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【正文】 GCS20,如果油門設(shè)置的是從 1000MS2021MS 是由小變大，則不需設(shè)置反向。如果是從 2021MS1000MS 由小變大，這需要反向，設(shè)置油門反向選擇項打勾。 PID 調(diào)整策略 常見問題及其成因如下： 一、轉(zhuǎn)彎迅速，很快到達目標值，但過沖很大 A)比例系數(shù)太大，致使未達到目標時比例過高 B)微分系數(shù)過小，致使反應(yīng)對象不敏感 二、 經(jīng)常達不到目標值，偏向一邊的情況 較 多 A)比例系數(shù)過小，修正慢 B)積分系數(shù)過小，對 恒偏差補償不足 三、 基本能達到控制目標 ，但上下偏差 較 大，經(jīng)常 發(fā)生 波動 A)微分系數(shù)過小，對即時變化反應(yīng)不夠快，反應(yīng)措施不力 B)積分系數(shù)過大，使微分反映被淹沒鈍化 請根據(jù)實際情況進行適當調(diào)整。 第七章 安裝和調(diào)試實例 一、仔細閱讀 FY3 自動駕駛儀使用說明。 二、正確的安裝 FY3，使各接插鍵駁接牢靠，電源正常運作。如果是油機需要根據(jù)實際情況給 FY3 做減震處理。 三、先打開遙控器電源，導(dǎo)航、盤旋、回家等開關(guān)都切換到關(guān)的狀態(tài)，再接通飛控電源，觀察有無異常。遙控和飛控正常上電后，應(yīng)能看到機載數(shù)傳電臺的數(shù)據(jù)發(fā)送燈（紅色和綠色）交叉閃爍。 四、打開 FYGCS20 地面控制軟件，連接，選擇正確的通信端口，波特率 19200，連接后應(yīng)能在軟件上看到接收的遙測數(shù)據(jù)顯示。 五、用遙控器，檢測遙控各舵面是否正常，導(dǎo)航模式切換和回家、盤旋等各個開關(guān)是否正常，設(shè)置航線、 PID 參數(shù)等，切換到“增穩(wěn)遙控”搖晃飛機，檢測各個狀態(tài)時穩(wěn)定控制的舵面控制方向和舵量輸出是否正確。 六、把安裝 FY3 的飛機移到確保能接收到 GPS 信號的區(qū)域，等待 GPS 定位。GPS 定位后切換到導(dǎo)航模式和各控制模式，在地面站觀察航線是否正常，各功能是否正常。 七、檢測無誤后，切換到“增穩(wěn)遙控”模式飛機便可遙控起飛，飛機起飛后操作FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 25 手調(diào)節(jié)飛機微調(diào)，使飛機能不要人為控制的穩(wěn)定直線飛行。記下此時飛行油門寫入 PID 參數(shù)中的巡航油門。 八、檢測穩(wěn)定控制是否達到效果，只有遙控給適量副翼，給飛機一定橫滾，再撤銷人為控制，然后觀察飛機能否自動恢復(fù)穩(wěn)定飛行，只有遙控給適量方向舵轉(zhuǎn)彎，再撤消人為控制，然后觀察飛機能否在轉(zhuǎn)彎過程中掉高度自動恢復(fù)穩(wěn)定飛行。 九、飛機調(diào)整好穩(wěn)定控制后再調(diào)整導(dǎo)航控制。在“增穩(wěn)模式”下遙控飛機轉(zhuǎn)彎、爬升和下降，把 FYGCS20 上顯示的操作比例量填好，如 RUD 航向的 P， ELE高度的 P，它們的 D 項設(shè)置為對應(yīng) P 項的 70%。請參考下面的具體說明。 ? RUD 方向、 ELE 高度以及 THR 速度百分比換算： FUGCS20 上顯示為 X，換算為百分比 P 為： P=|1500X| / 5 例如，在增穩(wěn)遙控時打方向 RUD 顯示 1300 時轉(zhuǎn)彎情況良好，換算成 PID 百分比為： P=|15001300|/5=40% 把 40 填入 RUD 導(dǎo)航 PID 中的 P 項， D 項設(shè)為 40 70%=28， I 項一般設(shè)為 0。 ? THR 巡航油門的百分比設(shè)定 如果油門控制是從 10002021MS 由小到大變化， FUGCS20 上顯示為 X，則百分比 P 為： P=|X1000|/10 例如，在增穩(wěn)遙控時巡航，現(xiàn)在 THR 油門顯示為 1600，百分比 P=|16001000|/10=60 在巡航油門中設(shè)置 60 如果油門控制是從 20211000MS 由到小變化， FYGCS20 上顯示為 X，則百分比P 為： P=|X2021|/10 例如，在增穩(wěn)遙控時巡航，現(xiàn)在 THR 油門顯示為 1600，百分比 P=|16002021|/10=40 在巡航油門中設(shè)置 40 FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 26 附錄 遙控器使用說明 開關(guān)說明 注意 ：導(dǎo)航開關(guān)，盤旋開關(guān)，回家開關(guān)都是向上打為關(guān)，向下打為開，起飛時 他們都要打到關(guān)的位置。設(shè)置好參數(shù)后需要按“確認”鍵才設(shè)置有效。 發(fā)射天線 盤旋 導(dǎo)航 /增穩(wěn) /智能 回家 發(fā)射燈 電源燈 報警燈 電源開關(guān) 菜單 1 菜單 2 菜單 3 菜單 4 上 確認 右 左 下 起飛 航線 /定向 /指點 FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 27 菜單詳解： 菜單 1： 維：飛機當前維度 格式： (D 代表“度”， M 代表“分” ) 經(jīng)：飛機當前經(jīng)度 格式： 航：飛機當前航向 單位：度 速：飛機當前地速 單位：公里 /小時 氣高：飛機當前相當?shù)孛鏆鈮焊叨? 單位：米 海高：飛機當前海拔高度 單位：米 增穩(wěn)：控制狀態(tài) 航線：按設(shè)定航線導(dǎo)航 GPS： GPS 狀態(tài) ，前兩位定位后衛(wèi)星顆數(shù)，后一位“ V”未定位，“ A”定位。 時間 日期 遙控器電池電壓 控制狀態(tài) FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 28 菜單 2： 工作：飛控供電電壓 單位：伏 動力：動力電池電壓 單位：伏 溫：飛控艙內(nèi)溫度 單位：度 目高：自動控制的目標高度 單位：米 目距：達到當前目標點的距離 單位：米 目速：自動控制的目標速度： 單位：公里 /小時 菜單 3： 航：飛機當前航向 單位：度 高：飛機當前相當?shù)孛鏆鈮焊叨? 單位：米 速：飛機當前對地速度 單位：公里 /小時 距離：飛機距離遙控器的距離 要在飛機相對遙控器位置圖上正確顯示，必須要在 GPS 定位后對遙控進行初始化，建議在定位衛(wèi)星超過 4 顆星后進行。初始化過程如下，在飛控 GPS 定位后按“菜單 1”鍵，切換到菜單一，長按住“確認”鍵，會停到“滴 —— 滴 —— 滴??”約 10 下，待沒有聽到“滴”聲后松開“確認”鍵，初始化完畢，這時遙控把飛機當前經(jīng)緯度初始化為原點，距離為 0。以后顯示的距離和方位，都是相對于該點而言，更換飛行地點，應(yīng)該重新初始化原點。 飛機相當遙控器的位置圖 FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 29 菜單 4 目標方位：設(shè)置定向飛行時目標的方位角 單位：度 目標距離：設(shè)置定向飛行時目標的距離 單位：米 目標高度：設(shè)置自動控制時的目標高度 單位：米 盤旋半徑：設(shè)置盤旋時的盤旋半 徑 單位：米 菜單 5： 連續(xù)按“菜單 4”鍵可以切換顯示菜單 4 和菜單 5 目標速度：設(shè)置自動控制時的目標速度 單位：公里 /小時 巡航油門：設(shè)置自動控制時巡航油門的百分比 A：設(shè)置副翼舵遙控方向反向 E：設(shè)置升級舵遙控方向反向 T：設(shè)置油門舵遙控方向反向 R：設(shè)置方向舵遙控方向反向 Default：設(shè)置 PID 恢復(fù)出廠設(shè)置 Init_gro；設(shè)置飛控陀螺初始化，飛機靜止時有舵面自動偏移一定舵量，這時需要飛控陀螺初始化。要求必須保持飛機靜止，才能初始化。 FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 30 遙控 線 與筆記本的 USB 口連接圖 串口轉(zhuǎn) USB 轉(zhuǎn)接線 數(shù)據(jù)線