【文章內(nèi)容簡介】 下啟動按鈕，供料和加工單元均啟動，本站運行指示燈常亮。啟動后，若供料單元的出貨臺上沒有工件，則應(yīng)把工件推到出貨臺上。出貨臺上的工件被人工取出后，若沒有停止信號，則進行下一次推出工件操作。供料單元各部件的具體工作順序，請自行設(shè)計，但應(yīng)保證推料過程的可靠性。 ⑶ 人工取出供料單元出貨臺上的工件后，把工件放到加工單元物料臺上。加工站物料臺的物料檢測傳感器檢測到工件后，執(zhí)行把工件從物料臺移送到加工區(qū)域沖壓氣缸的正下方；完成對工件的壓緊加工，然后把加工好的工件重新送 回物料臺。人工取出該工件后，本站一個工作周期結(jié)束。若沒有停止信號，則進行下一工作周期操作。 ⑷ 若在運行中按下停止按鈕，則在完成本工作周期任務(wù)后，各工作單元停止工作，運行指示燈熄滅。 ⑸ 若在運行中供料單元的料倉內(nèi)工件不足，則工作站繼續(xù)工作，但正常工作指示燈以 1Hz的頻率閃爍，運行指示燈保持常亮。若料倉內(nèi)沒有工件，則正常工作指示燈和運行指示燈均以 2Hz 頻率閃爍。工作站在完成本周期任務(wù)后停止。除非向料倉補充足夠的工件，工作站不能再啟動。 ⒉ 分揀站的單站運行任務(wù) ⑴ 本站 PLC 上電后，若各氣動執(zhí)行元件 處于指定的初始位置，則正常工作指示燈常亮，表示設(shè)備準備好。否則，該指示燈以 1Hz 頻率閃爍。 ⑵ 若設(shè)備準備好，按下啟動按鈕，工作站啟動，運行指示燈常亮。啟動后，若分揀站進料口的光電傳感器檢測到物料，則變頻器啟動，驅(qū)動傳動電動機以頻率固定為 30Hz的速度， 把工件帶入分揀區(qū)進行分揀。分揀原則是：從 1 號滑槽中間應(yīng)推出白色工件，從 2 號滑槽應(yīng)推出黑色工件。推出時電機應(yīng)停止運轉(zhuǎn)。當分揀氣缸活塞桿推出工件并返回后后，一個工作周期結(jié)束。僅當工件被推出后且沒有停止信號時，才允許向進料口人工重新下料。 ⑶ 若在運行中按 下停止按鈕，則在完成本工作周期任務(wù)后，工作站停止工作，運行指示燈熄滅。 ⒊ 輸送站的單站運行任務(wù) 輸送站單站運行一個功能測試任務(wù)，這時，連接到 PLC 的 2 個按鈕分別作為啟動按鈕和放料確認按鈕。 ⑴ 上電復(fù)位 輸送單元在通電后，即執(zhí)行復(fù)位操作，使抓取機械手裝置回到原點位置。在復(fù)位 過程中，正常工作指示燈以 1Hz 的頻率閃爍。 輸送站機械手裝置回到原點位置，且輸送單元各個氣缸的初始位置滿足如下要求：抓取機械手升降氣缸處于下降位置；伸縮氣缸處于縮回狀態(tài)；氣爪處于松開狀態(tài)。則復(fù)位完成，正常工作指示燈常亮。按 下起動按鈕，系統(tǒng)啟動，正常工作指示燈和運行指示燈常亮。當工件放到供料單元出貨臺上后，按一下放料確認按鈕，開始功能測試過程。 ⑵ 功能測試過程 ① 抓取機械手裝置從供料單元出貨臺抓取工件，抓取工件的具體操作順序，請自行設(shè)計。 ② 抓取動作完成后，伺服電機驅(qū)動機械手裝置向加工站移動，移動速度不小于 300mm/s。 ③ 機械手裝置移動到加工站物料臺的正前方后停止，然后把工件放到加工站物料臺上。抓取機械手裝置在加工站放下工件的順序請自行設(shè)計。 ④ 放下工件動作完成 2 秒后，抓取機械手裝置執(zhí)行抓取加工站工件的 操作。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。 ⑤ 抓取動作完成后，伺服電機驅(qū)動機械手裝置從加工單元向分揀站運送工件，到達分揀站傳送帶上方入料口后把工件放下，動作順序與加工站放下工件的順序相同。 ⑥ 放下工件動作完成后，執(zhí)行返回原點的操作。伺服電機驅(qū)動機械手裝置不小于 100mm/s的速度返回，到達近點后以 10mm/s 的速度低速返回原點停止。 ⑦ 當抓取機械手裝置返回原點后，一個測試周期結(jié)束。如果要再次測試，則需重新按一次啟動按鈕。 5 聯(lián)機運行方式 聯(lián)機方式運行時，各工作站的工作方式選擇開關(guān)應(yīng)置于聯(lián) 機位置。 系統(tǒng)正常的運行過程： ⑴ 系統(tǒng)復(fù)位及啟動 系統(tǒng)在上電， CCLink 網(wǎng)絡(luò)正常后開始工作。觸摸人機界面上的復(fù)位按鈕，執(zhí)行復(fù)位操作，在復(fù)位過程中，綠色警示燈以 2Hz 的頻率閃爍。紅色和黃色燈均熄滅。 復(fù)位過程包括：使輸送站機械手裝置回到原點位置和檢查各工作站是否處于初始狀態(tài)。 各工作站初始狀態(tài)是指： ①各工作單元均處于初始位置。 ②供料單元料倉內(nèi)有足夠的待加工工件。 ③輸送站的緊急停止按鈕未按下。 當輸送站機械手裝置回到原點位置，且各工作站均處于初始狀態(tài)，則復(fù)位完成，綠色警示燈常亮 ，表示允許啟動系統(tǒng)。這時若觸摸人機界面上的啟動按鈕，系統(tǒng)啟動，綠色和黃色警示燈均常亮。 ⑵供料站的運行 系統(tǒng)啟動后，若供料站的出貨臺上沒有工件，則應(yīng)把工件推到出貨臺上，并向系統(tǒng)發(fā)出出貨臺上有工件信號。若供料站的料倉內(nèi)沒有工件或工件不足，則向系統(tǒng)發(fā)出報警或預(yù)警信號。出貨臺上的工件被輸送站機械手取出后，若系統(tǒng)仍然需要推出工件進行加工，則進行下一次推出工件操作。供料單元各部件的具體工作順序，與單站方式工作時相同。 ⑶輸送站運行 1 當工件推到供料站出貨臺后，輸送站抓取機械手裝置應(yīng)執(zhí)行抓取供料站工件的操作。抓 取工件的具體操作順序，與單站方式工作時相同。 抓取動作完成后，伺服電機驅(qū)動機械手裝置移動到加工站物料臺的正前方。然后把工件放到加工站物料臺上。其動作順序與單站方式相同。 ⑷加工站運行 加工站物料臺的物料檢測傳感器檢測到工件后，執(zhí)行把工件從物料臺移送到加工區(qū)域沖壓氣缸的正下方；完成對工件的壓緊加工，然后把加工好的工件重新送回物料臺。操作結(jié)束，向 系統(tǒng)發(fā)出壓緊加工完成信號。 ⑸輸送站運行 2 系統(tǒng)接收到加工完成信號后，輸送站機械手應(yīng)執(zhí)行抓取工件的操作。接著再執(zhí)行把工件運送到分揀站，在分揀站傳送帶上方入料口 把工件放下，然后返回原點的操作。以上操作的控制過程，請自行設(shè)計。 ⑹分揀站運行 輸送站機械手裝置放下工件并返回后，分揀站的變頻器啟動，驅(qū)動傳動電動機以頻率為 50% 最高運行頻率 (最高運行頻率通過人機界面指定 )的速度，把工件帶入分揀區(qū)進行分揀。分揀原則是：從 1 號滑槽中間應(yīng)推出白色工件，從 2 號滑槽應(yīng)推出黑色工件。 每當分揀氣缸活塞桿推出工件并返回后，應(yīng)向系統(tǒng)發(fā)出分揀完成信號。 ⑺系統(tǒng)的一個工作周期及正常停止 僅當分揀站完成一次分揀操作，并且輸送站機械手裝置回到原點，系統(tǒng)的一個工作周期才認為結(jié)束。如果 在出料斜槽推出的工件數(shù)未達到指定值，系統(tǒng)在暫停 1 秒后，開始下一工作周期。 在系統(tǒng)運行過程中，若觸摸人機界面上的停止按鈕，則在完成本周期工作后，系統(tǒng)工作結(jié)束。警示燈中黃色燈熄滅，綠色燈仍保持常亮。系統(tǒng)工作結(jié)束后若再按下啟動按鈕，則系統(tǒng)又重新開始工作。 非正常工作情況 ⑴ 如果發(fā)生來自供料站的 “工件不足夠 ”的預(yù)報警信號，警示燈中紅色燈以 1Hz的頻率閃爍，綠色和黃色燈保持常亮。系統(tǒng)繼續(xù)工作。 ⑵ 如果發(fā)生 “工件沒有 ”的報警信號，警示燈中紅色燈以亮 1 秒，滅 秒的方式閃爍；黃色燈熄滅，綠色燈保持常亮。 這時若供料站物料臺上已推出工件，系統(tǒng)繼續(xù)運行，直至完成該工作周期尚未完成的工作。當該工作周期工作結(jié)束，系統(tǒng)將停止工作，除非 “工件沒有 ”的報警信號消失，否則系統(tǒng)不能自動或手動再啟動。 ⑷ 系統(tǒng)工作過程中按下輸送站的急停按鈕，則對策如下： ① 警示燈中紅色燈常亮，黃色燈和綠色燈熄滅。在急停復(fù)位后，警示燈恢復(fù)正常工作顯示。 ② 輸送站機構(gòu)立即停止工作。急停復(fù)位后，應(yīng)從急停前的斷點開始繼續(xù)運行。但如果急停前輸送站機械手裝置正在移動，則急停復(fù)位后應(yīng)首先返回原點，然后再向急停前的目標地點移動。 7 2 硬件部分 I/O 分配表 輸送站 表 21 輸入 輸出 X0 氣動手爪夾緊檢測 Y0 脈沖 X1 機械手伸出檢測 Y2 脈沖清零輸出 X2 機械手縮回檢測 Y4 方向 X3 機械手抬升檢測 Y10 機械手夾緊電磁閥 X4 機械手下降檢測 Y11 機械手松開電磁閥 X5 原點傳感器 Y12 機械手伸出電磁閥