【導(dǎo)讀】南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文）。由于氣動(dòng)人工肌肉比重小、結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間小等優(yōu)點(diǎn)，本文提出一種曲。手指關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，并用SolidWorks繪制手指的三維圖，利用ADAMS和MATLAB進(jìn)行。動(dòng)力學(xué)聯(lián)合仿真，在手指端設(shè)置一定的負(fù)載，輸入手指三個(gè)關(guān)節(jié)的直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)，觀(guān)。察手指末端的角速度變化和三個(gè)驅(qū)動(dòng)力的變化，最后根據(jù)氣動(dòng)肌肉的驅(qū)動(dòng)原理進(jìn)。行了氣動(dòng)肌肉靈巧手關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的控制研究，利用比例壓力閥對(duì)氣動(dòng)肌肉壓力進(jìn)行?？刂?，使氣動(dòng)肌肉橫向收縮帶動(dòng)滑動(dòng)移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)手指關(guān)節(jié)彎曲角度的控制。

　　

【正文】 寫(xiě) PCI7484 有 1 片 DAC7625， DAC7625 轉(zhuǎn)換穩(wěn)定高，反應(yīng)快，轉(zhuǎn)換穩(wěn)定。DAC7625 內(nèi)部 4 路獨(dú)立 D/A轉(zhuǎn)換通道，內(nèi)部可以上電自動(dòng)清零 ，可以實(shí)現(xiàn)單 /南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 38 頁(yè) 雙極性清零。要想運(yùn)放輸出輸出，首先控制信號(hào)選中一路 D/A，那么這路就 會(huì)從數(shù)據(jù)線(xiàn)上讀取數(shù)據(jù)，開(kāi)始 D/A 進(jìn)行轉(zhuǎn)換 D/A 12 位數(shù)據(jù)格式為： 表 46 D/A 轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)格式（ X 為有效位） HSB：高八位 LSB：低八位 0 0 0 0 X X X X X X X X X X X X D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 PCI7484 可以采用 VB 編程的方式來(lái)進(jìn)行 D/A轉(zhuǎn)換，點(diǎn)擊 VB運(yùn)行程序，跳出運(yùn)動(dòng)控制卡的調(diào)試界面 ,運(yùn)行程序如下： End If End Sub 39。DA 轉(zhuǎn)換初始化函數(shù) Private Sub Form_Load() hplx = 0 hplx = pci7484check(0, 0, False, 1) 39。為 DA 轉(zhuǎn)換參數(shù) dacs 賦值 danc1 = 10 danc2 = 0 For i = 0 To 3 Dadata(i) = Next i End Sub 39。DA 轉(zhuǎn)換操作幫助函數(shù) Private Sub HelpCom_Click() k = MsgBox(D/A 數(shù)據(jù)輸出轉(zhuǎn)換步驟： + Chr(13) + 壓給到其中一個(gè) 文本 框 。 + Chr(13) + 輸入框的通道按扭。 , 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 39 頁(yè) vbOKOnly + vbQuestion, D/A 輸出操作幫助 ) End Sub Private Sub Timer1_Timer() If danc(0).Value = True Then danc1 = 5 danc2 = 0 End If If danc(1).Value = True Then danc1 = 10 danc2 = 0 End If If danc(2).Value = True Then danc1 = 16 danc2 = 4 End If If danc(3).Value = True Then danc1 = 10 danc2 = 5 End If If danc(4).Value = True Then danc1 = 20 danc2 = 10 End If 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 40 頁(yè) If danc(5).Value = True Then danc1 = 5 danc2 = End If End Sub 將控制卡插入計(jì)算機(jī)中，安裝驅(qū)動(dòng)，當(dāng)點(diǎn)擊開(kāi)始按鈕后，調(diào)試窗口彈出，可以進(jìn)行 D/A 轉(zhuǎn)換的調(diào)試，如圖 44 所示 圖 44 運(yùn)動(dòng)控制卡 PCI7484 的 vb 控制界面 點(diǎn)擊 DA 測(cè)試按鈕，然后會(huì)跳出 DA 測(cè)試的界面，在四個(gè)輸入文本框內(nèi)一次輸入數(shù)字，就可以測(cè)試 DA轉(zhuǎn)換的效果了，如圖 45 所示 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 41 頁(yè) 圖 45 PCI7484 的 DA 測(cè)試界面 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 42 頁(yè) 第五章 結(jié)論及總結(jié) 通過(guò)上面研究，本論文主要有以下的結(jié)論： ，相對(duì)于其他驅(qū)動(dòng)方式，空間尺寸要求小，結(jié)構(gòu)緊湊，成本也較低。 ，反應(yīng)迅速，對(duì)環(huán)境污染小，并且能夠?qū)崿F(xiàn)過(guò)載保護(hù)。 ，從整體到關(guān)節(jié)以及手指零件涉及，通過(guò)理論計(jì)算和三維仿真，通過(guò)對(duì)各部分優(yōu)化，來(lái)尋找最優(yōu)結(jié)構(gòu)。 ，利用電路的 DA 轉(zhuǎn)化，來(lái)快速響應(yīng)計(jì)算機(jī)的請(qǐng)求，是手指到 達(dá)指定位置。 通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我學(xué)到好多，也感覺(jué)到自己還有好多不會(huì)的東西，系統(tǒng)的掌握所學(xué)內(nèi)容才能更好的運(yùn)用知識(shí)。從開(kāi)始選題到撰寫(xiě)畢業(yè)論文，從一知半解到基本掌握，這中間需要我們大量查閱資料，需要我們善于發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，并能夠采用適當(dāng)方法解決問(wèn)題，我知道畢業(yè)設(shè)計(jì)不是代表學(xué)習(xí)的總結(jié)，而是一個(gè)新的開(kāi)始，不管以后走到哪，都不能停止學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)如逆水行舟，不進(jìn)則退，要養(yǎng)成想學(xué)習(xí)的好習(xí)慣， ADAMS 和 MATLAB 這個(gè)兩個(gè)看似沒(méi)有聯(lián)系的軟件，竟然還能聯(lián)合仿真，我知道我只掌握了這些軟件的皮毛，更多的東西都需要我們以后去鉆研，只有這 樣我們才能在社會(huì)立于不敗之地。 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 43 頁(yè) 參考文獻(xiàn) [1] 范偉，余麟等 .氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)仿人靈巧手的設(shè)計(jì) [J]，機(jī)床與液壓， 20xx（ 8）： 62~65 [2] 王龍輝 .多自由度氣動(dòng)肌肉靈巧手的設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn) [D].浙江：浙江理工大學(xué)， 20xx [3] 王凱 .機(jī)器人靈巧手指的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析 [J]，機(jī)電工程技術(shù)， 20xx（ 39卷 12 期）： 85~87 [4] 彭光正，余麟等 .氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)仿人靈巧手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) [J]，北京理工大學(xué)報(bào)， 20xx（ 7）： 26 卷 [5] 樊紹巍 .HIT/DLR Hand Ⅱ類(lèi)人形五指靈巧手機(jī)構(gòu)的研究 [J],哈爾濱工業(yè)大學(xué) 863 計(jì)劃， 20xx： 02017107 [6] 朱玉樂(lè) .人工肌肉驅(qū)動(dòng)的多指靈巧手運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算與分析 [J]，機(jī)械設(shè)計(jì)與制造， 20xx（ 11）： 224~227 [7] 武鵬飛，氣動(dòng)機(jī)械手柔性抓取控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真分析 [J]，機(jī)床與液壓， 20xx（ 12）： 116~117 [8]張立彬 .具有力位感知的氣動(dòng)靈巧手指設(shè)計(jì) [C ]，第五屆全國(guó)先進(jìn)制造裝備與機(jī)器人技術(shù)高峰論壇暨中國(guó)宇航學(xué)會(huì)機(jī)器人專(zhuān)業(yè)委員會(huì)年會(huì)，杭州（ 310032） [9] Kanchana C． W， Thananchai L． Study on mechanical behaviors of pneumatic artificial muscles[J].International Journal of Engineering Science， 20xx(48)： 188~198 [10] 王秋菊 .氣動(dòng)機(jī)械手位置伺服控制系統(tǒng)的研究 [D].湖南：湖南大學(xué)， 20xx [11] 李增剛 .ADAMS 入門(mén)詳解與實(shí)例 [M]，北京：國(guó)防工業(yè)出版社， 20xx [12] 劉娜 .SolidWorks 從入門(mén)到精通 [M]，北京：人民郵電出 版社， 20xx [13] 隋立明 ,王祖溫 ,包鋼 .氣動(dòng)肌肉 驅(qū)動(dòng)仿人臂的 設(shè)計(jì) [J].液壓 與氣動(dòng) .20xx, 10(9):7~8. [14] 高佩川 .液壓與氣壓傳動(dòng) [M],北京：清華大學(xué)出版社， 20xx [15] 隋立明，譚世江，趙鐵，張立勛 .氣動(dòng)肌肉的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與制作 [J].液壓與南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 44 頁(yè) 氣動(dòng) . 20xx, 17(2):48~49. [16] Zhou Hong. Intelligent pneumaticThe latest trend in pneumatic actuators and control systems[M].Proceeding of the 4th International Conference on Fluid Power Transmission and Control,~348. 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 45 頁(yè) 致 謝 本畢業(yè)論文是在我的導(dǎo)師閆教授的 親切關(guān)懷和耐心指導(dǎo)下完成的。他教學(xué)態(tài)度嚴(yán)謹(jǐn)，工作作風(fēng)踏實(shí)，在對(duì)論文內(nèi)容上精益求精，當(dāng)我們畢業(yè)設(shè)計(jì)遇到問(wèn)題，他總能耐心指導(dǎo)，并給出許多有用的建議，從論文的選題到論文的完成，閆老師失蹤不懈幫我們答疑解惑，關(guān)心我們的學(xué)習(xí)。半年來(lái)，老師不僅 在我學(xué)業(yè)上精心指導(dǎo)，而且在我們的生活上也給予了無(wú)微不至的關(guān)懷，在此，謹(jǐn)向老師致以誠(chéng)摯的謝意。我也感謝一路陪伴我走來(lái)的同學(xué)，有了他們，生活和學(xué)習(xí)才會(huì)更加多姿多彩。 在論文即將完成之際，我的心情久久不能平靜，大學(xué)四年有多少可愛(ài)的老師和同學(xué)陪伴我一路走來(lái)，老師在我們學(xué)業(yè)上默默的奉獻(xiàn)，同學(xué)在生活上互幫互助，我要給他們誠(chéng)摯的敬意，我還要感謝把我辛苦養(yǎng)大的父母，感謝他們四年來(lái)對(duì)我的關(guān)心和支持，謝謝你們 最后 ，以后我們不管走到哪里，不管是步入社會(huì)還是繼續(xù)學(xué)業(yè)，都不能忘記母校的栽培之恩。感謝她四年對(duì)我的培養(yǎng)。 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 46 頁(yè) 畢業(yè)設(shè)計(jì) （論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。對(duì)本研究提供過(guò)幫助和做出過(guò)貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說(shuō)明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。 作者簽名： 日 期： 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 47 頁(yè) 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是 本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū) 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論 文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 48 頁(yè) 注 意 事 項(xiàng) （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、關(guān)鍵詞 4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁(yè)（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考文獻(xiàn) 8）致謝 9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)） ：理工類(lèi)設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于 1 萬(wàn)字（不包括圖紙、程序清單等），文科類(lèi)論文正文字?jǐn)?shù)不少于 萬(wàn)字。 ：任務(wù)書(shū)、開(kāi)題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。 、圖表要求： 1）文字通順，語(yǔ)言流暢，書(shū)寫(xiě)字跡工整，打印字體及大小符合要求，無(wú)錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫(xiě) 2）工程設(shè)計(jì)類(lèi)題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書(shū)寫(xiě)，不準(zhǔn)用徒手畫(huà) 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁(yè)以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制于無(wú)格子的頁(yè)面上 5）軟件工程類(lèi)課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔 1）設(shè)計(jì)（論文） 2）附件：按照任務(wù)書(shū)、開(kāi)題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 49 頁(yè) 3）其它