【正文】 相相 2m拍時(shí)，拍時(shí)， k=2。u 步進(jìn)電機(jī)定子繞組通電狀態(tài)每改變一次，它的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個(gè)固步進(jìn)電機(jī)定子繞組通電狀態(tài)每改變一次，它的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個(gè)固定的角度，即電機(jī)的步距角定的角度，即電機(jī)的步距角 θ；；u 改變步進(jìn)電動(dòng)機(jī)定子繞組的通電順序，轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向隨之改變步進(jìn)電動(dòng)機(jī)定子繞組的通電順序，轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向隨之改變；改變；u 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)定子繞組通電狀態(tài)的改變速度越快，其轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)定子繞組通電狀態(tài)的改變速度越快，其轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的速度越快，即通電狀態(tài)的變化頻率越高，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速越高；的速度越快，即通電狀態(tài)的變化頻率越高，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速越高；u 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步距角步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步距角 θ（（ 還還 有什么有什么 辦辦 法減少步距角？？法減少步距角？？ ）） 與定子與定子繞組的相數(shù)繞組的相數(shù) m、轉(zhuǎn)子的齒數(shù)、轉(zhuǎn)子的齒數(shù) z、通電方式、通電方式 k有關(guān)，公式如下：有關(guān)，公式如下：42n 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要特性步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要特性u(píng) 步距角和靜態(tài)步距誤差：步距角和靜態(tài)步距誤差： 步距角步距角 α一般為一般為 176?！? 3176。，決定控，決定控制制 的的 精度，精度， 也也 是決定步進(jìn)式伺服系統(tǒng)脈沖當(dāng)量的重要參數(shù)是決定步進(jìn)式伺服系統(tǒng)脈沖當(dāng)量的重要參數(shù) ；靜態(tài)；靜態(tài)步距誤差就是理論的步距角和實(shí)際的步距角之差，以分表示，一步距誤差就是理論的步距角和實(shí)際的步距角之差，以分表示，一般在般在 10’之內(nèi)。之內(nèi)。u 啟動(dòng)頻率啟動(dòng)頻率 fq：空載時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)由靜止突然啟動(dòng)，并進(jìn)入不：空載時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)由靜止突然啟動(dòng)，并進(jìn)入不丟步的正常運(yùn)行所允許的最高頻率。加給步進(jìn)電機(jī)的指令脈沖頻丟步的正常運(yùn)行所允許的最高頻率。加給步進(jìn)電機(jī)的指令脈沖頻率如大于啟動(dòng)頻率，就不能正常工作。步進(jìn)電機(jī)在帶負(fù)載（尤其率如大于啟動(dòng)頻率，就不能正常工作。步進(jìn)電機(jī)在帶負(fù)載（尤其是慣性負(fù)載）下的啟動(dòng)頻率比空載要低。而且，隨著負(fù)載加大（是慣性負(fù)載）下的啟動(dòng)頻率比空載要低。而且，隨著負(fù)載加大（在允許范圍內(nèi)），啟動(dòng)頻率會(huì)進(jìn)一步降低。在允許范圍內(nèi)），啟動(dòng)頻率會(huì)進(jìn)一步降低。 u 連續(xù)運(yùn)行的最高工作頻率連續(xù)運(yùn)行的最高工作頻率 fmax：步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)后，其運(yùn)行速度：步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)后，其運(yùn)行速度能根據(jù)指令脈沖頻率連續(xù)上升而不丟步的最高工作頻率。其值遠(yuǎn)能根據(jù)指令脈沖頻率連續(xù)上升而不丟步的最高工作頻率。其值遠(yuǎn)大于啟動(dòng)頻率，它也隨著電機(jī)所帶負(fù)載的性質(zhì)和大小而異，與驅(qū)大于啟動(dòng)頻率，它也隨著電機(jī)所帶負(fù)載的性質(zhì)和大小而異，與驅(qū)動(dòng)電源也有很大關(guān)系。動(dòng)電源也有很大關(guān)系。 43n 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要特性步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要特性u(píng) 加減速特性：加減速特性： 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的加減速特是描述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)由靜止到工作頻步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的加減速特是描述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)由靜止到工作頻率和由工作頻率到靜止的加減速過程中，定子繞組通電狀態(tài)的變化頻率與率和由工作頻率到靜止的加減速過程中，定子繞組通電狀態(tài)的變化頻率與時(shí)間的關(guān)系時(shí)間的關(guān)系 。 當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)到大于突跳頻率的工作頻率停止時(shí)，變化當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)到大于突跳頻率的工作頻率停止時(shí)，變化速度必須逐漸下降。逐漸上升和下降的加速時(shí)間、減速時(shí)間不能過小，否速度必須逐漸下降。逐漸上升和下降的加速時(shí)間、減速時(shí)間不能過小，否則會(huì)出現(xiàn)失步或超步。我們用加速時(shí)間常數(shù)則會(huì)出現(xiàn)失步或超步。我們用加速時(shí)間常數(shù) Ta和和 Td來描述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的升來描述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的升速和降速特性，如圖所示速和降速特性，如圖所示 。44n 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要特性步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要特性u(píng) 矩頻特性與動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩：矩頻特性與動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩： 矩頻特性是描述步進(jìn)電機(jī)連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)矩頻特性是描述步進(jìn)電機(jī)連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩與連續(xù)運(yùn)行頻率之間的關(guān)系（見下圖），該特性上每一個(gè)輸出轉(zhuǎn)矩與連續(xù)運(yùn)行頻率之間的關(guān)系（見下圖），該特性上每一個(gè)頻率對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩稱為動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)正常運(yùn)行時(shí)，若輸入脈頻率對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩稱為動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)正常運(yùn)行時(shí)，若輸入脈沖頻率逐漸增加，則電動(dòng)機(jī)所能帶動(dòng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩將逐漸下降。在使用沖頻率逐漸增加，則電動(dòng)機(jī)所能帶動(dòng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩將逐漸下降。在使用時(shí)，一定要考慮動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩隨連續(xù)運(yùn)行頻率的上升而下降的特點(diǎn)。時(shí)，一定要考慮動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩隨連續(xù)運(yùn)行頻率的上升而下降的特點(diǎn)。45 在步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，每個(gè)進(jìn)給脈沖（在步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，每個(gè)進(jìn)給脈沖（ 進(jìn)給脈沖如何轉(zhuǎn)換成步進(jìn)給脈沖如何轉(zhuǎn)換成步進(jìn)電機(jī)各相通電狀態(tài)的改變？？？進(jìn)電機(jī)各相通電狀態(tài)的改變？？？ ）對(duì)應(yīng)的進(jìn)給軸移動(dòng)距離稱為脈沖）對(duì)應(yīng)的進(jìn)給軸移動(dòng)距離稱為脈沖當(dāng)量。脈沖當(dāng)量是反映步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)精度的主要指標(biāo)。當(dāng)量。脈沖當(dāng)量是反映步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)精度的主要指標(biāo)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 聯(lián)軸器 滾珠絲杠46 如上所示，則如上所示，則 每個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)機(jī)床工作臺(tái)移動(dòng)的距離（即脈每個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)機(jī)床工作臺(tái)移動(dòng)的距離（即脈沖當(dāng)量）由下式?jīng)Q定：沖當(dāng)量）由下式?jīng)Q定：式中：式中： δ— 脈沖當(dāng)量（脈沖當(dāng)量（ mm/脈沖）；脈沖）； θ — 步進(jìn)電機(jī)步距角；步進(jìn)電機(jī)步距角； 　　　　　　 L—— 滾珠絲杠的導(dǎo)程（滾珠絲杠的導(dǎo)程（ mm/r）；）； 　　　　 　　 i— 減速齒輪的減速比；減速齒輪的減速比； 47課后作業(yè)預(yù)習(xí)、預(yù)習(xí) 167。 P242 5448數(shù)控技術(shù) 第第 15講結(jié)束了！講結(jié)束了！ 謝謝大家謝謝大家49謝謝觀看 /歡迎下載BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAIT