【正文】 在外界條件作用下 ， 系統(tǒng)的輸出能相應(yīng)于輸入在廣闊范圍內(nèi)按任意規(guī)律變化的系統(tǒng) 。 例如炮瞄雷達(dá)系統(tǒng) 、 液壓仿形刀架 。 48頁 機(jī)電汽車工程學(xué)院 程序控制系統(tǒng) 在外界作用下 ， 系統(tǒng)的輸出按預(yù)定程序變化的系統(tǒng) 。 可以是開環(huán)也可以是閉環(huán)的 。 如：工作臺(tái)位置控制系統(tǒng) 。 49頁 機(jī)電汽車工程學(xué)院 三 、 閉環(huán)系統(tǒng)的組成 如圖： 執(zhí)行環(huán)節(jié) 給定環(huán)節(jié) 放大運(yùn) 算環(huán)節(jié) 被控對(duì)象 xi xb 測(cè)量環(huán)節(jié) e 圖 114 xo + 控制部分 50頁 機(jī)電汽車工程學(xué)院 給定環(huán)節(jié) 執(zhí)行環(huán)節(jié) 放大運(yùn) 算環(huán)節(jié) 被控對(duì)象 xi xb 測(cè)量環(huán)節(jié) e xo + 控制部分 給定環(huán)節(jié)：給出輸入信號(hào)的環(huán)節(jié) ， 用于確定被控對(duì)象的 “ 目標(biāo)值 ” ， 給定環(huán)節(jié)可以用各種形式發(fā)出信號(hào)； 如：電位器 、 大腦中理想車速值 圖 114 51頁 機(jī)電汽車工程學(xué)院 給定環(huán)節(jié) 執(zhí)行環(huán)節(jié) 放大運(yùn) 算環(huán)節(jié) 被控對(duì)象 xi xb 測(cè)量環(huán)節(jié) e xo + 控制部分 測(cè)量環(huán)節(jié)：它用于測(cè)量被控變量 ， 并將被控變量轉(zhuǎn)換為便于傳送的另一物理量； 各種傳感器及變送器 測(cè)量環(huán)節(jié) 圖 114 52頁 機(jī)電汽車工程學(xué)院 給定環(huán)節(jié) 執(zhí)行環(huán)節(jié) 放大運(yùn) 算環(huán)節(jié) 被控對(duì)象 xi xb 測(cè)量環(huán)節(jié) e xo + 控制部分 比較環(huán)節(jié)：將輸入信號(hào) xi和反饋量 xb相比較 ，輸出一偏差信號(hào) e=xixb， 如 e=0， 則后續(xù)部分不再動(dòng)作 。 圖 114 53頁 機(jī)電汽車工程學(xué)院 執(zhí)行環(huán)節(jié) 給定環(huán)節(jié) 放大運(yùn) 算環(huán)節(jié) 被控對(duì)象 xi xb 測(cè)量環(huán)節(jié) e xo + 控制部分 放大及運(yùn)算環(huán)節(jié)：將偏差信號(hào)做必要的校正 ，然后進(jìn)行功率放大 ， 以便推動(dòng)執(zhí)行環(huán)節(jié)； 執(zhí)行環(huán)節(jié)：接收放大環(huán)節(jié)來的控制信號(hào) ， 驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象按照預(yù)期的規(guī)律進(jìn)行 。 圖 114 54頁 機(jī)電汽車工程學(xué)院 二、 控制系統(tǒng)的基本要求 對(duì)控制系統(tǒng)性能的要求 評(píng)價(jià)一個(gè)控制系統(tǒng)的好壞，指標(biāo)是多種多樣的，各系統(tǒng)依其使用目的的不同，對(duì)各項(xiàng)性能指標(biāo)的要求不同。但對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求一般可歸納為以下幾個(gè)方面（性能評(píng)價(jià)指標(biāo)）： 系統(tǒng)的穩(wěn)定性 輸出量對(duì)給定的輸入量的偏離應(yīng)該隨著時(shí)間增長(zhǎng)逐漸趨近于零（特征方程的根均具有負(fù)實(shí)部），這樣的系統(tǒng)是穩(wěn)定系統(tǒng)。穩(wěn)定性要求是控制系統(tǒng)正常工作的 首要 條件，且是 最重要的條件。實(shí)際控制系統(tǒng)在進(jìn)行設(shè)計(jì)時(shí)均留有一定的 穩(wěn)定裕度 ，系統(tǒng)工作時(shí)參數(shù)可能發(fā)生變化時(shí)，如果未留穩(wěn)定裕度或裕度值不夠時(shí)，會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)失穩(wěn)，不穩(wěn)定的系統(tǒng)是不能工作的。 55頁 機(jī)電汽車工程學(xué)院 響應(yīng)的快速性 快速性指當(dāng)系統(tǒng)的輸出量與給定的輸入量之間產(chǎn)生偏差時(shí)，消除這種偏差的快慢程度。它是衡量系統(tǒng)性能的一個(gè)很重要的指標(biāo)。 56頁 機(jī)電汽車工程學(xué)院 ts 2%(5%) ? ??ox ? ?tomax二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 57頁 機(jī)電汽車工程學(xué)院 響應(yīng)的準(zhǔn)確性 是指在過渡過程結(jié)束后輸出量與給定的輸入量的偏差，它又稱為靜態(tài)精度，它也是衡量系統(tǒng)工作性能的重要指標(biāo)。 對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求可以用三個(gè)字來表示： “ 穩(wěn)、快、準(zhǔn) ” 本課程所要講解的內(nèi)容都是圍繞“ 穩(wěn)、快、準(zhǔn) ”這三項(xiàng)要求來進(jìn)行的。 58頁 機(jī)電汽車工程學(xué)院 本課程的任務(wù) 不同的控制系統(tǒng)，由于其控制要求不同，對(duì)于 穩(wěn)定性、響應(yīng)速度以及穩(wěn)態(tài)精度 的要求也是不相同的。如隨動(dòng)系統(tǒng)對(duì)響應(yīng)速度的要求是很高的。系統(tǒng)的三個(gè)方面的要求往往是相互制約相互矛盾的。從后面的講解中同學(xué)們會(huì)了解到，要想使系統(tǒng)的響應(yīng)速度 （快） 與穩(wěn)態(tài)精度 （準(zhǔn)） 的提高，就要求系統(tǒng)具有較大的增益值（放大能力），而增益的增大，總是使系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度降低甚至導(dǎo)致系統(tǒng)失穩(wěn)由穩(wěn)定變?yōu)椴环€(wěn)定 （穩(wěn)） 。這也就是說： 系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)的快速性、高精度與動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性之間是永恒的矛盾?。? 59頁 機(jī)電汽車工程學(xué)院 那么本課程的任務(wù)也就很明確了： 解決上面的矛盾 對(duì)于一個(gè)具體的控制系統(tǒng)（一定首先保證它是穩(wěn)定的），如何從理論上對(duì)它的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度進(jìn)度定性的分析和定量的計(jì)算； 根據(jù)對(duì)系統(tǒng)性能要求，如何合理地 設(shè)計(jì)校正裝置 ，使系統(tǒng)的性能能全面地滿足技術(shù)上要求。 60頁 機(jī)電汽車工程學(xué)院 對(duì)大家的幾點(diǎn)要求 按時(shí)上課 ， 勿曠課 、 遲到 、 早退； 按時(shí)交作業(yè)及實(shí)驗(yàn)報(bào)告 ， 并要求獨(dú)立完成； 上課認(rèn)真聽講 ， 勿影響他人； 按時(shí)做實(shí)驗(yàn) ， 認(rèn)真預(yù)習(xí) ， 更不允許讓同學(xué)替代 。 請(qǐng)將手機(jī)關(guān)閉 （ 至少也要打振動(dòng)吧 ） ！ 本門課程綜合性強(qiáng) ， 涉及的知識(shí)面廣 ， 希望大家能認(rèn)真學(xué)習(xí) 。 必修課 ? 任選課？ 61頁 機(jī)電汽車工程學(xué)院 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH