【正文】 0 年 09 月： 完成機(jī)器人應(yīng)用研究，確定機(jī)器人方案設(shè)計(jì)，結(jié)題驗(yàn)收具體包括： （ 1） 進(jìn)行機(jī)器人調(diào)試。 費(fèi)用明細(xì) 預(yù)算（萬(wàn)元） 預(yù)算總計(jì) (萬(wàn)元 ) 機(jī)器人硬件開(kāi)發(fā)人員費(fèi) 5 系統(tǒng) 硬件與軟件購(gòu)置費(fèi) 7 信息采集硬件購(gòu)置費(fèi) 6 試驗(yàn)外協(xié)費(fèi) 1 資料印刷費(fèi) 1 30 實(shí)驗(yàn)室改造建設(shè)費(fèi) 3 差旅費(fèi) 2 會(huì)議費(fèi) 1 項(xiàng)目驗(yàn)收鑒定費(fèi) 1 管理費(fèi) 2 其他費(fèi)用 1 10 效益情況 預(yù)期成果 項(xiàng)目擬 對(duì) 開(kāi)放式農(nóng)業(yè)機(jī)器人 的關(guān)鍵技術(shù)開(kāi)展研究，解決現(xiàn)有農(nóng)業(yè)機(jī)器人存在的多個(gè)問(wèn)題。 本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 最后，我要感謝我的父母對(duì)我的關(guān)系和理解，如果沒(méi)有他們?cè)谖业膶W(xué)習(xí)生涯中的無(wú)私奉獻(xiàn)和默默支持，我將無(wú)法順利完成今天的學(xué)業(yè)。在論文的撰寫(xiě)過(guò)程中老師們給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點(diǎn)，使得論文能夠及時(shí)完成，這里一并表示真誠(chéng)的感謝。從他身上，我學(xué)到了許多能受益終生的東西。 學(xué)位論文作者（本人簽名）： 年 月 日 學(xué)位論文出版授權(quán)書(shū) 本 人及導(dǎo)師完全同意《中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)出版章程》、《中國(guó)優(yōu)秀 碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)出版章程》 (以下簡(jiǎn)稱“章程” )，愿意將本人的學(xué)位論文提交“中國(guó)學(xué)術(shù)期刊（光盤(pán)版）電子雜志社”在《中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)》、《中國(guó)優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)》中全文發(fā)表和以電子、網(wǎng)絡(luò)形式公開(kāi)出版，并同意編入 CNKI《中國(guó)知識(shí)資源總庫(kù)》，在《中國(guó)博碩士學(xué)位論文評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)庫(kù)》中 使用和在互聯(lián)網(wǎng)上傳播，同意按“章程”規(guī)定享受相關(guān)權(quán)益。 針對(duì)目前 多視覺(jué)融合技術(shù) 研究成果較少的情況，我們 研發(fā) 了 多信息融合電路 模型，利用此模型進(jìn)行多 視覺(jué) 定位計(jì)算，解決多 視覺(jué) 定位的難題。 2020年 12 月～ 2020 年 02 月： 完成機(jī)器人本體技術(shù)和系統(tǒng)控制算法的研究，具體包括： （ 1）研究機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂、末端執(zhí)行器的整合方法。 項(xiàng)目通過(guò)對(duì)開(kāi)放式農(nóng)業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)研究，解決了現(xiàn)有操作系統(tǒng)普遍存在的問(wèn)題，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)一種更加智能和有效的操作系統(tǒng)。 項(xiàng)目申請(qǐng)團(tuán)隊(duì)擁有良好的實(shí)驗(yàn)研究條件，擁有先進(jìn)的 復(fù)雜曲面數(shù)控制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、先進(jìn)在線檢測(cè)技術(shù)驗(yàn)室、先進(jìn)焊接技術(shù)及自動(dòng)化重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室等 。 ，與項(xiàng)目相關(guān)的前期工作情況 本項(xiàng)目 的依托單位為 沈陽(yáng)工業(yè) 大學(xué)。此外，我國(guó)還是果品生產(chǎn)大國(guó)，物種資源豐富，果品品種達(dá) 50多種，是世界果樹(shù)起源最早、種類最多的原產(chǎn)地，堪稱“世界園林之母”。機(jī)器人由機(jī)械、傳感、控制三大部分組成，通過(guò)更換不同自由度的機(jī)械部分適應(yīng)不同類型的農(nóng)作物 (如蘋(píng)果、黃瓜，西紅柿等 )，更換不同的末端執(zhí)行器適應(yīng)不同的作物 (如西紅柿、黃瓜、草莓等 )。從目前的技術(shù)水平來(lái)看，在自動(dòng)導(dǎo)航、視覺(jué)辨識(shí)定位等方面已有成熟的解決方案，但總的來(lái)講，目前智能系統(tǒng)的發(fā)展還不夠完善。研究?jī)?nèi)容雖然具有很大的挑戰(zhàn)性，但課題組在要解決的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)上都有 相似 工作積累，經(jīng)過(guò)深入的研究，完全可以實(shí)現(xiàn)預(yù)期目標(biāo)。 （ 3）現(xiàn)在各國(guó)已研發(fā)出各種不同功能的農(nóng)業(yè)機(jī)器人，但這些機(jī)器人大都只具有特定的功能，適應(yīng)于特定的環(huán)境，通用性差，不便于對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行擴(kuò)展和改進(jìn)，并且由于農(nóng)業(yè)季節(jié)性問(wèn)題導(dǎo)致農(nóng)業(yè)機(jī)器人的使用效率低下，間接的增加了成本，這也是農(nóng)業(yè)機(jī)器人無(wú)法普及的主要原因 。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 1．項(xiàng)目概述 開(kāi)發(fā)農(nóng)業(yè)機(jī)器人是 21 世紀(jì)農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)化和智能化的發(fā)展趨勢(shì)之一。 作者簽名： 日 期： 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。 國(guó)內(nèi)外對(duì)適用于農(nóng)作物不同生產(chǎn)任務(wù)的開(kāi)放式機(jī)器人的研 究較少，僅有ontaM 等與 anV entenH 等開(kāi)展了相關(guān)工作的研究。為農(nóng)業(yè)機(jī)器人的研發(fā)提供了政策和資金的保證。美國(guó)在自動(dòng)化收獲機(jī)器人方面沒(méi)有一個(gè)清晰的戰(zhàn)略 ，研究工作也趨于緩和。為了提高機(jī)電系統(tǒng)的性能和智能水平，要求控制器具有開(kāi)放結(jié)構(gòu)和集成各種外部傳感器的能力。 開(kāi)放式結(jié)構(gòu)農(nóng)業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的技術(shù)核心部分是其控制系統(tǒng)，因此具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的農(nóng)業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的根本要求是具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)。 根據(jù)我國(guó)果蔬生產(chǎn)現(xiàn)狀和市場(chǎng)需求，特別面臨著世界果蔬現(xiàn)代化生產(chǎn)的新形勢(shì)，農(nóng)業(yè)部又制定出了今后 5~10年的果蔬發(fā)展總體規(guī)劃。 項(xiàng)目負(fù)責(zé)人張禹 ， 沈陽(yáng)工業(yè) 大學(xué) 教授， 在職教師 。Shi Ying. Reaserch and realization of facial expression robot[C]. Advanced Materials Research, Apr 2020:74137419. 申請(qǐng)人已完成的省級(jí)以上科研項(xiàng)目： [1] 國(guó)家九五重大科技攻關(guān)項(xiàng)目 “ 智能型住宅技術(shù) ” ，項(xiàng)目編 號(hào)： 9592001， ，項(xiàng)目負(fù)責(zé)人。 2020年 01 月～ 2020 年 03 月： 完成多種末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，具體包括： （ 1）研究針對(duì)近地面不同果蔬采摘的末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)。 6．技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)、關(guān)鍵技術(shù)內(nèi)容 項(xiàng)目主要技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)如下： （ 1） 突破 了現(xiàn)有 農(nóng)業(yè)機(jī)器人的單一作 業(yè)特性 的 缺陷 ，提出了全新的 可更換多種末端執(zhí)行器的多功能 模式，為 未來(lái)農(nóng)業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 提供了 方向和基礎(chǔ) 。 （ 5） 申請(qǐng)獲得技術(shù)發(fā)明專利或軟件著作權(quán) 3~5 項(xiàng)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結(jié)尾了。 學(xué)友情深，情同兄妹。 在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開(kāi)父母的鼓勵(lì)和支持，是他們辛勤的勞作，無(wú)私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一直以來(lái)對(duì)我的撫養(yǎng)與培育。經(jīng)過(guò)這次畢 業(yè)設(shè)計(jì)，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析問(wèn)題的能力、合作精神、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)等方方面面都有很大的進(jìn)步。 （ 7） 研究成果達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。 （ 2） 針對(duì) 現(xiàn)有農(nóng)業(yè)機(jī)器人采摘效率較低 的 實(shí)際 情況，提出了基于 同一機(jī)械本體的多個(gè)機(jī)械臂聯(lián)動(dòng)控制方法 ，以 多種末端執(zhí)行器和機(jī)械臂的整合 為出發(fā)點(diǎn)提高 機(jī)器人 的 利用率 和作業(yè)效率。 2020年 04 月～ 2020 年 08 月： 完成開(kāi)放式控制系統(tǒng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，具體包括： （ 1）研究多視覺(jué)融合 與信息處理技術(shù)。 主要建設(shè) 目標(biāo) 包括： （ 1） 研制出可擴(kuò)展、可升級(jí)的開(kāi)放式機(jī)械系統(tǒng)，并優(yōu)化系統(tǒng)的控制算法，使得機(jī)器人具有可更換多種末端執(zhí)行器的功能，且作業(yè)動(dòng)作更加精確和高效。具有豐富的科學(xué)研究和項(xiàng)目管理經(jīng)驗(yàn)，掌握 水下滑翔機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)及運(yùn)動(dòng)機(jī)理 的學(xué)科發(fā)展前沿，近 幾 年來(lái)，一直在 智能機(jī)器人面部表情 、 開(kāi)放式農(nóng)業(yè)機(jī)器人 、 助殘 康復(fù)機(jī)器人 、 醫(yī)療機(jī)器人、工業(yè)弧焊 機(jī)器人控制等領(lǐng)域開(kāi)展研究工作，在 多視覺(jué)信息融合技術(shù) 、 5 自由度機(jī)器人的多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)控制、開(kāi)放式控制系統(tǒng)等 研究中 取得了重要的理論與應(yīng)用成果，為深入開(kāi)展本項(xiàng)目的研究奠定了良好基礎(chǔ)。所以設(shè)施園藝的機(jī)械化水平和先進(jìn)的管理