【正文】 在論文的撰寫過程中老師們給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點，使得論文能夠及時完成，這里一并表示真誠的感謝。 最后，我要特別感謝我的導(dǎo)師趙達睿老師、和研 究生助教熊偉麗老師。感謝老師四年來對我孜孜不倦的教誨，對我成長的關(guān)心和愛護。 最后，我要感謝我的父母對我的關(guān)系和理解，如果沒有他們在我的學(xué)習(xí)生涯中的無私奉獻和默默支持，我將無法順利完成今天的學(xué)業(yè)。從他身上，我學(xué)到了許多能受益終生的東西。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。 首先非常感謝學(xué)校開設(shè)這個課題，為本人日后從事計算機方面的工作提供了經(jīng)驗，奠定了基礎(chǔ)。 本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 學(xué)位論文作者（本人簽名）： 年 月 日 學(xué)位論文出版授權(quán)書 本 人及導(dǎo)師完全同意《中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫出版章程》、《中國優(yōu)秀 碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫出版章程》 (以下簡稱“章程” )，愿意將本人的學(xué)位論文提交“中國學(xué)術(shù)期刊（光盤版）電子雜志社”在《中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》、《中國優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》中全文發(fā)表和以電子、網(wǎng)絡(luò)形式公開出版，并同意編入 CNKI《中國知識資源總庫》，在《中國博碩士學(xué)位論文評價數(shù)據(jù)庫》中 使用和在互聯(lián)網(wǎng)上傳播，同意按“章程”規(guī)定享受相關(guān)權(quán)益。 預(yù)期經(jīng)濟、社會、環(huán)境效益 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進行的研究工作所取得的成果。 （ 4） 發(fā)表 SCI、 EI 和 ISTP 檢索論 文 15 篇以上 ；或者出版著作 1 部。 費用明細(xì) 預(yù)算（萬元） 預(yù)算總計 (萬元 ) 機器人硬件開發(fā)人員費 5 系統(tǒng) 硬件與軟件購置費 7 信息采集硬件購置費 6 試驗外協(xié)費 1 資料印刷費 1 30 實驗室改造建設(shè)費 3 差旅費 2 會議費 1 項目驗收鑒定費 1 管理費 2 其他費用 1 10 效益情況 預(yù)期成果 項目擬 對 開放式農(nóng)業(yè)機器人 的關(guān)鍵技術(shù)開展研究，解決現(xiàn)有農(nóng)業(yè)機器人存在的多個問題。 針對目前 多視覺融合技術(shù) 研究成果較少的情況，我們 研發(fā) 了 多信息融合電路 模型，利用此模型進行多 視覺 定位計算，解決多 視覺 定位的難題。 實現(xiàn) 多個機械臂 的優(yōu)化 配置 ，進一步為 多功能農(nóng)業(yè)機器人 提供最新的 技術(shù)發(fā)展方向與理論參考 。 （ 5） 完成項目結(jié)題驗收。 2020年 08 月～ 2020 年 09 月： 完成機器人應(yīng)用研究，確定機器人方案設(shè)計，結(jié)題驗收具體包括： （ 1） 進行機器人調(diào)試。 2020年 12 月～ 2020 年 02 月： 完成機器人本體技術(shù)和系統(tǒng)控制算法的研究，具體包括： （ 1）研究機器人行走機構(gòu)、機械臂、末端執(zhí)行器的整合方法。 （ 2）研究多關(guān)節(jié)聯(lián)動控制技術(shù)。具體的進展計劃以及相應(yīng)的開發(fā)項目如下： 2020年 09 月～ 2020 年 12 月： 主要完成項目調(diào)研，購置和制造相關(guān)硬件。 研究可以將多種末端執(zhí)行器進行整合的機械臂結(jié)構(gòu)，同時研究一個可以將多個機械臂整合在一起的機械本體結(jié)構(gòu) ； （ 3） 開放式控制系統(tǒng)的研究 。 項目通過對開放式農(nóng)業(yè)機器人的關(guān)鍵技術(shù)研究，解決了現(xiàn)有操作系統(tǒng)普遍存在的問題，設(shè)計開發(fā)一種更加智能和有效的操作系統(tǒng)。 （ 2）設(shè)計和 制造出多種末端執(zhí)行器的零部件實體模型和開放式 操作 系統(tǒng)，對項目研究的理論與技術(shù)成果進行展示。Deng Xueying。Zhang Yu。 項目申請團隊擁有良好的實驗研究條件，擁有先進的 復(fù)雜曲面數(shù)控制造技術(shù)重點實驗室、先進在線檢測技術(shù)驗室、先進焊接技術(shù)及自動化重點實驗室等 。學(xué)術(shù)研究成果受到國內(nèi)外同行的廣泛關(guān)注與好評 并 發(fā)表學(xué)術(shù)論文 12 篇 。對于本項目在研究開發(fā)過程中所需的其他設(shè)備環(huán)境，項目組均能根據(jù)所需進行設(shè)計與購置，完善實驗系統(tǒng)，保證研究與開發(fā)工作的順利完成。 極端條件下新型永磁電機理論及其應(yīng)用技術(shù)研究團隊成功獲批 “ 教育部創(chuàng)新團隊 ”， 是遼寧省省屬院校第二個國家級創(chuàng)新團隊； “ 現(xiàn)代電工裝備理論與共性技術(shù)重點實驗室 ” 成功獲批遼寧省高校重大科技平臺。 ，與項目相關(guān)的前期工作情況 本項目 的依托單位為 沈陽工業(yè) 大學(xué)。 農(nóng)業(yè)機器人又是農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化中最重要的組成部分，所以農(nóng)業(yè)機器人的發(fā)展程度亦代表著農(nóng) 業(yè)現(xiàn)代化的程度。所以設(shè)施園藝的機械化水平和先進的管理方式都將對我國現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)產(chǎn)生重要影響。我國設(shè)施園藝（果蔬）面積已長期穩(wěn)居世界第一，已成為真正的園藝大國。此外，我國還是果品生產(chǎn)大國，物種資源豐富，果品品種達 50多種，是世界果樹起源最早、種類最多的原產(chǎn)地，堪稱“世界園林之母”。 我國果蔬栽培歷史悠久，傳統(tǒng)栽培管理技術(shù)對發(fā)展我國果蔬生產(chǎn)起到了基礎(chǔ)保證作用 。因此，具有 開放式結(jié)構(gòu)的農(nóng)業(yè)機器人系統(tǒng)為解決農(nóng)業(yè)機器人的智能問題提供了有效的途徑。 開放式結(jié)構(gòu)的軟件體系為實現(xiàn)人機協(xié)同、機機協(xié)作等新理論提供了理想平臺，也便于智能性的擴展。機器人由機械、傳感、控制三大部分組成，通過更換不同自由度的機械部分適應(yīng)不同類型的農(nóng)作物 (如蘋果、黃瓜，西紅柿等 )，更換不同的末端執(zhí)行器適應(yīng)不同的作物 (如西紅柿、黃瓜、草莓等 )。開放式機器人系統(tǒng)的應(yīng)用范圍更廣； 2)硬件和軟件結(jié)構(gòu)很容易集成傳感器、操作接口，新的伺服控制規(guī)律等； 3)開放式機器人控制器采用模塊化技術(shù)，功能模塊的復(fù)用可以降低開發(fā)成本，使得重復(fù)性的開發(fā)工作大大減少，從而減少了整個系統(tǒng)開發(fā)的時間和成本； 4)開放式控制器便于實現(xiàn)平臺、操作系統(tǒng)和用戶接口的標(biāo)準(zhǔn)化； 5)硬件和軟件實現(xiàn)的開放式使得任何符合接口標(biāo)準(zhǔn)的第三方硬件和軟件包 都可以添加到系統(tǒng)中或替換功能相同的部件，從而刺激系統(tǒng)供應(yīng)商之間的競爭。開放式結(jié)構(gòu)的思想源于 現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)對機電設(shè)備的要求，計算機集成制造、柔性制造和敏捷制造等新的生產(chǎn)模式要求機電設(shè)備具有更大的柔性和更強大的編程環(huán)境，適應(yīng)不同的應(yīng)用場合和多品種小批量的生產(chǎn)。封閉的控制器結(jié)構(gòu)使工業(yè)機器人具有特定的功能、適應(yīng)于特定的環(huán)境，不便于對系統(tǒng)進行擴展和改進，如增加傳感器控制等功能模塊。從目前的技術(shù)水平來看，在自動導(dǎo)航、視覺辨識定位等方面已有成熟的解決方案，但總的來講，目前智能系統(tǒng)的發(fā)展還不夠完善。我國的研究工作正處于上升的階段，但大部分研究都是針對采摘機器人的某一部分進行的，如視覺、機械臂、末端執(zhí)行器等。 法國是研究果蔬采摘機器人較早的國家之一，但由于技術(shù)、市場和價格等因素的影響，大部分果蔬采摘機器人的研發(fā)工作已基本陷入停頓。 （ 3）隨著現(xiàn)代農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的高科技化，具有高投入高產(chǎn)出、無明顯季節(jié)性、可以連續(xù)耕作等特點的設(shè)施農(nóng)業(yè)的不斷發(fā)展和完善，都為農(nóng)業(yè)機器人提供了廣闊的市場和應(yīng)用前提。研究內(nèi)容雖然具有很大的挑戰(zhàn)性，但課題組在要解決的多項關(guān)鍵技術(shù)上都有 相似 工作積累，經(jīng)過深入的研究，完全可以實現(xiàn)預(yù)期目標(biāo)。 （ 3）本項目提出的 多功能收獲機器人系統(tǒng)是建立 在前期大量調(diào)研 的 基礎(chǔ) 之上， 主要 針對 近地面果蔬收獲 所面臨的 各種實際 問題。國家已設(shè)置現(xiàn)代農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)化與農(nóng)業(yè)科技攻關(guān)專項，加快發(fā)展現(xiàn)代農(nóng)業(yè)，提