【導(dǎo)讀】電機(jī)、舵機(jī)、光電傳感器、火焰?zhèn)鞲衅骱碗娫措娐芬约捌渌娐窐?gòu)成。89S52通過IO口控制小車的前進(jìn)后退以及轉(zhuǎn)向。舵機(jī)帶動(dòng)滅火風(fēng)扇左右轉(zhuǎn)向擺。尋跡由RPR220型光電對(duì)管完成，遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅鬟M(jìn)行火焰掃描。同時(shí)本系統(tǒng)用凌陽(yáng)單片機(jī)進(jìn)行語音的播報(bào)，以提示當(dāng)前狀態(tài)。DF無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊進(jìn)行無線數(shù)據(jù)傳輸，將該車當(dāng)前的狀態(tài)遠(yuǎn)程傳送給顯示臺(tái)。顯示臺(tái)由OCMJ4X8C液晶屏和2個(gè)按鍵進(jìn)行實(shí)時(shí)狀態(tài)顯示和啟動(dòng)控制。設(shè)計(jì)制作一個(gè)消防智能小車模型，能到制定區(qū)域進(jìn)行搶險(xiǎn)滅火工作。個(gè)火焰并將其完全撲滅。能夠發(fā)現(xiàn)并撲滅第二個(gè)火焰。撲滅二個(gè)火焰的總時(shí)間不超過5分鐘。能夠自動(dòng)計(jì)算和顯示撲滅的火源數(shù)。直流電機(jī)，力矩小，空載轉(zhuǎn)速快，負(fù)載性能差，不易調(diào)速。流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，前后裝兩個(gè)萬向輪。動(dòng)輪與前萬向輪形成了三點(diǎn)結(jié)構(gòu)。免出現(xiàn)前后兩輪過低而使左右兩驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力不夠的情況。為了防止小車重心的。偏移，后萬向輪起支撐作用。且從使用及經(jīng)濟(jì)的角度考慮我們放棄了此方案。

　　

【正文】 返回啟動(dòng)區(qū)。所用時(shí)間總計(jì) 秒。返回啟動(dòng)區(qū)后，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)的液晶屏顯示并同時(shí)語音播報(bào)：沒有發(fā)現(xiàn)火源。小車路線示意圖如圖 26 所示： 圖 26 小車路線示意圖（測(cè)試 1） （ 2）在場(chǎng)地中隨機(jī)放置一根蠟燭。 小車從啟動(dòng)區(qū)啟動(dòng)后能夠找到蠟燭，此時(shí)，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)的液晶屏顯示并語音報(bào)警：找到火源 1。小車語音播報(bào)：發(fā)現(xiàn)火源 1。小車按照預(yù)定路線將蠟燭熄滅后，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)液晶屏顯示并語音播報(bào)：已熄滅火源。小車語 音播報(bào)：熄滅火源1。完成此過程所用時(shí)間為 秒。 小車完成此過程的示意圖如圖 27 所示： 圖 27 小車路線示意圖（測(cè)試 2） （ 3）在場(chǎng)地中隨機(jī)放置兩根蠟燭，小車能夠依次找到蠟燭并將火焰熄滅。 找到第一根蠟燭時(shí)，遠(yuǎn)程液晶顯示并語音報(bào)警：找到火源 1。同時(shí)小車語音播報(bào)：發(fā)現(xiàn)火源 1。將第一根蠟燭熄滅后，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)能夠顯示并語音播報(bào)：已熄滅火源 1。同時(shí)小車語音播報(bào)：熄滅火源 1。完成這些動(dòng)作所用時(shí)間為 秒。 找到第二根蠟燭時(shí)，遠(yuǎn)程液晶顯示并語音報(bào)警：找到火源 2。同時(shí)小車語音播報(bào)：發(fā)現(xiàn)火源 2。將第二根蠟 燭熄滅后，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)嫩構(gòu)顯示并語音播報(bào)：已熄滅火源 2。同時(shí)小車語音播報(bào)：熄滅火源 2。完成這些動(dòng)作所用時(shí)間為 秒。 小車完成此過程的路線示意圖如圖 28 所示： 圖 28 小車路線示意圖（測(cè)試 3） 能及其他功能測(cè)試 我們?cè)趫?chǎng)地上隨即放置兩個(gè)蠟燭，蠟燭擺放位置及場(chǎng)地示意圖如圖 29 所示： 圖 29 小車發(fā)揮功能及其它功能測(cè)試 測(cè)試步驟如下： （ 1）遠(yuǎn)程復(fù)位啟動(dòng)電動(dòng)車。將車放置在啟動(dòng)區(qū)內(nèi)，在遠(yuǎn)程控制臺(tái)按下啟動(dòng)按鈕，小車從啟動(dòng)區(qū)正常啟動(dòng)。同時(shí)遠(yuǎn)程顯示臺(tái)的液晶屏上繪圖顯示整個(gè)場(chǎng)地地圖以及小車當(dāng)前在地圖上的位置。 （ 2）發(fā)現(xiàn)第一個(gè)火源時(shí)，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)語音播報(bào)：發(fā)現(xiàn)火源 1。火源位置及小車當(dāng)前位置在液晶屏上能夠繪圖顯示。小車同時(shí)將其熄滅并語音播報(bào)狀態(tài)：熄滅火源 1。遠(yuǎn)程顯示臺(tái)液晶屏可以實(shí)時(shí)顯示整個(gè)過程，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)語音播報(bào)：熄滅火源 1。 （ 3）發(fā)現(xiàn)第二個(gè)火源時(shí)，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)語音播報(bào)：發(fā)現(xiàn)火源 2?；鹪次恢眉靶≤嚠?dāng)前位置在液晶屏上能夠繪圖顯示。小車同時(shí)將其熄滅并語音播報(bào)狀態(tài)：熄滅火源 2。遠(yuǎn)程顯示臺(tái)液晶屏可以實(shí)時(shí)顯示整個(gè)過程，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)語音播報(bào)：熄滅火源 2。 （ 4）小車熄滅兩個(gè)火焰后，返回啟動(dòng)區(qū)并停止。 遠(yuǎn)程顯示臺(tái)液晶屏可以繪圖顯示小車回到初始位置。遠(yuǎn)程顯示臺(tái)語音播報(bào)：發(fā)現(xiàn)火源數(shù) 2，熄滅火焰數(shù) 2，成功完成任務(wù)。 測(cè)試表明，小車能夠較好的完成題目要求的基本要求和發(fā)揮部分。同時(shí)作為我們的特色的遠(yuǎn)程顯示臺(tái)的工作正常，繪圖顯示清楚，語音播報(bào)清晰，遠(yuǎn)程顯示效果良好。 通過遠(yuǎn)程顯示臺(tái)的液晶繪圖實(shí)時(shí)顯示，能夠直觀、形象、美觀的顯示小車的狀態(tài)。我們的遠(yuǎn)程顯示臺(tái)只是起到遠(yuǎn)程顯示監(jiān)控的作用，而并沒有遙控滅火電動(dòng)車。遠(yuǎn)程顯示臺(tái)的應(yīng)用，為實(shí)際生活中的滅火機(jī)器人的模擬遠(yuǎn)程顯示。當(dāng)機(jī)器人在無法靠近的火場(chǎng)工作時(shí)，人 可以遠(yuǎn)程看到機(jī)器人所處位置及完成任務(wù)的情況。我們的遠(yuǎn)程顯示監(jiān)控只是應(yīng)用了無線傳輸，并沒有用攝像頭就實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人位置及狀態(tài)的顯示，節(jié)約了成本。 1. 李正軍。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 2. Ramon PallasAreny， John G. Webster（美）。傳感器和信號(hào)調(diào)節(jié)，第2 版。張倫譯。北京：清華大學(xué)出版社， 2021 3. 船倉(cāng)一朗，土屋 堯等（日）。機(jī)器人控制電子學(xué)。宗光華，楊 洋，唐伯雁譯。北京：科學(xué)出版社， 2021 4. 羅亞非等。凌陽(yáng) 16 位單片機(jī)應(yīng)用基 礎(chǔ)。北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2021 5. 童詩(shī)白，華成英。模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)。北京：高等教育出版社， 2021 6. 閻石。數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)。北京：高等教育出版社， 1983 7. 高峰編。單片微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù)。北京：科學(xué)出版社， 2021 8. 21IC 中國(guó)電子網(wǎng)。 。 .wanfang 楊濟(jì)民 馬仁富 朱智林教授點(diǎn)評(píng) : 系統(tǒng)以 AT89S52 單片機(jī)為控制核心，加以直流電機(jī)、舵機(jī)、光電傳感器、火焰?zhèn)鞲衅骱碗娫措娐芬约捌渌娐窐?gòu)成，設(shè)計(jì)報(bào)告完整，元器件選擇比較恰當(dāng)，制作的 小車能完成題目的所有要求，語音報(bào)警比較有特色，功能齊全。但行進(jìn)路線固定。 1 電源模塊 控制器模塊 尋跡傳感器模塊 火焰?zhèn)鞲衅髂K 電機(jī)驅(qū)動(dòng)前進(jìn)轉(zhuǎn)向模塊 滅火風(fēng)扇及其驅(qū)動(dòng)模塊 語音模塊 無線發(fā)射模塊 無線接收模塊 語音模塊 顯示臺(tái)顯示模塊 避障模塊 車載顯示模塊 測(cè)速計(jì)程模塊 2 節(jié)鋰電池 AT89S52 光電對(duì)管尋跡 火焰?zhèn)鞲衅? L298N 驅(qū)動(dòng)直流電機(jī) 3 節(jié)鋰電池 光電開關(guān)避障模塊 滅火風(fēng)扇 2 節(jié)鋰電池 DF 無線發(fā)射模塊 DF 無線接收模塊 4X8LCD 液晶屏顯示 SPCE061B 車載數(shù)碼管和 LED 點(diǎn)陣 SPCE061B 語音播報(bào) 語音播報(bào) 光電對(duì)管測(cè)速 X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X 啟動(dòng)區(qū) 啟動(dòng)區(qū) 此時(shí)已記錄下火焰的坐標(biāo) 小車在啟動(dòng)區(qū)掃描場(chǎng)地 啟動(dòng)區(qū) 系統(tǒng)初始化 X＝ 0， Y＝ 0 小車前進(jìn) 中間兩個(gè)對(duì)管是否全白 否 右轉(zhuǎn) 是 前進(jìn)并在行進(jìn)間用“近視”傳感器檢測(cè)火源 是否檢測(cè)到火焰 停車，滅火 計(jì)滅火數(shù)目 是 返回 X＝ 3 處 否 右轉(zhuǎn) 在 X＝ 3 的線上邊前進(jìn)邊檢測(cè)火源 判斷檢測(cè)到火焰的傳感器類型 ?停車 “近視”傳感器 小車轉(zhuǎn)向相應(yīng)分支 “遠(yuǎn)視”傳感器 返回原地 尋找火源 判斷檢測(cè)到火焰時(shí)的 Y 坐標(biāo) 關(guān)閉尋跡驅(qū)動(dòng) Y 坐標(biāo)為奇數(shù) 更正坐標(biāo)值 后退至上一個(gè)交點(diǎn)處 打開尋跡驅(qū)動(dòng) 等待車到交點(diǎn)處 Y 坐標(biāo)為偶數(shù) 轉(zhuǎn)彎 僅使能“近視”火焰?zhèn)鞲衅? 查詢中間傳感器以計(jì)算坐標(biāo) 在火焰處停下，延時(shí)，滅火 檢測(cè)是否滅掉火 返回 X＝ 3 處 打開尋跡驅(qū)動(dòng) 獲得傳感器信息 計(jì)算總權(quán)值 判斷權(quán)值均值 左右輪同速 與傳感器數(shù)目相平均 0 0 判斷 判斷 右輪一級(jí)加速 右輪二級(jí)加速 左輪一級(jí)加速 左輪二級(jí)加速 ＝ 0 啟動(dòng)區(qū) 啟動(dòng)區(qū) 滅火 啟 動(dòng)區(qū) 滅火 滅火 啟動(dòng)區(qū) 滅火 滅火