項目進展報告格式-資料下載頁
2025-10-16 12:34本頁面
【正文】 的文獻資料，通過一個月的時間完成了項目的理論鋪墊，制定了完備的設(shè)計方案；并且利用了半個月的時間，完成了設(shè)計圖紙的繪制；交由工培中心進行零件加工并完成；在項目開始的前四個月內(nèi)已經(jīng)完成了機械手的裝配和機械調(diào)試，目前機械手已經(jīng)可以按照單片機簡單的程序進行控制；到目前為止，機械手自動化控制程序已經(jīng)編寫一半。我們設(shè)置了肩，大臂，小臂，兩指，中指，五個自由度，從而實現(xiàn)全方位的空間姿態(tài)。大臂小臂通過同步帶輪機構(gòu)實現(xiàn)轉(zhuǎn)動，并且在小臂中設(shè)置反轉(zhuǎn)機構(gòu)，使得小臂轉(zhuǎn)動時，手掌部分與地面保持相對水平。我們機械臂的設(shè)計避開了傳統(tǒng)關(guān)節(jié)型機械臂的弊端，利用同步帶輪與齒輪組進行傳動，這一過程類似于人的筋腱。因為傳統(tǒng)關(guān)節(jié)型機械手要求電機安置在機械臂關(guān)節(jié)附近，下一級關(guān)節(jié)的電機不可避免的成為上一級關(guān)節(jié)的額外負載。我們的設(shè)計避開了這點。因為取書的需要，在小臂部分我們設(shè)計了反轉(zhuǎn)機構(gòu)，在小臂轉(zhuǎn)動α角的時候，手掌正好反轉(zhuǎn)α角，第一次安裝時手掌與地面水平，之后的旋轉(zhuǎn)均可保證水平。仿人機械手本身指尖力矩較小，我們在盡可能增大指尖動力源，又不大大增加大臂關(guān)節(jié)電機負擔的情況下，進行一定的結(jié)構(gòu)嘗試。該項目的控制系統(tǒng)是以STC89C54RD+單片機為控制核心。該單片機芯片具有易于使用，成本低廉的特點，比較適合這一項目。控制系統(tǒng)的輸入是一個4X4的矩陣鍵盤，矩陣鍵盤可以節(jié)約比較寶貴的單片機IO資源，由于本系統(tǒng)涉及電機比較多，控制信號占用了很多IO口，使用矩陣鍵盤作為控制輸入很符合我們的設(shè)計要求?？刂葡到y(tǒng)的輸出主要是五個電機，總共三種型號，電機的資料如下：電機型號扭矩相電流驅(qū)動方式 39BYG25034*ML298N驅(qū)動芯片42BYGH41812N*ML298N驅(qū)動芯片（帶減速器）57BYG25076L298N驅(qū)動芯片可以驅(qū)動相電流2A一下的步進電機，具有驅(qū)動平穩(wěn)，比較穩(wěn)定的特點，可以用來驅(qū)動所使用的電機，保證了電機具有足夠的輸出力矩。TB6560芯片是由Toshiba公司出品，該芯片的主要特點是驅(qū)動電流極大，，完全適用于我們選用的這一款步進電機。同時這一塊芯片還具有相電流可調(diào)，細分可調(diào)，衰減可調(diào)的功能，使用極為方便。選用以上兩款驅(qū)動芯片可以說是在有限的資金條件下做出的合適的選擇，避免購買價格昂貴的步進電機驅(qū)動器，*MTB6560驅(qū)動芯片 以上電機均為兩相四線制，驅(qū)動方式采用半步方式，一個周期有八拍：八個狀態(tài)：在A與A正電壓，B與B不給電懸空；在A與A正電壓，B與B也給正電壓；A與A不給電壓懸空，B與B正電壓；A與A給負電壓，B與B給正電壓；A與A給負電壓，B與B不給懸空；A與A給負電壓，B與B給負電壓；A與A不給電懸空，B與B給負電壓；A與給正電壓，B與B給負電壓；按以上八個狀態(tài)輪流供電，控制一下脈寬就可以了，不要變相頻率過高，損壞電機。四個引腳各一根控制線：一~八表示各線時序 一二三四五六七八 A00000A00000 B00000 B00000系統(tǒng)的整體架構(gòu)就是通過單片機檢測鍵盤輸入的鍵值來控制指定電機正反運轉(zhuǎn)，然后在不斷檢測是否停止，一旦檢測停止信號有效就停動電機。具體流程圖如右。開始系統(tǒng)初始化檢測矩陣鍵盤鍵值驅(qū)動指定電機N是否停止？Y停轉(zhuǎn)電機Y是否退出程序Y結(jié)束第五篇：項目進展情況報告篇一：項目 進展報告范文 項目進展情況匯報范文提交人：日期：3/19/2013 匯報內(nèi)容： 致：**院系辦： 無線引信項目組 組長。成員：本實施小組自開始著手項目日起，每位成員都嚴格要求，目前已完成：正在進行： 后期工作：存在的問題：篇二：項目進展報告模板(pm)xxx項目狀態(tài)報告篇三：項目進度報告模板項目進度報告(project progress report)報告編號：天音/nnnn 本文檔在企業(yè)資源管理研究中心（amt）文檔控制范圍之內(nèi)，在得到許可后方可進行使用7 本文檔在企業(yè)資源管理研究中心（amt）文檔控制范圍之內(nèi)，在得到許可后方可進行使用7 本文檔在企業(yè)資源管理研究中心（amt）文檔控制范圍之內(nèi)，在得到許可后方可進行使用 7 本文檔在企業(yè)資源管理研究中心（amt）文檔控制范圍之內(nèi)，在得到許可后方可進行使用7
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