【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 下啟動(dòng)按鈕，供料和加工單元均啟動(dòng)，本站運(yùn)行指示燈常亮。啟動(dòng)后，若供料單元的出貨臺(tái)上沒有工件，則應(yīng)把工件推到出貨臺(tái)上。出貨臺(tái)上的工件被人工取出后，若沒有停止信號(hào)，則進(jìn)行下一次推出工件操作。供料單元各部件的具體工作順序，請(qǐng)自行設(shè)計(jì)，但應(yīng)保證推料過程的可靠性。 ⑶ 人工取出供料單元出貨臺(tái)上的工件后，把工件放到加工單元物料臺(tái)上。加工站物料臺(tái)的物料檢測(cè)傳感器檢測(cè)到工件后，執(zhí)行把工件從物料臺(tái)移送到加工區(qū)域沖壓氣缸的正下方；完成對(duì)工件的壓緊加工，然后把加工好的工件重新送 回物料臺(tái)。人工取出該工件后，本站一個(gè)工作周期結(jié)束。若沒有停止信號(hào)，則進(jìn)行下一工作周期操作。 ⑷ 若在運(yùn)行中按下停止按鈕，則在完成本工作周期任務(wù)后，各工作單元停止工作，運(yùn)行指示燈熄滅。 ⑸ 若在運(yùn)行中供料單元的料倉(cāng)內(nèi)工件不足，則工作站繼續(xù)工作，但正常工作指示燈以 1Hz的頻率閃爍，運(yùn)行指示燈保持常亮。若料倉(cāng)內(nèi)沒有工件，則正常工作指示燈和運(yùn)行指示燈均以 2Hz 頻率閃爍。工作站在完成本周期任務(wù)后停止。除非向料倉(cāng)補(bǔ)充足夠的工件，工作站不能再啟動(dòng)。 ⒉ 分揀站的單站運(yùn)行任務(wù) ⑴ 本站 PLC 上電后，若各氣動(dòng)執(zhí)行元件 處于指定的初始位置，則正常工作指示燈常亮，表示設(shè)備準(zhǔn)備好。否則，該指示燈以 1Hz 頻率閃爍。 ⑵ 若設(shè)備準(zhǔn)備好，按下啟動(dòng)按鈕，工作站啟動(dòng)，運(yùn)行指示燈常亮。啟動(dòng)后，若分揀站進(jìn)料口的光電傳感器檢測(cè)到物料，則變頻器啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)以頻率固定為 30Hz的速度， 把工件帶入分揀區(qū)進(jìn)行分揀。分揀原則是：從 1 號(hào)滑槽中間應(yīng)推出白色工件，從 2 號(hào)滑槽應(yīng)推出黑色工件。推出時(shí)電機(jī)應(yīng)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)分揀氣缸活塞桿推出工件并返回后后，一個(gè)工作周期結(jié)束。僅當(dāng)工件被推出后且沒有停止信號(hào)時(shí)，才允許向進(jìn)料口人工重新下料。 ⑶ 若在運(yùn)行中按 下停止按鈕，則在完成本工作周期任務(wù)后，工作站停止工作，運(yùn)行指示燈熄滅。 ⒊ 輸送站的單站運(yùn)行任務(wù) 輸送站單站運(yùn)行一個(gè)功能測(cè)試任務(wù)，這時(shí)，連接到 PLC 的 2 個(gè)按鈕分別作為啟動(dòng)按鈕和放料確認(rèn)按鈕。 ⑴ 上電復(fù)位 輸送單元在通電后，即執(zhí)行復(fù)位操作，使抓取機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置。在復(fù)位 過程中，正常工作指示燈以 1Hz 的頻率閃爍。 輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置，且輸送單元各個(gè)氣缸的初始位置滿足如下要求：抓取機(jī)械手升降氣缸處于下降位置；伸縮氣缸處于縮回狀態(tài)；氣爪處于松開狀態(tài)。則復(fù)位完成，正常工作指示燈常亮。按 下起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)啟動(dòng)，正常工作指示燈和運(yùn)行指示燈常亮。當(dāng)工件放到供料單元出貨臺(tái)上后，按一下放料確認(rèn)按鈕，開始功能測(cè)試過程。 ⑵ 功能測(cè)試過程 ① 抓取機(jī)械手裝置從供料單元出貨臺(tái)抓取工件，抓取工件的具體操作順序，請(qǐng)自行設(shè)計(jì)。 ② 抓取動(dòng)作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置向加工站移動(dòng)，移動(dòng)速度不小于 300mm/s。 ③ 機(jī)械手裝置移動(dòng)到加工站物料臺(tái)的正前方后停止，然后把工件放到加工站物料臺(tái)上。抓取機(jī)械手裝置在加工站放下工件的順序請(qǐng)自行設(shè)計(jì)。 ④ 放下工件動(dòng)作完成 2 秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取加工站工件的 操作。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。 ⑤ 抓取動(dòng)作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置從加工單元向分揀站運(yùn)送工件，到達(dá)分揀站傳送帶上方入料口后把工件放下，動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。 ⑥ 放下工件動(dòng)作完成后，執(zhí)行返回原點(diǎn)的操作。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置不小于 100mm/s的速度返回，到達(dá)近點(diǎn)后以 10mm/s 的速度低速返回原點(diǎn)停止。 ⑦ 當(dāng)抓取機(jī)械手裝置返回原點(diǎn)后，一個(gè)測(cè)試周期結(jié)束。如果要再次測(cè)試，則需重新按一次啟動(dòng)按鈕。 5 聯(lián)機(jī)運(yùn)行方式 聯(lián)機(jī)方式運(yùn)行時(shí)，各工作站的工作方式選擇開關(guān)應(yīng)置于聯(lián) 機(jī)位置。 系統(tǒng)正常的運(yùn)行過程： ⑴ 系統(tǒng)復(fù)位及啟動(dòng) 系統(tǒng)在上電， CCLink 網(wǎng)絡(luò)正常后開始工作。觸摸人機(jī)界面上的復(fù)位按鈕，執(zhí)行復(fù)位操作，在復(fù)位過程中，綠色警示燈以 2Hz 的頻率閃爍。紅色和黃色燈均熄滅。 復(fù)位過程包括：使輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置和檢查各工作站是否處于初始狀態(tài)。 各工作站初始狀態(tài)是指： ①各工作單元均處于初始位置。 ②供料單元料倉(cāng)內(nèi)有足夠的待加工工件。 ③輸送站的緊急停止按鈕未按下。 當(dāng)輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置，且各工作站均處于初始狀態(tài)，則復(fù)位完成，綠色警示燈常亮 ，表示允許啟動(dòng)系統(tǒng)。這時(shí)若觸摸人機(jī)界面上的啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)啟動(dòng)，綠色和黃色警示燈均常亮。 ⑵供料站的運(yùn)行 系統(tǒng)啟動(dòng)后，若供料站的出貨臺(tái)上沒有工件，則應(yīng)把工件推到出貨臺(tái)上，并向系統(tǒng)發(fā)出出貨臺(tái)上有工件信號(hào)。若供料站的料倉(cāng)內(nèi)沒有工件或工件不足，則向系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警或預(yù)警信號(hào)。出貨臺(tái)上的工件被輸送站機(jī)械手取出后，若系統(tǒng)仍然需要推出工件進(jìn)行加工，則進(jìn)行下一次推出工件操作。供料單元各部件的具體工作順序，與單站方式工作時(shí)相同。 ⑶輸送站運(yùn)行 1 當(dāng)工件推到供料站出貨臺(tái)后，輸送站抓取機(jī)械手裝置應(yīng)執(zhí)行抓取供料站工件的操作。抓 取工件的具體操作順序，與單站方式工作時(shí)相同。 抓取動(dòng)作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng)到加工站物料臺(tái)的正前方。然后把工件放到加工站物料臺(tái)上。其動(dòng)作順序與單站方式相同。 ⑷加工站運(yùn)行 加工站物料臺(tái)的物料檢測(cè)傳感器檢測(cè)到工件后，執(zhí)行把工件從物料臺(tái)移送到加工區(qū)域沖壓氣缸的正下方；完成對(duì)工件的壓緊加工，然后把加工好的工件重新送回物料臺(tái)。操作結(jié)束，向 系統(tǒng)發(fā)出壓緊加工完成信號(hào)。 ⑸輸送站運(yùn)行 2 系統(tǒng)接收到加工完成信號(hào)后，輸送站機(jī)械手應(yīng)執(zhí)行抓取工件的操作。接著再執(zhí)行把工件運(yùn)送到分揀站，在分揀站傳送帶上方入料口 把工件放下，然后返回原點(diǎn)的操作。以上操作的控制過程，請(qǐng)自行設(shè)計(jì)。 ⑹分揀站運(yùn)行 輸送站機(jī)械手裝置放下工件并返回后，分揀站的變頻器啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)以頻率為 50% 最高運(yùn)行頻率 (最高運(yùn)行頻率通過人機(jī)界面指定 )的速度，把工件帶入分揀區(qū)進(jìn)行分揀。分揀原則是：從 1 號(hào)滑槽中間應(yīng)推出白色工件，從 2 號(hào)滑槽應(yīng)推出黑色工件。 每當(dāng)分揀氣缸活塞桿推出工件并返回后，應(yīng)向系統(tǒng)發(fā)出分揀完成信號(hào)。 ⑺系統(tǒng)的一個(gè)工作周期及正常停止 僅當(dāng)分揀站完成一次分揀操作，并且輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)，系統(tǒng)的一個(gè)工作周期才認(rèn)為結(jié)束。如果 在出料斜槽推出的工件數(shù)未達(dá)到指定值，系統(tǒng)在暫停 1 秒后，開始下一工作周期。 在系統(tǒng)運(yùn)行過程中，若觸摸人機(jī)界面上的停止按鈕，則在完成本周期工作后，系統(tǒng)工作結(jié)束。警示燈中黃色燈熄滅，綠色燈仍保持常亮。系統(tǒng)工作結(jié)束后若再按下啟動(dòng)按鈕，則系統(tǒng)又重新開始工作。 非正常工作情況 ⑴ 如果發(fā)生來自供料站的 “工件不足夠 ”的預(yù)報(bào)警信號(hào)，警示燈中紅色燈以 1Hz的頻率閃爍，綠色和黃色燈保持常亮。系統(tǒng)繼續(xù)工作。 ⑵ 如果發(fā)生 “工件沒有 ”的報(bào)警信號(hào)，警示燈中紅色燈以亮 1 秒，滅 秒的方式閃爍；黃色燈熄滅，綠色燈保持常亮。 這時(shí)若供料站物料臺(tái)上已推出工件，系統(tǒng)繼續(xù)運(yùn)行，直至完成該工作周期尚未完成的工作。當(dāng)該工作周期工作結(jié)束，系統(tǒng)將停止工作，除非 “工件沒有 ”的報(bào)警信號(hào)消失，否則系統(tǒng)不能自動(dòng)或手動(dòng)再啟動(dòng)。 ⑷ 系統(tǒng)工作過程中按下輸送站的急停按鈕，則對(duì)策如下： ① 警示燈中紅色燈常亮，黃色燈和綠色燈熄滅。在急停復(fù)位后，警示燈恢復(fù)正常工作顯示。 ② 輸送站機(jī)構(gòu)立即停止工作。急停復(fù)位后，應(yīng)從急停前的斷點(diǎn)開始繼續(xù)運(yùn)行。但如果急停前輸送站機(jī)械手裝置正在移動(dòng)，則急停復(fù)位后應(yīng)首先返回原點(diǎn)，然后再向急停前的目標(biāo)地點(diǎn)移動(dòng)。 7 2 硬件部分 I/O 分配表 輸送站 表 21 輸入 輸出 X0 氣動(dòng)手爪夾緊檢測(cè) Y0 脈沖 X1 機(jī)械手伸出檢測(cè) Y2 脈沖清零輸出 X2 機(jī)械手縮回檢測(cè) Y4 方向 X3 機(jī)械手抬升檢測(cè) Y10 機(jī)械手夾緊電磁閥 X4 機(jī)械手下降檢測(cè) Y11 機(jī)械手松開電磁閥 X5 原點(diǎn)傳感器 Y12 機(jī)械手伸出電磁閥