哈工大機械工程繼續(xù)教育20xx專業(yè)課作業(yè)二已完成-資料下載頁
2024-11-15 12:55本頁面
【正文】 而給編程和后期調(diào)試帶來不便。C方案該方案在基座處又加了一個電機，改進了方案B的缺點，在球形果偏離預定位置時仍能通過腰關機的轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)作業(yè)，增強了機械手的靈活性,并能實現(xiàn)預定工作空間。經(jīng)過分析比較我們最終選定方案C。結(jié)構(gòu)設計方案題：試從機械結(jié)構(gòu)、回轉(zhuǎn)精度、關節(jié)位置全閉環(huán)控制等角度論述機器人關節(jié)結(jié)構(gòu)方案設計與構(gòu)成問題，可輔以結(jié)構(gòu)圖并結(jié)合文字敘述加以說明。答:臂力的確定目前使用的機械手臂的臂力范圍較大，最大為8000N。本液壓機械手的臂力為N臂=1650（N），~3，本機械手臂取安全系數(shù)K=2，定位精度為177。1mm。工作范圍的確定機械手的工作范圍根據(jù)工藝要求和操作運動的軌跡來確定。一個操作運動的軌跡是幾個動作的合成，在確定的工作范圍時，可將軌跡分解成單個的動作，由單個動作的行程確定機械手的最大行程。本機械手的動作范圍確定如下： 手腕回轉(zhuǎn)角度177。115176。手臂伸長量150mm手臂回轉(zhuǎn)角度177。115176。，可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作拍節(jié)分配每個動作的時間，進而確定各動作的運動速度。工業(yè)機器人抓取手臂要完成整個工作過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)，平移等一系列的動作，這些動作都應該在工作拍節(jié)規(guī)定的時間內(nèi)完成，具體時間的分配取決于很多因素，根據(jù)各種因素反復考慮，對分配的方案進行比較，才能確定。機械手的總動作時間應小于或等于工作拍節(jié)，如果兩個動作同時進行，要按時間長的計算，分配各動作時間應考慮以下要求：②第五篇：2013年機械工程專業(yè)課作業(yè)二2013年機械工程專業(yè)課作業(yè)二利用橡膠彈性變形的微型氣動驅(qū)動器的特點主要有：構(gòu)造簡單，易于小型化、無滑動部位，受摩擦影響較小、利用空氣壓力產(chǎn)生的力為表面力，力/自重比隨著微小化將得以提高、隨著微小化，作為橡膠構(gòu)造體的固有頻率上升，易于得到受振動影響小的穩(wěn)定動作、柔軟的構(gòu)造，可動，作為微機械應用領域，有望在醫(yī)療、生物領域找到適用化背景。另外，用在管線內(nèi)檢查用機器人的情況下，1)不傷害管內(nèi)壁；2)對于管道內(nèi)徑的變化有適用性等優(yōu)點、不用電，有防爆性和耐水性。這非常適用于煤氣管道、下水道、自來水管道等的檢查作業(yè)，也適于體內(nèi)檢查作業(yè)等。臂式FMA的結(jié)構(gòu)為：由呈扇形分布的三個壓力室的纖維強化橡膠管組成。1纖維強化橡膠是一種纖維與橡膠合成的復合材料，在彈性特性上有很強的各向異性。因此，F(xiàn)MA的外壁沿L方向難以伸長，而沿著與其成直角的T方向易于伸長。1FMA的驅(qū)動控制方法是：作為壓力控制方法，通過脈寬調(diào)制信號驅(qū)動高速電磁閥（開關閥）驅(qū)動、使用壓力控制閥等即可以模擬量驅(qū)動FMA。1由FMA驅(qū)動特性及實驗研究得知：FMA可應用于臂式操作手、機器人手爪、步行機器人、蛇形管內(nèi)移動機器人等柔性驅(qū)動機器人上。1Bubbler驅(qū)動器可以設計制作成平板、圓筒型兩種；該類驅(qū)動器作為移動機器人驅(qū)動機構(gòu)具有如下特點：作為薄形驅(qū)動器結(jié)構(gòu)使用、因其為柔軟結(jié)構(gòu)體，不損傷對象物體，還能適應形狀、在水中及有粉塵等環(huán)境下也能使用、力/體積比大。1FMA的澆注加工一般步驟是：(1)材料（橡膠本體、硬化劑等）計量，攪拌，脫泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)離型（脫模）。
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