【正文】 徽”CAD/CAM實(shí)踐。我要求把貴大校徽的圖案放到PRO/E的草繪中去，然后進(jìn)行描線。但是就不知道怎么做。在網(wǎng)上也找過了。后來在指導(dǎo)老師的提示下，我終于完成了這項(xiàng)工作。還有個(gè)就是，我對(duì)復(fù)雜零件的編程不是很害怕了。因?yàn)镻RO/E可以幫助我完成那些煩瑣的過程，只要求對(duì)零件的建模熟練就差不多了。當(dāng)然基礎(chǔ)的東西是不能丟的。在這次的設(shè)計(jì)中，老師“放手”我們?nèi)プ?。在這過程中我學(xué)會(huì)了獨(dú)立的思考問題和發(fā)現(xiàn)問題。像NC程序的生成，開始的時(shí)候我去了好幾次的計(jì)算機(jī)房，但是怎么也生不出程序來，后來我才發(fā)現(xiàn)我選擇的坐標(biāo)不對(duì)。經(jīng)過幾次的摸索，我終于找到了問題的答案。通過這次的設(shè)計(jì)，對(duì)辦公自動(dòng)化、CAD200pro/e、HYPERSNAPCIMCO EDIT V5等軟件的基本運(yùn)用有了更深刻的了解。對(duì)我們所學(xué)習(xí)的專業(yè)知識(shí)有了更清楚的認(rèn)識(shí)，是我不知不覺的喜歡上了我們的專業(yè)?，F(xiàn)在我可以說，我完全可以單獨(dú)完成一個(gè)簡(jiǎn)單產(chǎn)品的設(shè)計(jì)加工。在這里我也深刻的知道，我在實(shí)踐方面是很不夠的，這將在以后的工作中慢慢去領(lǐng)悟、學(xué)習(xí)。編輯本段參考文獻(xiàn)［１］朱天明主編 專業(yè)色彩搭配圖典[M] 化學(xué)工業(yè)出版社［２］韓鴻鸞主編 數(shù)控銑工加工中心操作[M] 機(jī)械工業(yè)出版社［３］陳宏鈞主編 典型零件機(jī)械加工生產(chǎn)實(shí)例[M] 機(jī)械工業(yè)出版社［４］徐衡主編 FANUC系統(tǒng)數(shù)控銑床和加工中心培訓(xùn)教程[M] 化學(xué)工業(yè)出版社［５］劉新佳主編 切削加工簡(jiǎn)明適用手冊(cè)零點(diǎn)工作室[M] 化學(xué)工業(yè)出版社［６］劉新佳主編 切削加工簡(jiǎn)明適用手冊(cè)零點(diǎn)工作室[M] 化學(xué)工業(yè)出版社［７］上海市金屬切削技術(shù)協(xié)會(huì)主編 金屬切削手冊(cè)[M] 上海科學(xué)技術(shù)出版社［８］PRO/ENGINEER [M] 機(jī)械工業(yè)出版社等致謝畢業(yè)設(shè)計(jì)能順利完成，是因?yàn)樵谠O(shè)計(jì)當(dāng)中我得到了許多人的幫助。首先非常感謝我的指導(dǎo)教師周崢嶸。從課題的選取、研究、到總體設(shè)計(jì)的結(jié)束。他都幫助我解決了不少困難。為了我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)，他到處給我們找資料，鼓氣。在設(shè)計(jì)中我遇到的一個(gè)大問題就是沒有設(shè)計(jì)電腦，周老師就把學(xué)校的設(shè)備給我們拿出來搞設(shè)計(jì)。我羨慕周老師，為了帶我們畢業(yè)生搞設(shè)計(jì)，他天天都要學(xué)習(xí)。每個(gè)學(xué)生的課題不一樣，但是他對(duì)每一個(gè)課題都要有獨(dú)到的見解。他平易近人，鼓勵(lì)我們積極的投入到設(shè)計(jì)中。隨時(shí)監(jiān)導(dǎo)我們的設(shè)計(jì)。在此，我向你表示我真誠(chéng)的謝意！工程實(shí)訓(xùn)中心的許多老師從設(shè)計(jì)的開始到我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)的結(jié)束，教我們的機(jī)床操作。在設(shè)計(jì)中還有幫助我的身邊同學(xué)。在此，我感謝幫助我的人。當(dāng)然還有我的父母。10多年的默默辛勞，我要對(duì)你們說：“你們的付出是偉大的，你們的付出沒有白費(fèi)，因?yàn)槲液軤?zhēng)氣。”2008年6月第三篇：現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)論文機(jī)器人技術(shù)前言機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、信息和傳感技術(shù)、人工智能等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。從某種意義上說，機(jī)器人也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。了解機(jī)器人的一些基本原理、用途、發(fā)展?fàn)顩r等，對(duì)我們現(xiàn)代研究生來說，是十分迫切和必要的。一、機(jī)器人的定義（1）國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)的定義：“機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個(gè)軸，能夠借助于可編程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行種種任務(wù)”。（2）日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)(JIRA)的定義：工業(yè)機(jī)器人是“一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器(end effector)的，能夠轉(zhuǎn)動(dòng)并通過自動(dòng)完成各種移動(dòng)來代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器”。（4）美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)(RIA)的定義：機(jī)器人是“一種用于移動(dòng)各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過可編程序動(dòng)作來執(zhí)行種種任務(wù)的，并具有編程能力的多功能機(jī)械手(manipulator)”。（5）我國(guó)對(duì)機(jī)器人的定義。蔣新松院士曾建議把機(jī)器人定義為“一種擬人功能的機(jī)械電子裝置”(a mechantronic device to imitate some human functions)。參考各國(guó)的定義，對(duì)機(jī)器人給出以下定義：機(jī)器人是一種計(jì)算機(jī)控制的可以編程的多功能操作裝置，能感知環(huán)境，識(shí)別對(duì)象，理解指示命令，有記憶和學(xué)習(xí)功能，具有情感和邏輯判斷思維，能自身進(jìn)化，能計(jì)劃其操作程序來完成任務(wù)。機(jī)器人學(xué)是一門不斷發(fā)展的科學(xué)，對(duì)機(jī)器人的定義也隨其發(fā)展而變化。因此，其實(shí)至今為止 ,各國(guó)也沒有一個(gè)真正完全統(tǒng)一的機(jī)器人的定義。機(jī)器人的工作過程，就是通過規(guī)劃，將要求的任務(wù)變?yōu)槠谕倪\(yùn)動(dòng)和力，由控制環(huán)節(jié)根據(jù)期望的運(yùn)動(dòng)和力的信號(hào)，產(chǎn)生相應(yīng)的控制作用，以使機(jī)器人輸出實(shí)際的運(yùn)動(dòng)和力，從而完成期望的任務(wù)。二、機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，它應(yīng)該說是一個(gè)科學(xué)技術(shù)發(fā)展共同的一個(gè)綜合性的結(jié)果，也同時(shí)，對(duì)社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展產(chǎn)生了一個(gè)重大影響的一門科學(xué)技術(shù)，它的發(fā)展歸功于在第二次世界大戰(zhàn)中，各國(guó)加強(qiáng)了經(jīng)濟(jì)的投入，就加強(qiáng)了本國(guó)的技術(shù)的發(fā)展。另一方面它也是生產(chǎn)力發(fā)展的需求的必然結(jié)果，也是人類自身發(fā)展的必然結(jié)果，那么人類的發(fā)展隨著人們這種社會(huì)發(fā)展的情況，人們?cè)絹碓讲粩嘣谔接懽匀贿^程中，在改造自然過程中，認(rèn)識(shí)自然過程中，實(shí)現(xiàn)人們對(duì)不可達(dá)世界的認(rèn)識(shí)和改造，這也是人們?cè)诳萍及l(fā)展過程中的一個(gè)客觀需要。研制機(jī)器人的最初目的是為了幫助人們擺脫繁重勞動(dòng)或簡(jiǎn)單的重復(fù)勞動(dòng)，以及替代人到有輻射等危險(xiǎn)環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)，因此機(jī)器人最早在汽車制造業(yè)和核工業(yè)領(lǐng)域得以應(yīng)用。在研究和開發(fā)未知及不確定環(huán)境下作業(yè)的機(jī)器人的過程中，人們逐步認(rèn)識(shí)到機(jī)器人技術(shù)的本質(zhì)是感知、決策、行動(dòng)和交互技術(shù)的結(jié)合。隨著人們對(duì)機(jī)器人技術(shù)智能化本質(zhì)認(rèn)識(shí)的加深，機(jī)器人技術(shù)開始源源不斷地向人類活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域滲透。工業(yè)領(lǐng)域的焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配、鑄造等場(chǎng)合，己經(jīng)開始大量使用機(jī)器人。另外在軍事、海洋探測(cè)、航天、醫(yī) 1療、農(nóng)業(yè)、林業(yè)甚到服務(wù)娛樂行業(yè)，也都開始使用機(jī)器人。這些機(jī)器人從外觀上已遠(yuǎn)遠(yuǎn)脫離了最初仿人型機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人所具有的形狀，更加符合各種不同應(yīng)用領(lǐng)域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增強(qiáng)，從而為機(jī)器人技術(shù)開辟出更加廣闊的發(fā)展空間。三、機(jī)器人的特點(diǎn)1．通用性：即指執(zhí)行不同功能完成同一任務(wù)的能力和完成多樣不同簡(jiǎn)單任務(wù)的能力?；蛘哒f在機(jī)械結(jié)構(gòu)上允許機(jī)器人執(zhí)行不同的任務(wù)或以不同的方式完成同一任務(wù)。2．適應(yīng)性：機(jī)器人的適應(yīng)性是指其對(duì)環(huán)境的自適應(yīng)能力，即要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人能夠自我執(zhí)行并適應(yīng)未經(jīng)完全指定的任務(wù)，而不管任務(wù)執(zhí)行過程中是否發(fā)生了所沒有預(yù)計(jì)到的環(huán)境變化。這一能力要求機(jī)器人具有人工知覺，即能感知周圍環(huán)境。四、機(jī)器人系統(tǒng)的基本工作原理機(jī)器人一般由程序控制，具有人或生物的某些功能。智能機(jī)器人可以通過傳感器了解外部環(huán)境或自身狀態(tài)的變化，可以做出自己的邏輯推理、判斷與決策。計(jì)算機(jī)是機(jī)器人的大腦，傳感器是機(jī)器人的感覺器官，輸入/輸出設(shè)備是人與機(jī)器人的交互工具，常用的有顯示器、鍵盤、示教盒、打印機(jī)、網(wǎng)絡(luò)接口等。五、機(jī)器人的分類按機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式：根據(jù)手臂機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副不同形式的組合得到不同的機(jī)器人機(jī)構(gòu)形式。(1)直角坐標(biāo)式(Cartesian)(2)圓柱坐標(biāo)式(Cylindrical)(3)球坐標(biāo)式(Spherical)(4)多關(guān)節(jié)式(Jointed)(5)SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)：(1)一般機(jī)器人：只具有一般編程能力和操作功能(2)智能機(jī)器人：具有不同程度的智能 1)傳感型機(jī)器人2)交互型機(jī)器人 3)自主型機(jī)器人按機(jī)器人控制方式 ：(1)非伺服控制機(jī)器人：這種機(jī)器人按照事先編好的程序進(jìn)行工作，使用限位開關(guān)、制動(dòng)器、插銷板和定序器控制機(jī)器人的工作。(2)伺服控制機(jī)器人：通過反饋傳感器取得的反饋信號(hào)與來自給定裝置的給定信號(hào)，用比較器加以比較后，得到誤差信號(hào)，經(jīng)過放大后用以激發(fā)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，并帶動(dòng)末端執(zhí)行裝置以一定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所要求的作業(yè)。4．按機(jī)器人的信息輸入方式：1)手動(dòng)操作手：由操作人員直接進(jìn)行操作的有幾個(gè)自由度的加工裝置；2)定序機(jī)器人：按預(yù)定的順序、條件和位置，逐步地重復(fù)執(zhí)行給定的作業(yè)任務(wù)，其預(yù)定信息難以修改；3)變序機(jī)器人：和第二類一樣，但預(yù)定信息易于修改；4)示教式機(jī)器人：能夠按照記憶裝置存儲(chǔ)的信息復(fù)現(xiàn)事先由人示教的動(dòng)作，且這些示教的動(dòng)作能夠自動(dòng)重復(fù)地進(jìn)行；5)程控機(jī)器人：能夠通過提供的運(yùn)動(dòng)程序，執(zhí)行給定的任務(wù)；6)智能機(jī)器人：通過感知信息獨(dú)立檢測(cè)工作環(huán)境或工作條件的變化，借助機(jī)器人本身的自我決策能力，進(jìn)行相應(yīng)的工作。：(1)軍用機(jī)器人：主要用于軍事上代替或輔助軍隊(duì)進(jìn)行作戰(zhàn)、偵察、探險(xiǎn)等工作。根據(jù)不同的作戰(zhàn)空間可分為地面軍用機(jī)器人、空中軍用機(jī)器人(即無人飛行機(jī))、水下軍用機(jī)器人和空間軍用機(jī)器人等。(2)民用機(jī)器人：各種生產(chǎn)制造領(lǐng)域中的工業(yè)機(jī)器人和其它各種種類的機(jī)器人。1)工業(yè)機(jī)器人：制造工業(yè)部門應(yīng)用機(jī)器人的主要目的在于削減人員編制和提高產(chǎn)品質(zhì)量。機(jī)器人無論是否與其它機(jī)器一起運(yùn)用，與傳統(tǒng)的機(jī)器相比，它具有兩個(gè)主要優(yōu)點(diǎn)：(1)．生產(chǎn)過程的幾乎完全自動(dòng)化。(2)．生產(chǎn)設(shè)備的高度適應(yīng)能力。現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人主要用于汽車工業(yè)、機(jī)電工業(yè)（包括電訊工業(yè)）、通用機(jī)械工業(yè)、建筑業(yè)、金屬加工、鑄造以及其它重型工業(yè)和輕工業(yè)部門。機(jī)器人的工業(yè)應(yīng)用分為四個(gè)方面，即材料加工、零件制造、產(chǎn)品檢驗(yàn)和裝配。其中，材料加工往往是最簡(jiǎn)單的。零件制造包括鍛造、點(diǎn)焊、搗碎和鑄造等。檢驗(yàn)包括顯式檢驗(yàn)（在加工過程中或加工后檢驗(yàn)產(chǎn)品表面圖像和幾何形狀、零件和尺寸的完整性）和隱式檢驗(yàn)(在加工中檢驗(yàn)零件質(zhì)量上或表面上的完整性）兩種。裝配是最復(fù)雜的應(yīng)用領(lǐng)域，因?yàn)樗赡馨牧霞庸ぁ⒃诰€檢驗(yàn)、零件供給、配套、擠壓和緊固等工序。在農(nóng)業(yè)方面，已把機(jī)器人用于水果和蔬菜嫁接、收獲、檢驗(yàn)與分類，剪羊毛和擠牛奶等。這是一個(gè)潛在的產(chǎn)業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域。2)服務(wù)機(jī)器人：根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）采用的初步定義，所謂服務(wù)機(jī)器人是一種半自主或全自主工作的機(jī)器人，它完成的是有益于人類健康的服務(wù)工作，但不包括那些從事生產(chǎn)的設(shè)備。另一種定義把服務(wù)機(jī)器人看做一種可自由編程的移動(dòng)裝置，它至少有三個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，可以部分地或全自動(dòng)地完成服務(wù)工作。這些服務(wù)工作為個(gè)人或單位完成的，不指工業(yè)生產(chǎn)服務(wù)。包括:(1)診斷機(jī)器人，即配備有醫(yī)療診斷專家系統(tǒng)的機(jī)器人。(2)護(hù)理機(jī)器人，是一些具有豐富護(hù)理經(jīng)驗(yàn)的機(jī)器人護(hù)士或護(hù)師。(3)傷殘癱瘓康復(fù)機(jī)器人，包括假肢、矯形以及遙控等技術(shù)。(4)家用機(jī)器人，機(jī)器人已開始進(jìn)入家庭和辦公室，用于代替人從事清掃、洗刷、守衛(wèi)、煮飯、照料小孩、接待、接電話、打印文件等。酒店售貨和餐廳服務(wù)機(jī)器人、炊事機(jī)器人和機(jī)器人保姆已不再是一種幻想。(5)娛樂機(jī)器人，包括文娛歌舞和體育機(jī)器人。(6)醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人近年來有所突破。：我國(guó)的機(jī)器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。目前，國(guó)際上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人，這和我國(guó)的分類是一致的。六、機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成：機(jī)器人完成工作任務(wù)的機(jī)械實(shí)體一般為機(jī)械手臂和末端操作器。(1)機(jī)械手臂manipulator： 一般為由桿件機(jī)構(gòu)和關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)組成的空間開鏈機(jī)構(gòu)常常進(jìn)一步細(xì)分為機(jī)座腰部臂部肩和肘腕部。(2)末端操作器（endeffector）：按作業(yè)用途定（是機(jī)器人完成特定作業(yè)的關(guān)鍵裝置）。 ： 包括驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)件(1)驅(qū)動(dòng)器：電機(jī)（步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)、DD電機(jī)）、氣缸、液壓缸、新型驅(qū)動(dòng)器。(2)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：諧波傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、帶傳動(dòng)、繩傳動(dòng)、各種齒輪傳動(dòng)及液力傳動(dòng)。(3)運(yùn)動(dòng)件：機(jī)器人本體上的各運(yùn)動(dòng)體。：一般都是由控制計(jì)算機(jī)、驅(qū)動(dòng)裝置和伺服控制器（servo controller）組成。(1)運(yùn)動(dòng)機(jī)能(2)感知機(jī)能：獲取外部環(huán)境信息以便進(jìn)行自我行動(dòng)決策和監(jiān)視的機(jī)能，視覺傳感器是當(dāng)前發(fā)展的重點(diǎn)。(3)思維機(jī)能：求解問題的認(rèn)識(shí)推理和判斷機(jī)能— —人工智能。(4)人—機(jī)通信機(jī)能：理解指示命令輸出內(nèi)部狀態(tài)與人進(jìn)行信息交換的機(jī)能。七、機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能、組成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能構(gòu)成：記憶功能、示教功能、坐標(biāo)設(shè)置功能、傳感器接口、人機(jī)接口、與外圍設(shè)備聯(lián)系功能、故障診斷安全保護(hù)功能、位置伺服功能。機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成：控制計(jì)算機(jī)、操作面板、硬盤和軟盤存儲(chǔ)、數(shù)字和模擬量輸入輸出、示教盒、打印機(jī)接口、傳感器接口、軸控制器、輔助設(shè)備控制、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口。八、我國(guó)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人起步于70年代，大致分為三個(gè)階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期，90年代的實(shí)用化期。我國(guó)于50年代開始研究機(jī)械手。70年代是世界科技發(fā)展的一個(gè)新里程碑：人類登上了月球，實(shí)現(xiàn)了金星與火星的軟著陸。我國(guó)也發(fā)射了人造地球衛(wèi)星。70年代末，美國(guó)推出Puma系列高功能機(jī)器人，采用了當(dāng)時(shí)最先進(jìn)的16位多CPU二級(jí)微機(jī)控制系統(tǒng)，可進(jìn)行軌跡控制和相當(dāng)復(fù)雜的動(dòng)作。在第一臺(tái)機(jī)械手出現(xiàn)后20年，于1972年我國(guó)開始研制工業(yè)機(jī)器人。由上海開始，接著各大城市十幾個(gè)研究單位和院校開發(fā)了固定程序、組合式、液壓伺服型通用機(jī)器人，并開始了機(jī)構(gòu)學(xué)、計(jì)算機(jī)控制和應(yīng)用技術(shù)的研究，這些機(jī)器人大約有三分之一用于生產(chǎn)。80年代是國(guó)際高技術(shù)競(jìng)爭(zhēng)的年代。人類實(shí)現(xiàn)了太空行走、太空煉鋼，中國(guó)也掌握了一箭多星技術(shù)。在高技術(shù)浪潮的沖擊下，隨著改革開放方針的實(shí)施，我國(guó)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展得到政府的重視和支持。在80年代中期，國(guó)家組織了對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求的調(diào)查。在眾多專家的建議和規(guī)劃下，由機(jī)電部主持，中央各部委、中科院及地方幾十所科研院所和大學(xué)參加，進(jìn)行了工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)、基礎(chǔ)元器件等的開發(fā)研究。為了跟蹤國(guó)外高技術(shù)，80年代在國(guó)家高技術(shù)計(jì)劃中安排了智能機(jī)器人的研究開發(fā)，包括水下無纜機(jī)器人、高功能裝配機(jī)器人(DD驅(qū)動(dòng)）和各類特種機(jī)器人，進(jìn)行了智能機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)、控制、人工智能、機(jī)器視覺、高性能傳感器及新材料等的應(yīng)用研究，已出了一批成果。這些技術(shù)的實(shí)用化將加速我國(guó)第二、三代工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展。經(jīng)過多年努力，形成了京津、東北、華北、華南