【導(dǎo)讀】加強(qiáng)學(xué)生創(chuàng)新意識、合作精神、實(shí)踐能力培養(yǎng)，是當(dāng)前高等教育教學(xué)改革的重要內(nèi)容之一。礎(chǔ)知識教育與綜合能力培養(yǎng)、理論與實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合等方面起到積極地推動(dòng)作用。

　　

【正文】 度指令（最大 7 速度）對伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向進(jìn)行平滑控制。 另外，對于速度指令，它還具有進(jìn)行加減速時(shí)的常數(shù)設(shè)定和停止時(shí)的伺服鎖定功能。 伺服放大器與伺服電機(jī)的組合 表 24 23 伺服參數(shù)設(shè)置 表 25 伺服參數(shù)設(shè)置表 序號 參數(shù) 設(shè)置數(shù)值 功能和含義 參數(shù)編號 參數(shù)名稱 1 P19 參數(shù)寫入禁止 000E 基本參數(shù)、擴(kuò)展參數(shù) 2 可以參照和寫入。設(shè)置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫入成功。 2 P2 ATU( 自動(dòng)調(diào)諧） 0103 3 P3 電子齒輪比分子 （ CMX） 32768 電機(jī)帶絕對編碼器， 131072 P/r 4 P4 電子齒輪比分母（ CDV） 2500 5 P21 指令脈沖選擇 0001 帶符號的脈沖串、正邏輯。設(shè)置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫入成功。 6 P41 輸入信號自動(dòng)ON 選擇 0111 反行程終端、正行程終端、伺服使能在伺服內(nèi)部自動(dòng)為 ON。設(shè)置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫入成功。 變頻器 概述 本次采用 FRE500 系列變頻器，他具有通過先進(jìn)磁通矢量控制實(shí)現(xiàn) 200%/ 的高轉(zhuǎn)矩（ 以下）；先進(jìn)的自動(dòng)調(diào)諧功能憑借三菱獨(dú)有的離線自動(dòng)調(diào)諧功能，即使在電機(jī)不運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，也可完成高精度調(diào)諧，以在運(yùn)行時(shí)最大限度的發(fā)揮電機(jī)性能；提高了短時(shí)間過載能力（ 200% 3 秒）；轉(zhuǎn)矩限制、電流限制功能；提供了 USB 接口；適用于所有網(wǎng)絡(luò)參數(shù)單元；可安裝各種內(nèi)置選件可選擇適合用途的控制端子。 25 參數(shù)設(shè)置 表 26 伺服參數(shù)設(shè)置表格 參數(shù) 功能和含義 序號 參數(shù)編號 參數(shù)名稱 設(shè)置數(shù)值 1 P19 參數(shù)寫入禁止 000E 基本參數(shù)、擴(kuò)展參數(shù) 2 可以參照和寫入。設(shè)置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫入成功。 2 P2 ATU(自動(dòng)調(diào)諧） 0103 3 P3 電 子 齒 輪 比 分 子（ CMX） 32768 電機(jī)帶絕對編碼器， 131072 P/r 4 P4 電 子 齒 輪 比 分 母（ CDV） 2500 5 P21 指令脈沖選擇 0001 帶符號的脈沖串、正邏輯。設(shè)置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫入成功。 6 P41 輸入信號自動(dòng) ON選擇 0111 反行程終端、正行程 終端、伺服使能在伺服內(nèi)部自動(dòng)為 ON。設(shè)置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫入成功。 CCLINK 網(wǎng) 概述 CC—Link(Controlamp。Commurlication Link，控制與通信鏈路系統(tǒng) )，是三菱電機(jī)新近推出的開放式現(xiàn)場總線，其數(shù)據(jù)容量大，通信速度多級可選擇，而且它是一個(gè)復(fù)合的、開放的、適應(yīng)性強(qiáng)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，能夠適應(yīng)于較高的管理層網(wǎng)絡(luò)到較低的傳感器層網(wǎng)絡(luò)的不同范圍。CC—Link 是一個(gè)以設(shè)備層為主的網(wǎng)絡(luò)，一般情況下， CC—Link 整個(gè)一層網(wǎng)絡(luò)可由 1 個(gè)主站和 64 個(gè)從站組成。網(wǎng)絡(luò) 中的主站由 PLC 擔(dān)當(dāng)，從站可以是遠(yuǎn)程 I／ O模塊、特殊功能模塊、帶有 CPU 和 PLC 本地站、人機(jī)界面、變頻器及各種測量儀表、閥門等現(xiàn)場儀表設(shè)備。且可實(shí)現(xiàn)從 CC—Link 到 AS—I 總線的聯(lián)接。 CC—Link 具有高速的數(shù)據(jù)傳輸速度，最高可達(dá) 10 Mb／ s。 CC—Link 的底層通信協(xié)議遵循 RS 485，一般情況下， CC—Link 主要采用廣播一輪詢的方式進(jìn)行通信， CC—Link 也支持主站與本地站、智能設(shè)備站之間的瞬間通信。 27 通訊原理 CC—Link 的通信形式可分為 2 種方式：循環(huán)通訊和瞬時(shí)傳送。循環(huán)通訊意味著不停地進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。各種類型的數(shù)據(jù)交換即遠(yuǎn)程輸入 RX，遠(yuǎn)程輸出 RY 和遠(yuǎn)程寄存器 RWr， RWw。一個(gè)從站可傳遞的數(shù)據(jù)容量依賴于所占據(jù)的虛擬站數(shù)。占據(jù)一個(gè)從站意味著適合 32 位 RX和／或 RY，并以每 4 個(gè)字進(jìn)行重定向。如果一個(gè)裝置占據(jù)兩個(gè)虛擬站，那么它的數(shù)據(jù)容量就擴(kuò)大了一倍。除了循環(huán)通信， CC—Link 還提供主站、本地站及智能裝置站之間傳遞信息的瞬時(shí)傳送功能。信息從主站傳遞到從站，信息數(shù)據(jù)將以 150 B 為單位分割，并以每批 150 B 傳遞。若從從站傳遞到主站或其他從站，每批信息數(shù)據(jù)最大為 34 B。瞬時(shí)傳送需要由專用指令 FROM／ TO 來完成，瞬時(shí)傳送不會(huì)影響循環(huán)通信的時(shí)間。限于篇幅，本文只介紹了主站與遠(yuǎn)程設(shè)備站之間的通信關(guān)系，其通信關(guān)系如圖 1所示。主站與遠(yuǎn)程設(shè)備站之間的通信原理如下： (1)PLC系統(tǒng)電源接通時(shí)， PLC CPU中的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)傳送到主站， CC—Link 系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)； (2)遠(yuǎn)程設(shè)備站的遠(yuǎn)程輸入 RX 自動(dòng)儲存在主站的 “遠(yuǎn)程輸入 RX”緩沖存儲器中； (3)儲存在 “遠(yuǎn)程輸入 RX”緩沖存儲器中的輸入狀態(tài)儲存到用自動(dòng)刷新參數(shù)設(shè)置的 CPU 軟元件中； (4)用自動(dòng)刷新參數(shù)設(shè)置的 CPU 軟元件開／關(guān)數(shù)據(jù)存儲 在 “遠(yuǎn)程輸出 RY”緩沖存儲器中； (5)根據(jù) “遠(yuǎn)程輸出 RY”緩沖存儲器中存儲的輸出狀態(tài)，遠(yuǎn)程輸出 RY 自動(dòng)設(shè)定為開／關(guān) (每次鏈接掃描的時(shí)候 )； (6)用自動(dòng)刷新參數(shù)設(shè)置的 CPU 軟元件的傳送數(shù)據(jù)存儲在 “遠(yuǎn)程寄存器 RWw”緩沖存儲器中； (7)存儲在 “遠(yuǎn)程寄存器 RWw”緩沖存儲器中的數(shù)據(jù)自動(dòng)送到每個(gè)遠(yuǎn)程設(shè)備站的遠(yuǎn)程寄存 器 RWw 中； (8)遠(yuǎn)程設(shè)備站的遠(yuǎn)程寄存器 RWr的數(shù)據(jù)自動(dòng)存儲在主站的 “遠(yuǎn)程寄存器 RWr”緩沖存儲器中； (9)存儲在 “遠(yuǎn)程寄存器 RWr”緩沖存儲器中的遠(yuǎn)程設(shè) 備站的遠(yuǎn)程寄存器 RWr數(shù)據(jù)存儲在用自動(dòng)刷新參數(shù)設(shè)置的 CPU 軟元件中。 29 觸摸屏 概述 這是人機(jī)界面出現(xiàn)以后最初的使用方式，用于代替各種開關(guān)和指示燈。目前一般用于 FA 設(shè)備領(lǐng)域的各種機(jī)械裝置。傳統(tǒng)的操作面板上裝有按鈕開關(guān)和指示燈，作為顯示部分和操作部分使用。人機(jī)界面可以將這種操作面板的功能電子化，具有顯示文字信息、圖像信息以及觸摸輸入等功能。而可編程人機(jī)界面中的可編程，則是指其畫面布置、動(dòng)作等可以通過設(shè)定自由改變。使用人機(jī)界面時(shí)，一般與控制裝置用的可編程控制器或微機(jī)板連接在一起。使用人機(jī)界面一般可以帶來以下優(yōu)點(diǎn)。 減少各種面板的安裝 可通過軟件設(shè)定各種功能，減少硬件的安裝，使裝置小型化。節(jié)約配線的成本各個(gè)面板間的配線可以用軟件功能來實(shí)現(xiàn)，省去配線的麻煩和節(jié)約成本。實(shí)現(xiàn)面板的標(biāo)準(zhǔn)化、小型化要求的規(guī)格發(fā)生變更時(shí)，通過軟件畫面數(shù)據(jù)的設(shè)定即可應(yīng)對，實(shí)現(xiàn)操作盤的標(biāo)準(zhǔn)化。提高人機(jī)接口的效率 除開關(guān)和指示燈顯示外，還可方便地顯示圖表、文字、報(bào)警等，使整個(gè)裝置的附加值大幅提高。 3 軟件部分 31 4 附錄 元件清單 表 41部件 型號 數(shù)量 PLC Q00J 1 數(shù)字量輸入模塊 QX41 1 數(shù)字量輸出模塊 QY10 1 CCLINK 模塊 QJ61BT11N 1 觸摸屏（ 英寸） GT1155QSBDC 1 PLC FX2N48MR 1 CCLINK 模塊 FX2N32CCL 1 D/A模塊 FX0N3A 1 變頻器 1 PLC FX1N40MT 1 CCLINK 模塊 FX2N32CCL 1 伺服電機(jī) HFKE23W1S100， 200W 2 伺服放大器 MRE20AKH003， 200W 1 CN1 接頭 10326 米以上 2 CN2 編 碼器電纜 36310 米以上 2