠 對本次設(shè)計做總結(jié)，寫出設(shè)計的心得體會。 本文推出一種通用的模糊控制器，其模糊控制用查表法實現(xiàn)，從而改善控制性能，只要根據(jù)對象給出系統(tǒng)輸入、輸出量的隸屬函數(shù)及控制規(guī)則，再加上少量的外圍電路就可構(gòu)成一個模糊控制系統(tǒng)。在我國許多工業(yè)部門，如軋鋼、礦山采掘、海洋鉆探、金屬加工、紡織、造紙以及高層建筑等需要高性能可控電力拖動場合，仍然廣泛采用直流調(diào)速系統(tǒng)。本文討論了利用模糊控制技術(shù)設(shè)計的單片機(jī)模糊速度控制系統(tǒng)，實驗表明該系統(tǒng)比傳統(tǒng)的 PID 速度控制系統(tǒng)精度高、速度快。還有一類控制叫復(fù)雜控制，是指對電動機(jī)的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)角，轉(zhuǎn)矩，電壓，電流，功率等物理量進(jìn)行控制。直流電機(jī)的特性使它成為調(diào)速系統(tǒng)最容易使用的電機(jī)。電動機(jī)與人的生活息息相關(guān)，密不可分。s country but also has lower price. 掠 Key Words: fuzzy control membership function singlechip programme fuzzy control rules 掠 掠 掠掠 掠 1掠 掠第一章 緒 論 掠 論文的背景及意義 掠 電動機(jī)作為最主要的機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝置，其應(yīng)用范圍已遍及國民經(jīng)濟(jì)的各個領(lǐng)域和人們的日常生活。 該系統(tǒng)能高精度地有效控制其它的參數(shù)指標(biāo)，值得推廣和應(yīng)用。 掠 該系統(tǒng)的應(yīng)用表明 ,該控制精度對儲層設(shè)計技術(shù)具有可靠穩(wěn)定性，它已經(jīng)達(dá) 到更高的準(zhǔn)確度 ,并能在短的工作時間確保過渡過程的溫度的精確控制。 掠 掠 畢業(yè)設(shè)計作者簽名： 導(dǎo)師簽名： 掠 掠 簽字日期： 掠 掠 掠 掠 掠 掠 掠 掠 掠 掠 掠 掠 掠 掠 掠 掠 掠掠 目 錄 掠 掠 ......................................................................................................................................................................4 摘 要 掠 ........................................................................................................................................................... I ABSTRACT掠 ............................................................................................................................................. II 掠 .............................................................................................................