【正文】 motor_control()。o39。 wc51ddr(39。)。H39。 TR1 = 1。 //定時(shí)器T0設(shè)置參數(shù) TL0 = 0x78。 ET0 = 1。 if(high == 30) EA=0。 }/*****************************************************************//**********通過(guò)按鍵實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)開(kāi)關(guān)、調(diào)速、轉(zhuǎn)向的控制***************/void motor_control(){ if(open == 1) EA = 1。 MM = NN/10。 wc51ddr(0x3a)。)。e39。 wc51ddr(39。 wc51r(0xc2)。 if(count_speed == 20) { count_speed = 0。 if(time == high) PWM2=0。 if(time == high) PWM1=0。 //字符不動(dòng)，光標(biāo)自動(dòng)右移一格} /***********8T0中斷服務(wù)程序************PWM波的生成**********/void time0_int(void) interrupt 1 { time++。}//初始化函數(shù)LCDvoid init(){ wc51r(0x01)。 P1=j。 E=0。 }}//寫(xiě)命令函數(shù)LCDvoid wc51r(uchar j){ RS=0。 while(t) { /*，延時(shí)1ms*/ for(i=0。int num_display = 0。int period = 30。sbit RS = P3^5。 sbit PWM1 = P3^0。sbit close = P2^1。通過(guò)學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)工作原理以及如何利用仿真軟件進(jìn)行仿真，我查閱了大量相關(guān)資料，學(xué)會(huì)了許多知識(shí)，培養(yǎng)了我獨(dú)立解決問(wèn)題的能力。在此基礎(chǔ)上，本文首先對(duì)直流電機(jī)調(diào)速的狀況進(jìn)行介紹，基于脈寬調(diào)速以往調(diào)速系統(tǒng)所沒(méi)有的優(yōu)點(diǎn)，本設(shè)計(jì)采用直流脈寬對(duì)主電路進(jìn)行控制。這時(shí)由于系統(tǒng)中由有速度與電流調(diào)節(jié)器（PI調(diào)節(jié)器）的作用，使得電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速基本沒(méi)有變化，電樞電流由小幅的振蕩上升過(guò)程最后達(dá)到穩(wěn)定。其中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器各封裝在子模塊中，里面包含PI調(diào)節(jié)，限幅值等。if(count_speed == 20){ count_speed = 0。 if(high == 30) EA=0。產(chǎn)生矩形波開(kāi)始按鍵查詢OPEN是否按下時(shí)定時(shí)器T0開(kāi)始計(jì)時(shí)Add_speed是否按下初始化是是增大矩形波占空比Sub_speed是否按下是減小矩形波占空比Swap或close是否按下改變轉(zhuǎn)向或關(guān)閉電機(jī) PWM波軟件設(shè)計(jì)方框圖部分程序代碼如下：/***********通過(guò)按鍵實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)開(kāi)關(guān)、調(diào)速、轉(zhuǎn)向的控制的程序*****************/ void motor_control() { if(open == 1) EA = 1。 PWM波軟件設(shè)計(jì)Pwm波軟件設(shè)計(jì)的思想是：通過(guò)控制總中斷使能EA控制電機(jī)的開(kāi)關(guān)，同時(shí)使能對(duì)霍爾傳感器輸出的方波在單位時(shí)間內(nèi)脈沖個(gè)數(shù)的計(jì)數(shù)。如果電機(jī)沒(méi)有運(yùn)行，則恢復(fù)寄存器初始值，完成中斷，返回系統(tǒng)主程序；如果電機(jī)正在運(yùn)行，則繼續(xù)執(zhí)行。（2）完成中斷保護(hù)后，系統(tǒng)將檢查脈沖寬度計(jì)時(shí)時(shí)間是否達(dá)到。保存中斷前的片內(nèi)寄存器值。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前面必有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，它包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR中。這時(shí)。由公式可見(jiàn)，當(dāng)我們改變占空比D=t1/T時(shí)，就可以得到不同的電機(jī)平均速度Vd，從而達(dá)到調(diào)速的目的。而且采用PWM技術(shù)構(gòu)成的無(wú)級(jí)調(diào)速系統(tǒng)．啟停時(shí)對(duì)直流系統(tǒng)無(wú)沖擊，并且具有啟動(dòng)功耗小、運(yùn)行穩(wěn)定的特點(diǎn)。隨著電力電子技術(shù)的進(jìn)步，改變電樞電壓可通過(guò)多種途徑實(shí)現(xiàn)，其中PWM(脈寬調(diào)制)便是常用的改變電樞電壓的一種調(diào)速方法。 PWM調(diào)速原理直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n=(UIR)/Kφ 其中U為電樞端電壓，I為電樞電流，R為電樞電路總電阻,φ為每極磁通量，K為電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)。PWM控制的基本原理很早就已經(jīng)提出，但是受電力電子器件發(fā)展水平的制約，在上世紀(jì)80年代以前一直未能實(shí)現(xiàn)。脈沖越窄，各i(t)響應(yīng)波形的差異也越小。低頻段非常接近，僅在高頻段略有差異。在接收端，通過(guò)適當(dāng)?shù)腞C或LC網(wǎng)絡(luò)可以濾除調(diào)制高頻方波并將信號(hào)還原為模擬形式。讓信號(hào)保持為數(shù)字形式可將噪聲影響降到最小。電壓或電流源是以一種通(ON)或斷(OFF)的重復(fù)脈沖序列被加到模擬負(fù)載上去的。一種模擬控制方式，根據(jù)相應(yīng)載荷的變化來(lái)調(diào)制晶體管柵極或基極的偏置，來(lái)實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源輸出晶 體管或晶體管導(dǎo)通時(shí)間的改變，這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件變化時(shí)保持恒定。第15～16腳：空腳或背燈電源。第4腳：RS為寄存器選擇，高電平1時(shí)選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平0時(shí)選擇指令寄存器。 霍爾傳感器的測(cè)速電路 LCD顯示模塊1）1602芯片介紹1602液晶模塊內(nèi)部的字符發(fā)生存儲(chǔ)器（CGROM)已經(jīng)存儲(chǔ)了160個(gè)不同的點(diǎn)陣字符圖形，這些字符有：阿拉伯?dāng)?shù)字、英文字母的大小寫(xiě)、常用的符號(hào)、和日文假名等，每一個(gè)字符都有一個(gè)固定的代碼，比如大寫(xiě)的英文字母“A”的代碼是01000001B（41H），顯示時(shí)模塊把地址41H中的點(diǎn)陣字符圖形顯示出來(lái)，我們就能看到字母“A”。 工作原理：霍爾開(kāi)關(guān)集成電路中的信號(hào)放大器將霍爾元件產(chǎn)生的幅值隨磁場(chǎng)強(qiáng)度變化的霍爾電壓UH放大后再經(jīng)信號(hào)變換器、驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行整形、放大后輸出幅值相等、頻率變化的方波信號(hào)。 78系列的電源電路 H橋驅(qū)動(dòng)電路基于三極管的使用機(jī)理和特性，在驅(qū)動(dòng)電機(jī)中采用H橋功率驅(qū)動(dòng)電路，H橋功率驅(qū)動(dòng)電路可應(yīng)用于步進(jìn)電機(jī)、交流電機(jī)及直流電機(jī)等的驅(qū)動(dòng)．永磁步進(jìn)電機(jī)或混合式步進(jìn)電機(jī)的勵(lì)磁繞組都必須用雙極性電源供電，也就是說(shuō)繞組有時(shí)需正向電流，有時(shí)需反向電流，這樣繞組電源需用H橋驅(qū)動(dòng)。當(dāng)穩(wěn)壓管溫度過(guò)高時(shí)，穩(wěn)壓性能將變差，甚至損壞。用78/79系列三端穩(wěn)壓IC來(lái)組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少,電路內(nèi)部還有過(guò)流、過(guò)熱及調(diào)整管的保護(hù)電路。通過(guò)以數(shù)字方式控制模擬電路，可以大幅度降低系統(tǒng)的成本和功耗。其中一點(diǎn)就是，模擬電路容易隨時(shí)間漂移，因而難以調(diào)節(jié)。在簡(jiǎn)單的模擬收音機(jī)中，音量旋鈕被連接到一個(gè)可變電阻。9V電池就是一種模擬器件，因?yàn)樗妮敵鲭妷翰⒉痪_地等于9V，而是隨時(shí)間發(fā)生變化，并可取任何實(shí)數(shù)值。當(dāng)三極管Q2和Q3導(dǎo)通時(shí)，電流將從右至左流過(guò)電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)沿另一方向轉(zhuǎn)動(dòng)（電機(jī)周圍的箭頭表示為逆時(shí)針?lè)较颍?。例如，如圖25所示，當(dāng)Q1管和Q4管導(dǎo)通時(shí)，電流就從電源正極經(jīng)Q1從左至右穿過(guò)電機(jī)，然后再經(jīng) Q4回到電源負(fù)極。 H橋驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)方案圖24所示的H橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括4個(gè)三極管和一個(gè)電機(jī)，電路得名于“H橋驅(qū)動(dòng)電路”是因?yàn)樗男螤羁崴谱帜窰。因此，在60年代到70年代，晶閘管可控整流器供電的直流調(diào)速系統(tǒng)（VM系統(tǒng)）代替旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)（GM系統(tǒng)），得到了廣泛的應(yīng)用[6]。1957年，晶閘管（俗稱“可控硅”）問(wèn)世，到了60年代，已生產(chǎn)出成套的晶閘管整流裝置，并應(yīng)用于直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，即晶閘管可控整流器供電的直流調(diào)速系統(tǒng)（VM系統(tǒng)）。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H型電路保證了可以簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開(kāi)關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也極佳，是一種廣泛采用的PWM調(diào)速技術(shù)[4]。以小直流電機(jī)為控制對(duì)象，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的啟制動(dòng)，正反轉(zhuǎn)，速度調(diào)節(jié)。在國(guó)家十五計(jì)劃中，對(duì)電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)方面的研究投入將高達(dá)500億元，所以電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)在我國(guó)將有非常巨大的市場(chǎng)需求。(2) 國(guó)內(nèi)發(fā)展概況我國(guó)在電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的水平還遠(yuǎn)落后于于發(fā)達(dá)國(guó)家，在電機(jī)調(diào)速的很多裝備方面都還不夠成熟。有的提出了自適應(yīng)PID算法和模糊PID算法，等等。所以，直流傳動(dòng)控制采用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)數(shù)字化，使直流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)入一個(gè)嶄新階段。3.