can總線控制網絡實時性分析(doc13)-經營管理-wenkub.com
2025-08-02 15:56 本頁面
【正文】 并在實驗室級調試下，證明該閉環(huán)網絡控制系統(tǒng)具有良好的實時性。 同步節(jié)點 完成的功能：同步節(jié)點也時刻在監(jiān)聽總線，當窗開始信息到達時，由于同步節(jié)點相對于異步節(jié)點比較低，所以雖然此時 中國最龐大的下載資料庫 (整理 . 版權歸原作者所有 ) 第 12 頁 共 12 頁 它們也發(fā)送信息，但只要有異步信息它們就會退出。當主節(jié)點發(fā)送窗開始信息時，所有節(jié)點都接收，這樣就達到整個網 絡同步的效果。 2．其次動態(tài)時間窗比靜態(tài)時間窗有較好的總線利用率，而且隨著總線時間窗長度的增大而更明顯。幀開頭的時間為4 單位時間，異步信息趨于正態(tài)分布 n（ 40， 16），隨著總線時間窗長度的變化總線利用率也發(fā)生變化，我們將得到動態(tài)時間窗和靜態(tài)時 中國最龐大的下載資料庫 (整理 . 版權歸原作者所有 ) 第 10 頁 共 12 頁 間窗（即異步窗和同步窗長度相等）的總線利用率。當然，也是總的系統(tǒng)的災難情況。所以 Tc 的設定要根據具體的網絡而定。這樣，就可以有效地利用網絡帶寬。如下為一個 STW 的結構。 為了能使這兩種系統(tǒng)之間不耦合，我們引入了動態(tài)時間窗（ DTW）的概念。為了解決這種問題，往往需要足夠多的資源（例如：通信帶寬）。前者針對的是時間觸發(fā)信息而后者針對的是事件觸發(fā)信息。 如果系統(tǒng)的各采樣器，保持器和各微機的計算不在同一的時鐘下同步進行，再根據各采樣周期之間的關系，非同步系統(tǒng)可分為：輸入多率采樣控制系統(tǒng)、輸出多率采樣控制系統(tǒng)和廣義多率采樣控制系統(tǒng)。為了處理網絡帶寬的限制以及消除冗余信號對系統(tǒng)性能的負面影響，常常采用同步（時間觸發(fā)）和異步（事件驅動）相結合的采樣方式。但 A/D， D/A 轉換器越快，其成本就越高。所以我們將從減少網絡的信息量和均衡網絡負載兩方面來提高系統(tǒng)的實時性。具體取決于數據長度，引導位，填充和位時間。 總的時間延時可以用一下等式清楚的表達： 中國最龐大的下載資料庫 (整理 . 版權歸原作者所有 ) 第 4 頁 共 12 頁 Tdelay=TsampdeIayl+TseddeIayl+TsanpdeIay2+Tmcu+TcOn CAN的最大速率為 1Mbps，同樣限制了網絡的最大長度。 二、 CAN 網絡的時域分析 CAN 協(xié)議轉為短報文而優(yōu)化，并使用報文優(yōu)先權仲裁介質訪問方法。 中國最龐大的下載資料庫 (整理 . 版權歸原作者所有 ) 第 2 頁 共 12 頁 圖 1 典型的閉環(huán)網絡控制系統(tǒng)（ NCS） 相對于傳統(tǒng)的閉環(huán)控制系統(tǒng)，在設計閉環(huán)網絡控制系統(tǒng)（ NCS）時，需要考慮一個 新的限制：通信網絡的帶寬限制，影響網絡帶寬的
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