【導(dǎo)讀】作效率，碰撞時(shí)更會(huì)使機(jī)器人損壞，所以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)避障非常重要。本論文在分析了智。環(huán)境有很大的適應(yīng)性，機(jī)器人能在不同的環(huán)境條件下實(shí)現(xiàn)了避障。中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等。多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)的發(fā)展可以通過(guò)單片機(jī)控制來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)其行駛方。程序來(lái)改變它的行駛方式。移動(dòng)機(jī)器人的避障運(yùn)動(dòng)一直是一個(gè)重要課題，實(shí)現(xiàn)避障的方法主。要有超聲波避障、視覺(jué)避障、紅外傳感器、激光避障、微波雷達(dá)等。本研究提出了基于超聲波測(cè)距的機(jī)器人模糊避障研究，從而獲得了有效的實(shí)驗(yàn)。目前單片機(jī)滲透到我們生活的各個(gè)領(lǐng)域，導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，飛機(jī)上各種儀表的控制，

　　

【正文】 case 49:dis_1+=175。break。 case 50:dis_1+=175。break。 } return(dis_1)。 } } /*************************************** 函數(shù)名： void tran()， void tran1()， void tran2() 功能：超聲波的發(fā)射 ****************************************/ void tran() { uchar i。 TH0=0。 TL0=0。 26 TR0=1。 for(i=4。i0。i) { csb=!csb。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。 } csb=1。 delay_ms(2)。 EX1=1。 delay_ms(30)。 if(flag==1) { distance=Distance_count()。 dis=(ulong)distance 。 flag=0。 } else dis=0。 } void tran1() { uchar i。 TH0=0。 TL0=0。 TR0=1。 for(i=8。i0。i) { csb=!csb。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。 } 27 csb=1。 delay_ms(2)。 EX1=1。 delay_ms(30)。 if(flag==1) { distance=Distance_count()。 dis=(unsigned long)distance。 flag=0。 } else dis=0。 } void tran2() { uchar i。 TH0=0。 TL0=0。 TR0=1。 for(i=16。i0。i) { csb=!csb。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。 } csb=1。 delay_ms(2)。 EX1=1。 delay_ms(40)。 if(flag==1) { distance=Distance_count()。 dis=(unsigned long)distance。 flag=0。 } else dis=0。 } /*************************************** 函數(shù)名： void dis_all(ulong dis_s) 28 功能：控制 LED 指示燈 ****************************************/ void dis_all(ulong dis_s) { show(dis_s)。 if(dis_s2021) { show_one(DIS4,2)。 green=0。red=1。yellow=1。 if(flag_2!=1) { send_(16)。//send_(16)。 delay_nms(50)。 while(!busy)。 } flag_2=1。 } else { if((dis_s500)amp。(dis_s1000)) { show_one(DIS5,2)。 green=1。red=1。yellow=0。 if(flag_2!=2) { send_(18)。 delay_nms(50)。 while(!busy)。 } flag_2=2。 } else { if((dis_s100)amp。(dis_s500)) { show_one(DIS6,2)。 green=1。red=0。yellow=1。 if(flag_2!=3) { send_(19)。 delay_nms(50)。 while(!busy)。 send_(17)。 delay_nms(50)。 while(!busy)。 29 } flag_2=3。 } else { show_one(DIS8,2)。 yellow=1。 if(dis_s100) { red=!red。green=1。} else {green=!green。red=1。} } } } } /*************************************** 函數(shù)名： void fit_1(void) 功能：取最大值 ****************************************/ void fit_1(void) { dis=dis_4[2]。 if(dis_4[0]dis) dis=dis_4[0]。 if(dis_4[1]dis) dis=dis_4[1]。 } /*************************************** 函數(shù)名： void main(void) 功能：主函數(shù) ****************************************/ void main(void) { data ulong time。 uchar i,j。 P0 = 0xff。 P1 = 0xff。 P2 = 0xff。 TMOD=0x01。 TH0=0。 TL0=0。 EA=1。 IE=0x80。 displayall()。 while(1) { 30 for(i=0。i3。i++) { tran()。 if(dis==0) { tran1()。 if(dis==0) {tran2()。} } dis=do_s(dis)。 dis_4[i]=dis。 } fit_1()。 if(distime) { if((timedis)4000) time=time1000。 else { if((timedis)2500) time=dis。 else time=time100。 } } else time=dis。 dis_all(time)。 if(tc_say==4) { soundplay(time)。 tc_say=0。 temp_all()。 } tc_say++。 lcd_pos(1,6)。 for(j=0。j4。j++) write(1,space4[j])。 lcd_pos(1,6)。 for(j=0。j4。j++) { write(1,point4[j])。 delay(100)。 } 31 } } /*************************************** 函數(shù)名： void TT() interrupt 2 功能：中斷，產(chǎn)生脈沖 ****************************************/ void TT() interrupt 2 { uint temp。 TR0=0。 ET1=0。 flag=1。 temp=TH0*256+TL0。 if((temp0)amp。amp。(temp30000)) { high_time=TH0。 low_time=TL0。 } else { high_time=0。 low_time=0。 } } 32 The Research about Fuzzy Collision Avoidance in Ultrasonic Ranging Robots Electronic and Information Engineering ******* Tutor ***** Abstract: When mobile robots working, it interfere inevitably by obstructions, obstacles will affect seriously in the efficiency of the robot, serious collide may make the robots breakage, so it is very important to achieve the robot avoided obstacle automatic. This paper based on the mon use of sensors , analyzes the intelligent mobile robot how to obstacle avoidance, based on ultrasonic sensor, proposed a system about the fuzzy distance of the mobile robot obstacle avoidance, and write up in details about the principles and characteristics of ultrasonic sensors, the core used is AT89C52 MCU and let ultrasonic range finder to detect obstacles, through the signal processing on MCU, motordriven steering the azimuth, make it turn left ,right ,go and back, so as to achieve the function about the automatic obstacle avoidance . Study through the practice is easy to accept and understand of fuzzy control mechanism and strategy for obstacle avoidance, it will more convenient for application and development, fuzzy obstacle avoidance algorithm has great adaptability to the environment, the robot can be achieved the obstacle avoidance under different environmental conditions. Key words: AT89C52 microcontroller。 mobile robot。 ultrasonic sensors。 Ultrasonic Ranging