【正文】 以上。通訊鏈路的選擇基本上取決于用戶的具體應(yīng)用，如果用戶的飛行器只在半徑 5公里的范圍內(nèi)作業(yè)，那么一套普通的數(shù)傳模塊即可勝任；而如果用戶需要遠(yuǎn)距離監(jiān)視飛行器的飛行狀態(tài)或控制飛行器，那么就需要一部高級的數(shù)傳電臺了。 禁止：不得使用超過規(guī)定電壓范圍的電池給主電源 供電，否則可能引起 FY3 自動駕駛儀內(nèi)部器件的永久損壞！ 注意：飛控的板載電源無法負(fù)載舵機，如果使用有電源輸出的電子調(diào)速器的電動飛機，直接把油門控制線插入飛控的油門輸出插頭即可。 ? 通過 Email 我們的 Email是 ，用戶可以隨時向此郵件地址發(fā)送郵件，我們將在第一時間回答您的問題。用戶將 FY3型自動駕駛儀安裝于無人飛行器上之前，應(yīng)仔細(xì)閱讀本章內(nèi)容。 ? 包含電子地圖功能的地面站軟件，可在線更改航線和任務(wù)，可實時進(jìn)行半自主式遙控，并可以實時記錄飛行數(shù)據(jù)和離線回 放 。FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 1 第一章 手冊簡介 產(chǎn)品概述 總體特性 ? 集成 GPS接收機、三軸 MEMS陀螺、氣壓高度計 。 ? 自動控制和手動遙控融合，更高的可靠性和實用性，兼容所有常見 RC 遙控設(shè)備，并提高舵機輸出檢查和遠(yuǎn)距保護(hù)功能。 第 三 章是地面站軟件 FYGCS20 的使用，將介紹 FYGCS20 軟件的各項功能和相應(yīng)的使用方法，包括遙測操作、導(dǎo)航控制，記錄及回放操作、地圖設(shè)置、航線編輯、航線上傳 及下載等內(nèi)容。 關(guān)于本手冊和 FY3 自動駕駛儀的聲明 用戶使用 FY3自動駕駛儀，即視為自動接受本聲明。否則請用戶使用獨立的舵機供電電池，并與自動駕駛儀的舵機輸出共地。 FY3自動駕駛儀使用的通訊鏈路可以是可半雙工，或是全雙工數(shù)傳電臺。 硬盤空間： 至少 50MB 空閑磁盤空間。您一旦安裝、復(fù)制、下載 、訪問或以其它方式使用本軟件產(chǎn)品，即表示您同意接受本《協(xié)議》各項條款的約束。 組件的分隔： 本軟件產(chǎn)品是被當(dāng)成一個單一產(chǎn)品而被授予許可使用，不得將各個部分分開用于任何目的行動。 未經(jīng)授權(quán)擅自復(fù)制或散發(fā)本程序的全部或任何部分，都會導(dǎo)致嚴(yán)厲的民事和刑事懲罰，并將受到法律允許范圍內(nèi)的最大限度的起訴。 另 存 為 圖 片 ： 把 當(dāng) 前 電 子 地 圖 窗 口 里 的 地 圖 內(nèi) 容 保 存 為 圖 片（ BMP/JPG/GIF/PNG 等圖片格式）。 漫游：此工具可以使用鼠標(biāo)拖動來平移地圖。 1 添加地標(biāo)：在地圖上添加臨時標(biāo)注點。中間依次是 GPS速度表，飛行姿態(tài)儀，氣壓高度表。實心三角指示的數(shù)據(jù)為當(dāng)前航向，橙色空心雙三角指示的數(shù)據(jù)為當(dāng)前目標(biāo)航向。） 7. 加入列表： 在左邊的 3 個輸入框中分別輸入目標(biāo)的緯度、經(jīng)度、高度后，F(xiàn)Y3 自動駕駛儀用戶使用說明 13 設(shè)返航點：點擊此按鈕后，就可以把該航點信息添加到下面的本地航點列表中，以便下一步統(tǒng)一上傳航線。 15. 打開航線文件： 從本地航線文件 (*.wpt)里的航線加載到本地航線列表中。 照相： 立刻照相按鍵 航線循環(huán)： 當(dāng)一條航線飛完了以后，點擊該按鈕可以再飛一次該航線。 通過菜單欄的“地圖” — “打開地圖”，在電腦里選擇一個后綴名為（ .gst）的 Mapinfo MapX Geoset 地圖集文件，然后點擊“打開”將其加載到主地圖界面。添加的航FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 18 點自動加入本地航線列表， 如果需要修改航線中某點的位置，直接在列表框中雙擊改航點，待列表框變?yōu)榧t色后，可以用鼠標(biāo)在地圖上對該航點從新定位了。 FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 20 第五章 飛控功能詳解 控制模式 一、增穩(wěn)遙控：該模式下飛控只執(zhí)行增穩(wěn)功能，飛機的各種控制由操作手通過遙控器控制。即FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 21 “ 點哪飛哪 ” 。 回家模式 回家模式是以回家點為目標(biāo)點的飛行任務(wù)。 FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 22 第六章 飛控舵面設(shè)置 PID 參數(shù)的設(shè)置 FY3 共有 6 組獨立 PID 參數(shù)，這些參數(shù)的設(shè)置直接決定 FY3 對飛機的控制效果。 導(dǎo)航控制參數(shù)的設(shè)定 飛機的導(dǎo)航、定高和速度等都由導(dǎo)航參數(shù)控制。 ELE升降舵： 機頭向上移動，升降舵應(yīng)給下降推桿，機頭向下移動，升級舵應(yīng)給爬升拉桿，移動停止后舵面回中立位置。 三、先打開遙控器電源，導(dǎo)航、盤旋、回家等開關(guān)都切換到關(guān)的狀態(tài)，再接通飛控電源，觀察有無異常。 八、檢測穩(wěn)定控制是否達(dá)到效果，只有遙控給適量副翼，給飛機一定橫滾，再撤銷人為控制，然后觀察飛機能否自動恢復(fù)穩(wěn)定飛行，只有遙控給適量方向舵轉(zhuǎn)彎，再撤消人為控制，然后觀察飛機能否在轉(zhuǎn)彎過程中掉高度自動恢復(fù)穩(wěn)定飛行。 時間 日期 遙控器電池電壓 控制狀態(tài) FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 28 菜單 2： 工作：飛控供電電壓 單位：伏 動力：動力電池電壓 單位：伏 溫：飛控艙內(nèi)溫度 單位：度 目高：自動控制的目標(biāo)高度 單位：米 目距：達(dá)到當(dāng)前目標(biāo)點的距離 單位：米 目速：自動控制的目標(biāo)速度： 單位：公里 /小時 菜單 3： 航：飛機當(dāng)前航向 單位：度 高：飛機當(dāng)前相當(dāng)?shù)孛鏆鈮焊叨? 單位：米 速：飛機當(dāng)前對地速度 單位：公里 /小時 距離：飛機距離遙控器的距離 要在飛機相對遙控器位置圖上正確顯示，必須要在 GPS 定位后對遙控進(jìn)行初始化，建議在定位衛(wèi)星超過 4 顆星后進(jìn)行。以后顯示的距離和方位，都是相對于該點而言，更換飛行地點，應(yīng)該重新初始化原點。在“增穩(wěn)模式”下遙控飛機轉(zhuǎn)彎、爬升和下降，把 FYGCS20 上顯示的操作比例量填好，如 RUD 航向的 P， ELE高度的 P，它們的 D 項設(shè)置為對應(yīng) P 項的 70%。 四、打開 FYGCS20 地面控制軟件，連接，選擇正確的通信端口，波特率 19200，連接后應(yīng)能在軟件上看到接收的遙測數(shù)據(jù)顯示。 THR油門舵 FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 24 接通地面控制軟件 FYGCS20,如果油門設(shè)置的是從 1000MS2021MS 是由小變大，則不需設(shè)置反向。 RUD 航向 PID 對應(yīng)飛機的導(dǎo)航控制， ELE 高度 PID 對應(yīng)飛機的定高控制， THR 油門 PID 對應(yīng)飛機的速度控制。所有參數(shù)可在 0099%之間任意設(shè)置。 FY3 進(jìn)行 GPS 首次定位時， FY3 自動默認(rèn)該位置為回家點。 航線飛行模式 通過鼠標(biāo)器連續(xù)輸入一系列航點，實現(xiàn)一個完整的閉合航線。到達(dá)最后一個航點，以最后航點為圓心，自動進(jìn)入盤旋模式。（注：在航線正在上傳或下載航線、還沒有全部航點傳送成功前，請不要點擊其他指令按鈕，否則航線傳輸將中斷。 點擊軟件界面左上角“總開關(guān)”中的綠色“連接”按鈕， 將彈出“保存航跡日志”的文件對話框， 必須輸入 你想將航跡保存到的位置FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 16 和文件名 （建議使用當(dāng)前日期和起飛架次來命名航跡文件名，如：） ，然后點擊“保存”將開始與飛控板通信并開始記錄遙測數(shù)據(jù)到航跡日志文件中。 飛控舵面設(shè)置 PID 設(shè)置： 設(shè)置各個舵面控制量的 PID 參數(shù)。 FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 14