【正文】 在外界條件作用下 ， 系統(tǒng)的輸出能相應于輸入在廣闊范圍內按任意規(guī)律變化的系統(tǒng) 。 例如炮瞄雷達系統(tǒng) 、 液壓仿形刀架 。 48頁 機電汽車工程學院 程序控制系統(tǒng) 在外界作用下 ， 系統(tǒng)的輸出按預定程序變化的系統(tǒng) 。 可以是開環(huán)也可以是閉環(huán)的 。 如：工作臺位置控制系統(tǒng) 。 49頁 機電汽車工程學院 三 、 閉環(huán)系統(tǒng)的組成 如圖： 執(zhí)行環(huán)節(jié) 給定環(huán)節(jié) 放大運 算環(huán)節(jié) 被控對象 xi xb 測量環(huán)節(jié) e 圖 114 xo + 控制部分 50頁 機電汽車工程學院 給定環(huán)節(jié) 執(zhí)行環(huán)節(jié) 放大運 算環(huán)節(jié) 被控對象 xi xb 測量環(huán)節(jié) e xo + 控制部分 給定環(huán)節(jié)：給出輸入信號的環(huán)節(jié) ， 用于確定被控對象的 “ 目標值 ” ， 給定環(huán)節(jié)可以用各種形式發(fā)出信號； 如：電位器 、 大腦中理想車速值 圖 114 51頁 機電汽車工程學院 給定環(huán)節(jié) 執(zhí)行環(huán)節(jié) 放大運 算環(huán)節(jié) 被控對象 xi xb 測量環(huán)節(jié) e xo + 控制部分 測量環(huán)節(jié)：它用于測量被控變量 ， 并將被控變量轉換為便于傳送的另一物理量； 各種傳感器及變送器 測量環(huán)節(jié) 圖 114 52頁 機電汽車工程學院 給定環(huán)節(jié) 執(zhí)行環(huán)節(jié) 放大運 算環(huán)節(jié) 被控對象 xi xb 測量環(huán)節(jié) e xo + 控制部分 比較環(huán)節(jié)：將輸入信號 xi和反饋量 xb相比較 ，輸出一偏差信號 e=xixb， 如 e=0， 則后續(xù)部分不再動作 。 圖 114 53頁 機電汽車工程學院 執(zhí)行環(huán)節(jié) 給定環(huán)節(jié) 放大運 算環(huán)節(jié) 被控對象 xi xb 測量環(huán)節(jié) e xo + 控制部分 放大及運算環(huán)節(jié)：將偏差信號做必要的校正 ，然后進行功率放大 ， 以便推動執(zhí)行環(huán)節(jié)； 執(zhí)行環(huán)節(jié)：接收放大環(huán)節(jié)來的控制信號 ， 驅動被控對象按照預期的規(guī)律進行 。 圖 114 54頁 機電汽車工程學院 二、 控制系統(tǒng)的基本要求 對控制系統(tǒng)性能的要求 評價一個控制系統(tǒng)的好壞，指標是多種多樣的，各系統(tǒng)依其使用目的的不同，對各項性能指標的要求不同。但對控制系統(tǒng)的基本要求一般可歸納為以下幾個方面（性能評價指標）： 系統(tǒng)的穩(wěn)定性 輸出量對給定的輸入量的偏離應該隨著時間增長逐漸趨近于零（特征方程的根均具有負實部），這樣的系統(tǒng)是穩(wěn)定系統(tǒng)。穩(wěn)定性要求是控制系統(tǒng)正常工作的 首要 條件，且是 最重要的條件。實際控制系統(tǒng)在進行設計時均留有一定的 穩(wěn)定裕度 ，系統(tǒng)工作時參數(shù)可能發(fā)生變化時，如果未留穩(wěn)定裕度或裕度值不夠時，會導致系統(tǒng)失穩(wěn)，不穩(wěn)定的系統(tǒng)是不能工作的。 55頁 機電汽車工程學院 響應的快速性 快速性指當系統(tǒng)的輸出量與給定的輸入量之間產(chǎn)生偏差時，消除這種偏差的快慢程度。它是衡量系統(tǒng)性能的一個很重要的指標。 56頁 機電汽車工程學院 ts 2%(5%) ? ??ox ? ?tomax二階系統(tǒng)的單位階躍響應 57頁 機電汽車工程學院 響應的準確性 是指在過渡過程結束后輸出量與給定的輸入量的偏差，它又稱為靜態(tài)精度，它也是衡量系統(tǒng)工作性能的重要指標。 對控制系統(tǒng)的基本要求可以用三個字來表示： “ 穩(wěn)、快、準 ” 本課程所要講解的內容都是圍繞“ 穩(wěn)、快、準 ”這三項要求來進行的。 58頁 機電汽車工程學院 本課程的任務 不同的控制系統(tǒng)，由于其控制要求不同，對于 穩(wěn)定性、響應速度以及穩(wěn)態(tài)精度 的要求也是不相同的。如隨動系統(tǒng)對響應速度的要求是很高的。系統(tǒng)的三個方面的要求往往是相互制約相互矛盾的。從后面的講解中同學們會了解到，要想使系統(tǒng)的響應速度 （快） 與穩(wěn)態(tài)精度 （準） 的提高，就要求系統(tǒng)具有較大的增益值（放大能力），而增益的增大，總是使系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度降低甚至導致系統(tǒng)失穩(wěn)由穩(wěn)定變?yōu)椴环€(wěn)定 （穩(wěn)） 。這也就是說： 系統(tǒng)動態(tài)響應的快速性、高精度與動態(tài)穩(wěn)定性之間是永恒的矛盾??！ 59頁 機電汽車工程學院 那么本課程的任務也就很明確了： 解決上面的矛盾 對于一個具體的控制系統(tǒng)（一定首先保證它是穩(wěn)定的），如何從理論上對它的動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度進度定性的分析和定量的計算； 根據(jù)對系統(tǒng)性能要求，如何合理地 設計校正裝置 ，使系統(tǒng)的性能能全面地滿足技術上要求。 60頁 機電汽車工程學院 對大家的幾點要求 按時上課 ， 勿曠課 、 遲到 、 早退； 按時交作業(yè)及實驗報告 ， 并要求獨立完成； 上課認真聽講 ， 勿影響他人； 按時做實驗 ， 認真預習 ， 更不允許讓同學替代 。 請將手機關閉 （ 至少也要打振動吧 ） ！ 本門課程綜合性強 ， 涉及的知識面廣 ， 希望大家能認真學習 。 必修課 ? 任選課？ 61頁 機電汽車工程學院 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH