畢設(shè)實(shí)踐論文封面模板優(yōu)秀范文5篇-資料下載頁(yè)
2025-10-01 17:04本頁(yè)面
【正文】 能夠通過(guò)鉸接桿來(lái)進(jìn)行增力，平移型機(jī)械手的爪頭能夠?qū)崿F(xiàn)理論0誤差來(lái)抓取不同直徑的實(shí)驗(yàn)材料，但是這樣的話，夾頭的始末兩位置之間會(huì)產(chǎn)生一個(gè)長(zhǎng)度為10mm的位置偏差，這樣就會(huì)造成抓取誤差較大，為了解決該問(wèn)題，我在機(jī)械手的一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸處添加了一個(gè)角度傳感器如圖，通過(guò)這個(gè)角度傳感器，就能將夾頭的開合范圍進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋，通過(guò)對(duì)橫臂與直臂進(jìn)行位移控制，來(lái)對(duì)偏差進(jìn)行補(bǔ)償。 機(jī)械爪夾頭結(jié)構(gòu)圖 三維手爪結(jié)構(gòu)圖 機(jī)械手腕設(shè)計(jì)。由于此次設(shè)計(jì)要求手腕的回轉(zhuǎn)角度為360176。自由旋轉(zhuǎn)，因此手腕結(jié)構(gòu)我使用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，同步輪帶動(dòng)同步帶運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)來(lái)控制手抓準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)過(guò)固定角度與方向，從而使其能準(zhǔn)確的抓取零件和放置零件。為了保證機(jī)械手腕的剛度，防止運(yùn)動(dòng)形變，所以連接底板我決定采用2mm的304不銹鋼板，并且兩邊增設(shè)不銹鋼L角鐵，這樣就能擁有較強(qiáng)剛度，防止腕部受力變形。手腕旋轉(zhuǎn)部分與連接底板通過(guò)兩個(gè)軸承連接，減少零件摩擦，增強(qiáng)零件運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性，由于手腕只受到軸向拉力，沒(méi)有橫向力矩，所以無(wú)需進(jìn)行校核。 手腕回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)圖 機(jī)械手直臂圖 機(jī)械手基座 機(jī)械手臂設(shè)計(jì)。臂部運(yùn)動(dòng)的目的能使手部運(yùn)動(dòng)到空間任意一點(diǎn)。如果想改變手部位姿，需利用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此，一般來(lái)說(shuō)臂部應(yīng)該具備3個(gè)自由度，既手臂的左右回轉(zhuǎn)、升降和伸縮運(yùn)動(dòng)。手臂的各種運(yùn)動(dòng)往往利用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（設(shè)計(jì)所選為直流減速電機(jī)）和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。其中回轉(zhuǎn)設(shè)計(jì)我才用了回轉(zhuǎn)支承進(jìn)行連接，這樣不僅能夠減小電機(jī)旋轉(zhuǎn)力矩，同時(shí)還能保證機(jī)械手的穩(wěn)定性。機(jī)械手的平移運(yùn)動(dòng)我采用滑動(dòng)絲桿和SBR直線導(dǎo)軌，這種結(jié)構(gòu)成本低，載重高，控制方便，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。機(jī)械化搜的升降我采用了動(dòng)滑輪結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)能夠降低機(jī)械手對(duì)升降電機(jī)的要求。設(shè)計(jì)完成后，我繪制了機(jī)械手的部分零件圖和機(jī)械手的裝配圖，并且我還制作了機(jī)械手實(shí)物，來(lái)進(jìn)行抓取實(shí)驗(yàn)。 螺母夾塊 機(jī)械手3D模型 機(jī)械手實(shí)物謝辭感謝我的指導(dǎo)教師陳勇對(duì)我的耐心指導(dǎo)和幫助，在老師的指導(dǎo)下解決了設(shè)計(jì)過(guò)程中遇到的許多問(wèn)題，感謝設(shè)計(jì)中給我?guī)椭徒ㄗh的各位同學(xué)，感謝論文的評(píng)閱老師和答辯委員會(huì)的各位老師。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中存在很多不足之處，請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。參考文獻(xiàn)[1] [D].西安：陜西科技大學(xué)，2003.[2] 、分析及控制的研究[D].上海：東華大學(xué)，2006..[3] [D].武漢：華中科技大學(xué)，2007.[4] ，2006,（1）[5] ，2013,180（5）[6] 張彪，葉軍，魯翔，[J].中國(guó)西部科技，2010(15)。3132.第五篇：畢設(shè)謝辭謝辭當(dāng)我以學(xué)子的身份踏入東北大學(xué)校門的那天起，便已注定我將在這里度過(guò)人生中最美麗的青春年華。提筆寫下“謝辭”，我才驚覺(jué)自己即將真正離開，人生亦從此展開新的畫卷。盡管不舍，卻更珍惜，因?yàn)槲业纳杏心敲炊嗫蓯?ài)的人值得感激。他們使我的大學(xué)生活充滿了色彩，無(wú)論收獲、遺憾，對(duì)我來(lái)說(shuō)都是一筆寶貴的財(cái)富。在大學(xué)的最后一頁(yè)里，我要感謝的人很多，首先要感謝我的學(xué)校，感謝大學(xué)對(duì)我多年的培養(yǎng)，在東北大學(xué)的三年，是我人生中最寶貴的三年，是學(xué)校的培養(yǎng)讓我學(xué)到了專業(yè)的科學(xué)文化知識(shí)，同時(shí)也提升了我的多方面的能力，塑造了我的人格，使我信心百倍得去迎接未來(lái)的各種挑戰(zhàn)。飲其流時(shí)思其源，成吾學(xué)時(shí)念吾師，在此論文完成之際，謹(jǐn)向我尊敬的導(dǎo)師致以誠(chéng)摯的謝意。在本科學(xué)業(yè)的最后階段，無(wú)論是實(shí)驗(yàn)研究還是論文撰寫，指導(dǎo)老師都將他的知識(shí)、經(jīng)驗(yàn)、心得毫無(wú)保留的傳授給我們，給我們耐心的指導(dǎo)和不懈的支持。還要感謝大學(xué)三年來(lái)我所有的老師，是你們嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我，無(wú)法用言語(yǔ)形容感激，惟愿師生情誼一生延續(xù)。大學(xué)三年朝夕相處的同學(xué)也是寶貴的財(cái)富，感謝你們讓我獲得了情同手足的真摯友情。我們一起刻苦鉆研、互相傾聽(tīng)、探討未來(lái)的時(shí)光，這些都將成為我大學(xué)三年的美好回憶。感謝我的父母，我的家人。焉得諼草，言樹之背，養(yǎng)育之恩，無(wú)以回報(bào)。你們始終如一的支持和關(guān)愛(ài)是我人生道路不斷前進(jìn)的強(qiáng)大動(dòng)力，教我學(xué)會(huì)堅(jiān)強(qiáng)、勇敢，使我在磨礪中得到成長(zhǎng)，你們用愛(ài)譜寫著人世間最平淡的幸福。對(duì)此，除了愛(ài)，我無(wú)以為報(bào)。隨著畢業(yè)設(shè)計(jì)的結(jié)束，我的大學(xué)生活也即將結(jié)束，畢業(yè)設(shè)計(jì)作為對(duì)我三年學(xué)習(xí)的一個(gè)檢驗(yàn)，我盡了自己的努力來(lái)完成我的畢業(yè)設(shè)計(jì)，為我的大學(xué)生活劃上一個(gè)圓滿的句號(hào)。在以后的學(xué)習(xí)和工作中，我會(huì)更加努力,時(shí)刻以母校自勉，謹(jǐn)記老師的教誨，不斷提高，不斷進(jìn)步，以報(bào)師恩。再次向在實(shí)習(xí)和設(shè)計(jì)期間給予我指導(dǎo)和幫助的老師致以我最誠(chéng)摯的感謝和祝福，向在實(shí)習(xí)期間給予幫助的老師和同學(xué)表示感謝！
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