【正文】 室研發(fā)的過(guò)度平面的多極微機(jī)電系統(tǒng)技術(shù)去除整體結(jié)構(gòu)的冗余部分，而且這種設(shè)計(jì)原理已經(jīng)得到承認(rèn)。為了充分利用表面微加工技術(shù)，我們?cè)谠O(shè)計(jì)加工這種行星減速齒輪時(shí)，需要使用安裝在芯片上的微電機(jī)。我們將計(jì)算這種齒輪預(yù)期的減速比，并把它與傳統(tǒng)的鏈傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)相比較。在這篇論文中演示的微行星輪占用較少的空間，消耗較少的材料，減速比卻有望達(dá)到162：1。這比以前的論文中設(shè)計(jì)的減速器的傳動(dòng)比要高的多，簡(jiǎn)直是一個(gè)神話。關(guān)鍵字：微機(jī)電 行星齒輪 減速器 表面微加工 過(guò)度平面的多極微機(jī)電系統(tǒng)的加工（簡(jiǎn)稱(chēng)為SUMMiT V）術(shù)語(yǔ)：（固定）（旋轉(zhuǎn)）.角速度介紹在微機(jī)電系統(tǒng)中的齒輪結(jié)構(gòu)通常希望用來(lái)在微小的體積內(nèi)產(chǎn)生較大的扭矩。但是沒(méi)有較大重量的減速器，往往是很難達(dá)到這樣的目的。研究發(fā)現(xiàn)擁有微行星齒輪的減速機(jī)構(gòu)能夠在狹小的空間內(nèi)增加扭矩，這好像有點(diǎn)自相矛盾。這是因?yàn)槲⑿行驱X輪系統(tǒng)能在每單位體積內(nèi)產(chǎn)生更大的傳動(dòng)比。然而它的結(jié)構(gòu)是如此的復(fù)雜，以至于我們很少?lài)L試將齒輪系統(tǒng)微型化。Suzumori以及他的小組成員曾經(jīng)用類(lèi)似的行星齒輪結(jié)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)一個(gè)機(jī)器人，并使它在直徑為一寸的鋼管里前后移動(dòng)。他們利用一個(gè)馬達(dá)來(lái)驅(qū)動(dòng)高傳動(dòng)比的齒輪機(jī)構(gòu)，通過(guò)微電線的放電加工技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)這種齒輪機(jī)構(gòu)的精確加工。但是這些部件應(yīng)該在裝配驅(qū)動(dòng)馬達(dá)之前安裝在齒輪箱上。Takeuchi 等人也用這種技術(shù)制造了微行星齒輪。他們建議用特殊的含陶合金和高碳鋼作為最佳選擇材料。當(dāng)這種齒輪系統(tǒng)的傳動(dòng)比達(dá)到200的時(shí)候，才可以安裝馬達(dá)并使之驅(qū)動(dòng)。為了實(shí)現(xiàn)用芯片的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)行星齒輪的驅(qū)動(dòng)，在研究中我們采用SUMMiT V方法來(lái)加工微行星齒輪。SUMMiT V過(guò)程是唯一可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于總數(shù)為五層(其中一層為地平面)的硅中釋放四層的鑄造過(guò)程由于這個(gè)原因，它經(jīng)常被用來(lái)通過(guò)安裝在芯片上的電子執(zhí)行器來(lái)驅(qū)動(dòng)復(fù)雜的齒輪機(jī)構(gòu)。然而, 在許多情形,微電機(jī)不可能提供充足的轉(zhuǎn)力矩來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械負(fù)荷,因?yàn)樗鼈兊撵o電梳的典型驅(qū)動(dòng)只產(chǎn)生幾十微牛頓的力。幸運(yùn)的是,這些引擎能容易地達(dá)到每分鐘幾萬(wàn)轉(zhuǎn)的速度。這就使將轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)化為速度變成是可行的。羅杰等人設(shè)計(jì)了二個(gè)傳動(dòng)比為12：1的雙重的水平齒輪。如此六個(gè)這樣的模組的傳輸集合在以占據(jù)極大的空間為代價(jià)的前提下可以達(dá)到2,985,984:1的傳動(dòng)比。為了達(dá)到結(jié)構(gòu)緊湊，同時(shí)達(dá)到高傳動(dòng)比的目的少比, 行星齒輪系統(tǒng)將被作為研究對(duì)象。根據(jù)作者的認(rèn)識(shí)，它將會(huì)是第一個(gè)使用表面微加工原理設(shè)計(jì)的行星齒輪結(jié)構(gòu)。我們還將闡述行星齒輪的操作規(guī)則，加工過(guò)程和希望達(dá)到的行星齒輪系統(tǒng)的性能。操作原則使用齒輪傳輸轉(zhuǎn)矩的其它可行的方法是將一個(gè)或者多個(gè)的齒輪,也就是, 行星齒輪,在另一個(gè)齒輪的外面旋轉(zhuǎn),也就是太陽(yáng)輪。按照傳統(tǒng)的尺寸設(shè)計(jì)的行星齒輪減速器是使整體結(jié)構(gòu)緊湊的常用的傳輸系統(tǒng)。圖1是上述的行星齒輪的示意圖。自從用AutoCAD設(shè)計(jì)SUMMiT V以來(lái),圖（1）可以通過(guò)軟件自動(dòng)產(chǎn)生(附[1])。一個(gè)完整的行星齒輪系統(tǒng)是由六個(gè)齒輪組成的: 一個(gè)太陽(yáng)齒輪 a，三個(gè)行星齒輪 b，一個(gè)固定的內(nèi)齒圈 c,一個(gè)旋轉(zhuǎn)的內(nèi)齒圈 d,和一個(gè)輸出齒輪 e。除了行星齒輪之外,每個(gè)齒輪的齒數(shù)都不相同。 太陽(yáng)齒輪 a是輸入齒輪，由與微引擎連接的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)。內(nèi)齒圈 d,被視為輸出齒輪。舉例來(lái)說(shuō),如果機(jī)械手驅(qū)動(dòng)太陽(yáng)輪按照順時(shí)針?lè)较蚍较蛐D(zhuǎn), 那么行星輪 b, 將繞著它們自己的軸按照逆時(shí)針?lè)较蛐麘?zhàn)，同時(shí)也將繞著太陽(yáng)輪按照順時(shí)針?lè)较虻姆较蛐D(zhuǎn)，這樣就形成了行星運(yùn)動(dòng)。 由于多個(gè)行星齒輪b和固定內(nèi)齒圈c之間的運(yùn)動(dòng)相似，所以旋轉(zhuǎn)的內(nèi)齒圈d將按照逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。這也被叫做3K行星齒輪。加工過(guò)程和結(jié)構(gòu)測(cè)試SUMMiT V程序的特征體現(xiàn)了硅層結(jié)構(gòu)、電解聚乙烯, 以及傳統(tǒng)的集成電路處理等技術(shù)水平的四個(gè)層次。SUMMiT V技術(shù)尤其適應(yīng)于齒輪機(jī)構(gòu)。行星齒輪機(jī)構(gòu)由芯片上的微引擎驅(qū)動(dòng)，而且這也是采用SUMMiT V技術(shù)的另一個(gè)理由。因?yàn)樯５蟻喅绦蚴且豢畋娝苤某绦?,所以我們只簡(jiǎn)要的作些解釋。圖2是圖 1的截面視圖,也是由AutoCAD按照附錄[1]設(shè)計(jì)產(chǎn)生的，其中截面中的不連續(xù)的部分是為了鉆孔而設(shè)置的。聚乙烯1(灰色)用來(lái)制造輪轂以及固定的內(nèi)齒圈c,太陽(yáng)齒輪a,旋轉(zhuǎn)的內(nèi)齒圈 c,而輸出齒輪是由聚乙烯2制造的。圖 V設(shè)計(jì)軟件產(chǎn)生的行星齒輪機(jī)構(gòu)的視圖附錄 [2]是描述測(cè)試結(jié)構(gòu)的圖形。因?yàn)檫@篇文章的主旨是介紹一種齒輪減速機(jī)構(gòu),所以我們將整個(gè)行星齒輪系統(tǒng)分解成各個(gè)組成部分，以檢測(cè)它的性能。第一個(gè)測(cè)試結(jié)構(gòu)是驅(qū)動(dòng)太陽(yáng)齒輪的機(jī)械手,如前述，這個(gè)機(jī)械手是由芯片上的引擎驅(qū)動(dòng)的，所以機(jī)械手的角速度是由引擎的輸出速度決定的。 第二個(gè)測(cè)試結(jié)構(gòu)描述的是太陽(yáng)輪和行星輪與固定的內(nèi)齒圈嚙合的點(diǎn)。因?yàn)槭聦?shí)上內(nèi)齒圈是固定的, 所以行星輪將太陽(yáng)輪輸入的轉(zhuǎn)矩傳到固定的內(nèi)齒圈，因此這個(gè)過(guò)程并沒(méi)有經(jīng)過(guò)行星運(yùn)動(dòng)。也就是說(shuō)，行星輪只繞它自己的軸轉(zhuǎn)動(dòng)，而沒(méi)有繞太陽(yáng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。第三個(gè)測(cè)試結(jié)構(gòu)是旋轉(zhuǎn)的內(nèi)齒圈，它安裝在固定的內(nèi)齒圈的頂端上，行星輪開(kāi)始繞太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)，這樣就可以實(shí)現(xiàn)行星傳動(dòng)。因此,一但輸出齒輪被安裝到旋轉(zhuǎn)的內(nèi)齒圈，也就是最后一個(gè)測(cè)試結(jié)構(gòu)，整個(gè)減速系統(tǒng)完成。將行星齒輪成拆解成三個(gè)測(cè)試結(jié)構(gòu)的過(guò)程中允許齒輪系統(tǒng)存在極微小的誤差。解決程序和預(yù)期的表現(xiàn)傳動(dòng)比被定義為驅(qū)動(dòng)輪和被驅(qū)動(dòng)輪之間的角速度之比。高傳動(dòng)比意味著將速度轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩。舉例來(lái)說(shuō), 一個(gè)傳動(dòng)比為10:1的齒輪可以按照一定的數(shù)量級(jí)增加轉(zhuǎn)矩。因?yàn)樾行禽喯档凝X輪要保證相互之間嚙合，除了行星齒輪，所以齒輪模數(shù)的設(shè)計(jì)應(yīng)該遵從一定得限制。舉例來(lái)說(shuō)，太陽(yáng)輪的齒數(shù)加上固定的或者旋轉(zhuǎn)的內(nèi)齒圈的齒數(shù)應(yīng)該等于行星輪齒數(shù)的整數(shù)倍星， P(可以為1)。P代表著傳動(dòng)比，如果P=2,應(yīng)該首先觀察P=1的情況 。 N 是對(duì)應(yīng)齒輪的齒數(shù)。 Ns + Nc (Nd ) = (1) (2) 行星輪系的齒輪a、b、c、d的齒型模數(shù)為4 um, 這是可以與現(xiàn)在的齒輪減速器相比較的模數(shù)，而齒數(shù)分別是12,29,69,和72。因此根據(jù)等式（2）可知，輪系的傳動(dòng)比為162:1。根據(jù)羅杰等人的報(bào)告，他們?cè)O(shè)計(jì)出傳動(dòng)比為12:1的減速器，但是要比行星輪系減速器的傳動(dòng)比小一個(gè)數(shù)量級(jí)。雖然羅杰等人設(shè)計(jì)的減速器尺寸大約達(dá)到 mm 到2 mm之間, 2mm的范圍. 因此, 行星齒輪減速器設(shè)計(jì)的傳動(dòng)比能夠達(dá)成更高的數(shù)量級(jí)，同時(shí)占用更少的空間。因?yàn)闇p速器是由數(shù)個(gè)部分組成，所以圖3充分顯示了使用行星齒輪系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)。 圖3利用數(shù)字的功能來(lái)顯示本文提議的行星齒輪機(jī)制，也就是, 與桑迪亞齒輪系統(tǒng)，也就是,之間的比較?？v坐標(biāo)以較大的比例單位作圖來(lái)顯示兩者之間的區(qū)別是很顯然的。 舉例來(lái)說(shuō), 在一個(gè)由5個(gè)部分構(gòu)成的組件中，兩組之間的區(qū)別大約達(dá)到。此外,在這個(gè)由五個(gè)部分組成的減速器因?yàn)椴捎昧诵行禽喯?，面積減少了8500。結(jié)論和討論我們首先討論了利用表面微加工技術(shù)制造的行星齒輪減速系統(tǒng)，它是由芯片上的引擎驅(qū)動(dòng)的。這種減速器系統(tǒng)在傳動(dòng)比方面比早先設(shè)計(jì)減速器提高了一個(gè)數(shù)量級(jí)。然而,由于表面的摩擦和反作用力在齒輪制造加工過(guò)程中是不可避免的。所以在實(shí)際情形中，減速器的傳動(dòng)比可能比 162:1 要小。即使在實(shí)際情形中一些可能的損失被考慮,減速器的傳動(dòng)比還是應(yīng)該比以前的設(shè)計(jì)提高一個(gè)數(shù)量級(jí)，而占據(jù)的空間會(huì)小很多。作者在設(shè)計(jì)過(guò)程中學(xué)習(xí)了許多關(guān)與微表面加工有關(guān)的知識(shí)，而且發(fā)現(xiàn)許多設(shè)計(jì)需要再研究和改正。當(dāng)畫(huà)這些設(shè)計(jì)得截面視圖時(shí)，這些知識(shí)已經(jīng)變得很熟悉了。因?yàn)槲覀兝昧嘶赟UMMiT V的先進(jìn)的設(shè)計(jì)工具軟件包并確定了設(shè)計(jì)規(guī)則,行星齒輪的設(shè)計(jì)為制造加工做好了準(zhǔn)備。我們希望這種行星齒輪減速器能夠被研究人員繼續(xù)更新、完善。