【正文】 徽”CAD/CAM實踐。我要求把貴大?；盏膱D案放到PRO/E的草繪中去，然后進行描線。但是就不知道怎么做。在網(wǎng)上也找過了。后來在指導老師的提示下，我終于完成了這項工作。還有個就是，我對復雜零件的編程不是很害怕了。因為PRO/E可以幫助我完成那些煩瑣的過程，只要求對零件的建模熟練就差不多了。當然基礎的東西是不能丟的。在這次的設計中，老師“放手”我們去做。在這過程中我學會了獨立的思考問題和發(fā)現(xiàn)問題。像NC程序的生成，開始的時候我去了好幾次的計算機房，但是怎么也生不出程序來，后來我才發(fā)現(xiàn)我選擇的坐標不對。經(jīng)過幾次的摸索，我終于找到了問題的答案。通過這次的設計，對辦公自動化、CAD200pro/e、HYPERSNAPCIMCO EDIT V5等軟件的基本運用有了更深刻的了解。對我們所學習的專業(yè)知識有了更清楚的認識，是我不知不覺的喜歡上了我們的專業(yè)。現(xiàn)在我可以說，我完全可以單獨完成一個簡單產(chǎn)品的設計加工。在這里我也深刻的知道，我在實踐方面是很不夠的，這將在以后的工作中慢慢去領悟、學習。編輯本段參考文獻［１］朱天明主編 專業(yè)色彩搭配圖典[M] 化學工業(yè)出版社［２］韓鴻鸞主編 數(shù)控銑工加工中心操作[M] 機械工業(yè)出版社［３］陳宏鈞主編 典型零件機械加工生產(chǎn)實例[M] 機械工業(yè)出版社［４］徐衡主編 FANUC系統(tǒng)數(shù)控銑床和加工中心培訓教程[M] 化學工業(yè)出版社［５］劉新佳主編 切削加工簡明適用手冊零點工作室[M] 化學工業(yè)出版社［６］劉新佳主編 切削加工簡明適用手冊零點工作室[M] 化學工業(yè)出版社［７］上海市金屬切削技術協(xié)會主編 金屬切削手冊[M] 上海科學技術出版社［８］PRO/ENGINEER [M] 機械工業(yè)出版社等致謝畢業(yè)設計能順利完成，是因為在設計當中我得到了許多人的幫助。首先非常感謝我的指導教師周崢嶸。從課題的選取、研究、到總體設計的結束。他都幫助我解決了不少困難。為了我們的畢業(yè)設計，他到處給我們找資料，鼓氣。在設計中我遇到的一個大問題就是沒有設計電腦，周老師就把學校的設備給我們拿出來搞設計。我羨慕周老師，為了帶我們畢業(yè)生搞設計，他天天都要學習。每個學生的課題不一樣，但是他對每一個課題都要有獨到的見解。他平易近人，鼓勵我們積極的投入到設計中。隨時監(jiān)導我們的設計。在此，我向你表示我真誠的謝意！工程實訓中心的許多老師從設計的開始到我們的畢業(yè)設計的結束，教我們的機床操作。在設計中還有幫助我的身邊同學。在此，我感謝幫助我的人。當然還有我的父母。10多年的默默辛勞，我要對你們說：“你們的付出是偉大的，你們的付出沒有白費，因為我很爭氣?！?008年6月第三篇：現(xiàn)代數(shù)控技術論文機器人技術前言機器人技術是綜合了計算機、控制論、信息和傳感技術、人工智能等多學科而形成的高新技術，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。從某種意義上說，機器人也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務性設備，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備。了解機器人的一些基本原理、用途、發(fā)展狀況等，對我們現(xiàn)代研究生來說，是十分迫切和必要的。一、機器人的定義（1）國際標準化組織(ISO)的定義：“機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能夠借助于可編程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行種種任務”。（2）日本工業(yè)機器人協(xié)會(JIRA)的定義：工業(yè)機器人是“一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器(end effector)的，能夠轉動并通過自動完成各種移動來代替人類勞動的通用機器”。（4）美國機器人協(xié)會(RIA)的定義：機器人是“一種用于移動各種材料、零件、工具或專用裝置的，通過可編程序動作來執(zhí)行種種任務的，并具有編程能力的多功能機械手(manipulator)”。（5）我國對機器人的定義。蔣新松院士曾建議把機器人定義為“一種擬人功能的機械電子裝置”(a mechantronic device to imitate some human functions)。參考各國的定義，對機器人給出以下定義：機器人是一種計算機控制的可以編程的多功能操作裝置，能感知環(huán)境，識別對象，理解指示命令，有記憶和學習功能，具有情感和邏輯判斷思維，能自身進化，能計劃其操作程序來完成任務。機器人學是一門不斷發(fā)展的科學，對機器人的定義也隨其發(fā)展而變化。因此，其實至今為止 ,各國也沒有一個真正完全統(tǒng)一的機器人的定義。機器人的工作過程，就是通過規(guī)劃，將要求的任務變?yōu)槠谕倪\動和力，由控制環(huán)節(jié)根據(jù)期望的運動和力的信號，產(chǎn)生相應的控制作用，以使機器人輸出實際的運動和力，從而完成期望的任務。二、機器人的應用領域機器人技術的發(fā)展，它應該說是一個科學技術發(fā)展共同的一個綜合性的結果，也同時，對社會經(jīng)濟發(fā)展產(chǎn)生了一個重大影響的一門科學技術，它的發(fā)展歸功于在第二次世界大戰(zhàn)中，各國加強了經(jīng)濟的投入，就加強了本國的技術的發(fā)展。另一方面它也是生產(chǎn)力發(fā)展的需求的必然結果，也是人類自身發(fā)展的必然結果，那么人類的發(fā)展隨著人們這種社會發(fā)展的情況，人們越來越不斷在探討自然過程中，在改造自然過程中，認識自然過程中，實現(xiàn)人們對不可達世界的認識和改造，這也是人們在科技發(fā)展過程中的一個客觀需要。研制機器人的最初目的是為了幫助人們擺脫繁重勞動或簡單的重復勞動，以及替代人到有輻射等危險環(huán)境中進行作業(yè)，因此機器人最早在汽車制造業(yè)和核工業(yè)領域得以應用。在研究和開發(fā)未知及不確定環(huán)境下作業(yè)的機器人的過程中，人們逐步認識到機器人技術的本質是感知、決策、行動和交互技術的結合。隨著人們對機器人技術智能化本質認識的加深，機器人技術開始源源不斷地向人類活動的各個領域滲透。工業(yè)領域的焊接、噴漆、搬運、裝配、鑄造等場合，己經(jīng)開始大量使用機器人。另外在軍事、海洋探測、航天、醫(yī) 1療、農(nóng)業(yè)、林業(yè)甚到服務娛樂行業(yè)，也都開始使用機器人。這些機器人從外觀上已遠遠脫離了最初仿人型機器人和工業(yè)機器人所具有的形狀，更加符合各種不同應用領域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增強，從而為機器人技術開辟出更加廣闊的發(fā)展空間。三、機器人的特點1．通用性：即指執(zhí)行不同功能完成同一任務的能力和完成多樣不同簡單任務的能力?；蛘哒f在機械結構上允許機器人執(zhí)行不同的任務或以不同的方式完成同一任務。2．適應性：機器人的適應性是指其對環(huán)境的自適應能力，即要求所設計的機器人能夠自我執(zhí)行并適應未經(jīng)完全指定的任務，而不管任務執(zhí)行過程中是否發(fā)生了所沒有預計到的環(huán)境變化。這一能力要求機器人具有人工知覺，即能感知周圍環(huán)境。四、機器人系統(tǒng)的基本工作原理機器人一般由程序控制，具有人或生物的某些功能。智能機器人可以通過傳感器了解外部環(huán)境或自身狀態(tài)的變化，可以做出自己的邏輯推理、判斷與決策。計算機是機器人的大腦，傳感器是機器人的感覺器官，輸入/輸出設備是人與機器人的交互工具，常用的有顯示器、鍵盤、示教盒、打印機、網(wǎng)絡接口等。五、機器人的分類按機器人結構形式：根據(jù)手臂機構的運動副不同形式的組合得到不同的機器人機構形式。(1)直角坐標式(Cartesian)(2)圓柱坐標式(Cylindrical)(3)球坐標式(Spherical)(4)多關節(jié)式(Jointed)(5)SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)：(1)一般機器人：只具有一般編程能力和操作功能(2)智能機器人：具有不同程度的智能 1)傳感型機器人2)交互型機器人 3)自主型機器人按機器人控制方式 ：(1)非伺服控制機器人：這種機器人按照事先編好的程序進行工作，使用限位開關、制動器、插銷板和定序器控制機器人的工作。(2)伺服控制機器人：通過反饋傳感器取得的反饋信號與來自給定裝置的給定信號，用比較器加以比較后，得到誤差信號，經(jīng)過放大后用以激發(fā)機器人的驅動裝置，并帶動末端執(zhí)行裝置以一定的運動規(guī)律運動，實現(xiàn)所要求的作業(yè)。4．按機器人的信息輸入方式：1)手動操作手：由操作人員直接進行操作的有幾個自由度的加工裝置；2)定序機器人：按預定的順序、條件和位置，逐步地重復執(zhí)行給定的作業(yè)任務，其預定信息難以修改；3)變序機器人：和第二類一樣，但預定信息易于修改；4)示教式機器人：能夠按照記憶裝置存儲的信息復現(xiàn)事先由人示教的動作，且這些示教的動作能夠自動重復地進行；5)程控機器人：能夠通過提供的運動程序，執(zhí)行給定的任務；6)智能機器人：通過感知信息獨立檢測工作環(huán)境或工作條件的變化，借助機器人本身的自我決策能力，進行相應的工作。：(1)軍用機器人：主要用于軍事上代替或輔助軍隊進行作戰(zhàn)、偵察、探險等工作。根據(jù)不同的作戰(zhàn)空間可分為地面軍用機器人、空中軍用機器人(即無人飛行機)、水下軍用機器人和空間軍用機器人等。(2)民用機器人：各種生產(chǎn)制造領域中的工業(yè)機器人和其它各種種類的機器人。1)工業(yè)機器人：制造工業(yè)部門應用機器人的主要目的在于削減人員編制和提高產(chǎn)品質量。機器人無論是否與其它機器一起運用，與傳統(tǒng)的機器相比，它具有兩個主要優(yōu)點：(1)．生產(chǎn)過程的幾乎完全自動化。(2)．生產(chǎn)設備的高度適應能力?，F(xiàn)在工業(yè)機器人主要用于汽車工業(yè)、機電工業(yè)（包括電訊工業(yè)）、通用機械工業(yè)、建筑業(yè)、金屬加工、鑄造以及其它重型工業(yè)和輕工業(yè)部門。機器人的工業(yè)應用分為四個方面，即材料加工、零件制造、產(chǎn)品檢驗和裝配。其中，材料加工往往是最簡單的。零件制造包括鍛造、點焊、搗碎和鑄造等。檢驗包括顯式檢驗（在加工過程中或加工后檢驗產(chǎn)品表面圖像和幾何形狀、零件和尺寸的完整性）和隱式檢驗(在加工中檢驗零件質量上或表面上的完整性）兩種。裝配是最復雜的應用領域，因為它可能包含材料加工、在線檢驗、零件供給、配套、擠壓和緊固等工序。在農(nóng)業(yè)方面，已把機器人用于水果和蔬菜嫁接、收獲、檢驗與分類，剪羊毛和擠牛奶等。這是一個潛在的產(chǎn)業(yè)機器人應用領域。2)服務機器人：根據(jù)國際機器人聯(lián)合會（IFR）采用的初步定義，所謂服務機器人是一種半自主或全自主工作的機器人，它完成的是有益于人類健康的服務工作，但不包括那些從事生產(chǎn)的設備。另一種定義把服務機器人看做一種可自由編程的移動裝置，它至少有三個運動軸，可以部分地或全自動地完成服務工作。這些服務工作為個人或單位完成的，不指工業(yè)生產(chǎn)服務。包括:(1)診斷機器人，即配備有醫(yī)療診斷專家系統(tǒng)的機器人。(2)護理機器人，是一些具有豐富護理經(jīng)驗的機器人護士或護師。(3)傷殘癱瘓康復機器人，包括假肢、矯形以及遙控等技術。(4)家用機器人，機器人已開始進入家庭和辦公室，用于代替人從事清掃、洗刷、守衛(wèi)、煮飯、照料小孩、接待、接電話、打印文件等。酒店售貨和餐廳服務機器人、炊事機器人和機器人保姆已不再是一種幻想。(5)娛樂機器人，包括文娛歌舞和體育機器人。(6)醫(yī)療手術機器人近年來有所突破。：我國的機器人專家從應用環(huán)境出發(fā)，將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。目前，國際上的機器人學者，從應用環(huán)境出發(fā)將機器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機器人和非制造環(huán)境下的服務與仿人型機器人，這和我國的分類是一致的。六、機器人的結構組成：機器人完成工作任務的機械實體一般為機械手臂和末端操作器。(1)機械手臂manipulator： 一般為由桿件機構和關節(jié)機構組成的空間開鏈機構常常進一步細分為機座腰部臂部肩和肘腕部。(2)末端操作器（endeffector）：按作業(yè)用途定（是機器人完成特定作業(yè)的關鍵裝置）。 ： 包括驅動器、傳動機構和運動件(1)驅動器：電機（步進電機、伺服電機、DD電機）、氣缸、液壓缸、新型驅動器。(2)傳動機構：諧波傳動、螺旋傳動、鏈傳動、帶傳動、繩傳動、各種齒輪傳動及液力傳動。(3)運動件：機器人本體上的各運動體。：一般都是由控制計算機、驅動裝置和伺服控制器（servo controller）組成。(1)運動機能(2)感知機能：獲取外部環(huán)境信息以便進行自我行動決策和監(jiān)視的機能，視覺傳感器是當前發(fā)展的重點。(3)思維機能：求解問題的認識推理和判斷機能— —人工智能。(4)人—機通信機能：理解指示命令輸出內部狀態(tài)與人進行信息交換的機能。七、機器人控制系統(tǒng)的功能、組成機器人控制系統(tǒng)的基本功能構成：記憶功能、示教功能、坐標設置功能、傳感器接口、人機接口、與外圍設備聯(lián)系功能、故障診斷安全保護功能、位置伺服功能。機器人控制系統(tǒng)的組成：控制計算機、操作面板、硬盤和軟盤存儲、數(shù)字和模擬量輸入輸出、示教盒、打印機接口、傳感器接口、軸控制器、輔助設備控制、通信接口、網(wǎng)絡接口。八、我國工業(yè)機器人發(fā)展歷史我國的工業(yè)機器人起步于70年代，大致分為三個階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期，90年代的實用化期。我國于50年代開始研究機械手。70年代是世界科技發(fā)展的一個新里程碑：人類登上了月球，實現(xiàn)了金星與火星的軟著陸。我國也發(fā)射了人造地球衛(wèi)星。70年代末，美國推出Puma系列高功能機器人，采用了當時最先進的16位多CPU二級微機控制系統(tǒng)，可進行軌跡控制和相當復雜的動作。在第一臺機械手出現(xiàn)后20年，于1972年我國開始研制工業(yè)機器人。由上海開始，接著各大城市十幾個研究單位和院校開發(fā)了固定程序、組合式、液壓伺服型通用機器人，并開始了機構學、計算機控制和應用技術的研究，這些機器人大約有三分之一用于生產(chǎn)。80年代是國際高技術競爭的年代。人類實現(xiàn)了太空行走、太空煉鋼，中國也掌握了一箭多星技術。在高技術浪潮的沖擊下，隨著改革開放方針的實施，我國機器人技術的發(fā)展得到政府的重視和支持。在80年代中期，國家組織了對工業(yè)機器人的需求的調查。在眾多專家的建議和規(guī)劃下，由機電部主持，中央各部委、中科院及地方幾十所科研院所和大學參加，進行了工業(yè)機器人基礎技術、基礎元器件等的開發(fā)研究。為了跟蹤國外高技術，80年代在國家高技術計劃中安排了智能機器人的研究開發(fā)，包括水下無纜機器人、高功能裝配機器人(DD驅動）和各類特種機器人，進行了智能機器人體系結構、機構、控制、人工智能、機器視覺、高性能傳感器及新材料等的應用研究，已出了一批成果。這些技術的實用化將加速我國第二、三代工業(yè)機器人的發(fā)展。經(jīng)過多年努力，形成了京津、東北、華北、華南