【正文】 ucsrc = UCSRC。 UBRRH = 0x01。//開全局中斷 } /*************************************************************************************** 函數名： void GPS_init(void) 函數功能：初始化 GPS 模塊 C3470B ****************************************************************************************/ void GPS_init(void) { UCSRB = 0x00。 //禁止所有 中斷 MCUCR = 0x00。 //設置接收數據長度，本次設置為 32 字節(jié) SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07)。 // 寫接收端地址 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01)。 // chip enable Hign_24L01_CSN。 // 裝 載 數 據 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0e)。 //接收到數據后 RX_DR,TX_DS,MAX_PT 都置高為1，通過寫 1 來清除中斷標志 return revale。0x40) // 判斷是否接收到數據 { Low_24L01_CE。 Delay(1000)。 //關閉 SPI return(status1)。 for(uchar_ctr=0。 return(status1)。 // Select register to write to and read status uchar for(uchar_ctr=0。 // CSN high again return(status)。 Low_24L01_CSN。 // Select register to read from.. reg_val = SPI_RW(0)。 // ..then set SCK low again } return(temp)。 Hign_24L01_SCK 。uchar39。i8。i16。i++) { write_LCD_data(p[i])。 Set_page(page)。 ClearScreen(0)。 SetOnOff(0)。j64。i8。 break。CS2_H。 } /*************************************************************************************** 函數名： void SelectScreen(uchar screen) 函數功能：選屏 ****************************************************************************************/ void SelectScreen(uchar screen) { switch(screen) { case 0: CS1_L。 column=0X40|column。 } 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導航系統(tǒng)設計 18 /*************************************************************************************** 函數名： void Set_line(uchar startline) 函數功能：設置顯示的起始行 ****************************************************************************************/ void Set_line(uchar startline) { startline=0XC0|startline。 EN_L。 LCD_databus=value。 RS_H。 EN_L。 LCD_databus=CMD。 RS_L。 if(tempamp。 DDRA=0XFF。 EN_H。 RS_L。 uchar flag=1。幸運的是焊接很好沒有問題，接下來就是軟件的編寫，我參考了書本及網上資料編寫了各個模塊的程序，同時學習了 AVR單片機軟件開發(fā)平臺；下面就是測試階段，我選擇的測試地點是圖書館到教學樓，測試很成功這是是我欣慰。 圖 53 電路板及所需器件 圖 54 小車底盤 圖 55 完成后效果圖 銅陵學院畢業(yè)論文（設計） 13 實際測試 該系統(tǒng)實際測試在銅陵學院內進行，測試如圖 56，測試范圍在圖書館及教學樓。 Altium Designer 是將設計流程、集體化 PCB 設計、可編程器件設計和基于處理器設計的嵌入式軟件開發(fā)功能整合在一起的電路設計系統(tǒng)。 軟件總體設計 系統(tǒng)軟件設計包括兩部分：一是：接收顯示及發(fā)送命令程序軟件設計流程圖如圖 41所示；二是：接送和發(fā)送及避障程序，實現智能小車導航避障功能，軟件設 計流程圖如圖 42 所示。但是它幾乎沒有仿真調試的功能。以上幾條，對于新接觸 AVR 的人來說，幾乎是邁不過的坎。好比你生的孩子還是你最了解 —— 至少相當長一段時間是這樣的。 (7) 支援 NMEA0183 。 (3) 體積超小，僅 25 7 公 \u91d0。當然對 3V 左右的單片機更加適用了。如果是 5V 的一般串接 2K 的電阻實物圖如圖 313 所示。 （ 10）工作于 Enhanced ShockBurst 具有 Automatic packet handling,Auto packet transaction handling,具有可選的內置包應答機制，極大地降低丟包率。 （ 6）內置 天線，體積小巧： 15mm 29mm。 （ 2）最高工作速率 2Mbps，高效 GFSK 調制，抗干擾能力強。原理圖如圖 311 所示。GNDGND。 傳感器主動紅外線反射探測 ,因此目標的反射率和形狀是探測距離的關鍵。 圖 39 L298 原理圖 超聲波模塊 該模塊在啟動發(fā)射電路的同時啟動單片機內部的定時器 T0，利用定時器的計數功能記錄超聲波發(fā)射的時間和收到反射波的時間。 電源設計 圖 37 mega16 電源設計 本系統(tǒng)設計電源時采用最常見的 5V 和 這兩種電源，而且設計了這兩種電源相互卻換開關，如圖 37 所示，當 SW 打在左邊電源 VCC 為 +5V 此時綠色 LED 燈亮，反之VCC 為３ .３ V 此時紅色 LED 燈亮。 A/D 轉換濾波線路的設計 圖 34 mega16 A/D 轉換濾波線路 為了減 少 A/D 轉換干擾，本系統(tǒng)采用獨立電源對 A/D 供電，在 AVCC 上串聯一只 10uH的電感（ L1）然后接一只 的電容到地（ C3），如圖 34 所示。 圖 31 mega16 最小系統(tǒng)設計原理圖 復位線路的設計 圖 32 mega16 復位電路 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導航系統(tǒng)設計 4 Mega16 復位源有五種分別為：上電復位、外部復位、看門狗復位、掉電檢測復位、JTAG AVR 復位。 2020 年 7月，國防科技大學和中國一汽聯合研發(fā)的紅旗無人駕駛轎車高速公路試驗成功，自主駕駛最高穩(wěn)定時速 130km ，其總體技術性能和指標已經達到世界先進水平。國內清華大學、國防科技大學、上海交通大學、西安交通大學、吉林大學、同濟大學等都有過無人駕駛汽車的研究項目。高速公路無人駕駛研究的典型代表有德國 聯邦國防大學的 Va M P 系統(tǒng)、美國 CMU 大學的 NavLab 5 系統(tǒng)和意大利帕爾瑪大學的 ARGO 系統(tǒng)。 Mega 16。 本論文設計的系統(tǒng)是基于 GPS 智能小車導航，實現目標是使用兩個單片機進行指定目標導航即一個單片機實現設定目標相應的經度和緯度另一個單片機實現避障尋址，由于 成本及條件限制本論文采用 Mega 16 單片機，測試場所僅限于學校。 學號： 畢業(yè)設計 題 目 ： 基于 mega16的 GPS 智能小車 GPS導航系統(tǒng)設計 專 業(yè)： 通信工程 班 級： 09 通信工程一班 姓 名： 指導教師： 吳 慧 二 ○ 一 三 年 四 月 電氣工程系 I 目 錄 摘 要 ...............................................................................................................................................II Abstract ........................................................................................................................................... III 第一章 緒論 .................................................................................................................................. 1 第二章 系統(tǒng)總體結構圖 ................................................................................................................. 2 第三章 硬件模塊設計 ..................................................................................................................... 3 Mega 16 最小系統(tǒng) .......................................................................................................... 3 復位線路的設計 ..................................................................................................... 3 晶振電路的設計 ..................................................................................................... 4 A/D轉換濾波線路的設計 ..................................................................................... 4 JTAG 仿真接口設計 ................................................................................................. 5 電源設計 ........................................................