【正文】 A1Φ2719手臂滑桿1　7電機(jī)齒輪箱1　20機(jī)械手小臂6　8大臂連桿1　21手臂撐桿6　9大臂拉桿1　22機(jī)械手手指6　10帶墊自攻螺釘15Φ3*823線索1　11機(jī)制螺絲17對(duì)M3*824電機(jī)齒輪箱1　12主臂加長(zhǎng)臂2　25凸輪B1Φ2413上承梁套管2　26主臂連桿1　取出左右大臂把已焊好電動(dòng)機(jī)連線末裝直流電動(dòng)機(jī)齒輪箱合于中間使左右大臂孔置于齒輪箱底座孔之下，把左右大臂套入齒輪箱約50mm的四牙方軸，再取約90mm長(zhǎng)的 主臂撐桿放入左右大臂下部撐桿孔用φ3mm10mm自攻螺釘檸緊；取φ3mm30mm機(jī)制螺釘穿過(guò)左右大臂孔用φ3mm螺母緊固，取3個(gè)φ3mm8mm自攻螺釘把齒輪箱底座安裝孔與左右大臂相連，取φ3mm8mm機(jī)制螺絲穿過(guò)左右大臂上端連接孔固φ3mm螺母固定，然后把手臂撐桿用φ3mm8mm自攻螺釘連接在底板，齒輪箱方軸凸輪上，大臂支架放入大臂根部專用孔用φ3mm30mm固定，底座支架用二個(gè)φ3mm8mm自攻螺釘與底座相連。，顎板爪中 間由抓斗滑桿與抓斗上承梁擰緊。，然后用 φ3mm30mm長(zhǎng)機(jī)制螺絲依次穿入加長(zhǎng)臂前部有高出柱體朝內(nèi)，頭部支架孔，圓柱套管孔，拉線輪孔，再把圓柱套管孔頭部支架的一孔與另一加長(zhǎng)臂的孔對(duì)好，用φ3mm螺母擰緊，加長(zhǎng)臂后部放大臂外部用φ3mm8mm自攻螺絲4只，φ3mm30mm的長(zhǎng)機(jī)制螺絲1只把手臂拉桿放進(jìn)后靠齒輪箱專用孔，用φ3mm螺母緊固,再取抓手臂桿分別用φ3mm8mm加墊片與φ27mm凸輪和拉桿支架相連，再取配置的繩索一頭扎墊片穿過(guò)配重大螺母從抓斗園桿孔內(nèi)，穿上經(jīng)滑輪根據(jù)繩索放松最大距 離時(shí)，以抓斗園桿不露上承梁為準(zhǔn)，然后與拉體支架穿線扎緊。轉(zhuǎn)盤(pán)式機(jī)械手的安裝圖見(jiàn)附件A。圖6—2 轉(zhuǎn)盤(pán)式機(jī)械手安裝照片五、電氣系統(tǒng)的安裝 按照?qǐng)D6—3所設(shè)計(jì)的設(shè)備系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，先把PLC、接線端子排、按鈕、走線槽等固定在板上，然后把各種光電傳感器、辨色傳感器、霍爾傳感器和各種位置傳感器安裝在各自適當(dāng)?shù)奈恢?。接著按圖5—2電氣接線圖，把各電氣元件用導(dǎo)線通過(guò)走線槽連接起來(lái)。圖6—3 設(shè)備系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 在安裝各電氣元器件時(shí)，傳感器的安裝尤其要注意安裝準(zhǔn)確、穩(wěn)定，否則在工作時(shí)，易產(chǎn)生誤動(dòng)作或不動(dòng)作，信號(hào)線與電源線最好采用不同顏色的線區(qū)分開(kāi)來(lái)。安裝好的事物照片見(jiàn)圖6—4所示。圖6—4 設(shè)備實(shí)物照片 系統(tǒng)的調(diào)試在設(shè)備的各個(gè)部分按要求設(shè)計(jì)安裝好以及控制系統(tǒng)組建完成后，必須通過(guò)調(diào)試試運(yùn)轉(zhuǎn)看是否達(dá)到了設(shè)計(jì)的要求，調(diào)試的步驟一般分為：分調(diào)，對(duì)各個(gè)子系統(tǒng)的調(diào)試；總調(diào)，在分調(diào)完成后進(jìn)行，進(jìn)行總控、分控的測(cè)試和各子系統(tǒng)的協(xié)調(diào)動(dòng)作。在總調(diào)的時(shí)候我們就要做好充分的準(zhǔn)備，模擬系統(tǒng)用的大量數(shù)據(jù)，并對(duì)各項(xiàng)可能發(fā)生的情況一并模擬。在總調(diào)基本完成后，即全部系統(tǒng)都能協(xié)調(diào)動(dòng)作后，再對(duì)照設(shè)計(jì)要求的各子系統(tǒng)功能和集成系統(tǒng)的功能逐項(xiàng)測(cè)試，形成測(cè)試報(bào)告作為系統(tǒng)調(diào)試的成果。在本設(shè)備的調(diào)試中首先是對(duì)氣動(dòng)回路、機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣系統(tǒng)進(jìn)行分步調(diào)試，然后是整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)調(diào)[18]。氣動(dòng)回路的分步調(diào)試氣路部分包括供料機(jī)構(gòu)和輸送機(jī)構(gòu)兩部分。供料機(jī)構(gòu)的調(diào)試：當(dāng)光電傳感器檢測(cè)到井式工件庫(kù)中有工件時(shí)，按動(dòng)“啟動(dòng)”按鈕SB1，將工件推到運(yùn)料小車上，磁性傳感器動(dòng)作，雙桿氣缸退回。接下來(lái)是輸送機(jī)構(gòu)工作：輸送機(jī)構(gòu)由無(wú)桿氣缸和運(yùn)料小車組成，當(dāng)工件被推到運(yùn)料小車上，無(wú)桿氣缸右腔進(jìn)氣，活塞推動(dòng)運(yùn)料小車前進(jìn)，運(yùn)送工件，到達(dá)分揀位置時(shí)，霍爾傳感器動(dòng)作檢測(cè)工件到位，小車停止前進(jìn)，由顏色傳感器（根據(jù)工件的分揀屬性也可選擇其他磁性傳感器）對(duì)工件進(jìn)行識(shí)別。接下來(lái)由機(jī)械手對(duì)工件的屬性進(jìn)行分揀，并搬運(yùn)到對(duì)應(yīng)的工件庫(kù)中。然后運(yùn)料小車回到初始位置，等到下一步循環(huán)開(kāi)始。機(jī)械手的分步調(diào)試本部分安裝完畢后必須仔細(xì)校對(duì)，防止因短路或錯(cuò)誤連接而選成元器件損壞。在分步調(diào)試時(shí)本部分時(shí)電源供給可分別用由按SSS3動(dòng)作開(kāi)關(guān)；SSS6轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)控制，機(jī)械手的左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)、抓緊/吊起、放松/卸下分別受控于SSS3開(kāi)關(guān)，轉(zhuǎn)換動(dòng)作反向則由SSS6開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)，SS5轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)控制電流流向方向一致，前進(jìn)或后退。需轉(zhuǎn)彎擺動(dòng)S1或S2開(kāi)關(guān)，需抓緊/吊起、放松/卸下只需按動(dòng)S3開(kāi)關(guān)，需改變抓緊/吊起、放松/卸下順序，按動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)S6，再按動(dòng)S3開(kāi)關(guān)即可完成。 本控制電源輸送線分別有八種不同顏色所組成，紅線接電源正極,黑線接電源負(fù)極，其余六種分三組按順序排列分別焊接電機(jī)二端與印板焊盤(pán)。在調(diào)試前仔細(xì)檢查是否有漏焊、虛焊，拖錫、搭錫檢查無(wú)誤，通常只要裝配正確，接通電源即可工作。電氣系統(tǒng)的調(diào)試 調(diào)試前先進(jìn)行系統(tǒng)軟件及硬件功能的檢查，根據(jù)電氣控制原理圖，逐個(gè)檢查各邏輯點(diǎn)?？蓴嚅_(kāi)式接通各輸入觸點(diǎn)，測(cè)試檢查輸入量的變化。每個(gè)邏輯點(diǎn)的測(cè)試必須覆蓋所有輸入觸點(diǎn)的各種變化組合。測(cè)試過(guò)程應(yīng)模擬進(jìn)行。輸入量可用測(cè)試開(kāi)關(guān)、標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)發(fā)生器模擬，輸出可通過(guò)CRT檢查，其他功能測(cè)試可直接通過(guò)CRT檢查。當(dāng)分步調(diào)試無(wú)誤后，進(jìn)行系統(tǒng)聯(lián)校，聯(lián)接裝置儀表、設(shè)備進(jìn)行實(shí)際工作、動(dòng)作功能的聯(lián)校，針對(duì)邏輯控制點(diǎn)，聯(lián)接裝置一次設(shè)備及部件，進(jìn)行PLC系統(tǒng)的輸入和輸出聯(lián)校[19]，系統(tǒng)的調(diào)試總程序見(jiàn)附錄B。圖6—5 調(diào)試系統(tǒng)的照片 安裝調(diào)試心得機(jī)械設(shè)備安裝完成后必須通過(guò)調(diào)試試運(yùn)轉(zhuǎn)達(dá)到設(shè)計(jì)設(shè)備技術(shù)要求后方能交付使用，筆者通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的實(shí)施摸索出調(diào)試過(guò)程需要注意的事項(xiàng)：必須遵循“五先五后”原則：即先單機(jī)后聯(lián)調(diào)；先手動(dòng)后自動(dòng)；先就地后遠(yuǎn)方遙控 ；先空載后負(fù)載；先點(diǎn)動(dòng)后聯(lián)動(dòng)。試運(yùn)轉(zhuǎn)首先從部件開(kāi)始，由部件至組件，由組件至整套設(shè)備的聯(lián)機(jī)，應(yīng)將單臺(tái)設(shè)備分別試好后，再系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)試運(yùn)轉(zhuǎn)。在安裝調(diào)試過(guò)程中始終要以安全第一為準(zhǔn)則，包括人身安全和設(shè)備安全，不能急于求成而忽視安全的重要性。在機(jī)電設(shè)備安裝常見(jiàn)技術(shù)問(wèn)題表現(xiàn)有螺栓聯(lián)接問(wèn)題、振動(dòng)問(wèn)題、傳感器的安裝位置問(wèn)題、氣路的漏氣問(wèn)題、電氣接線等問(wèn)題。在安裝調(diào)試時(shí)要做好充分準(zhǔn)備，想好各種應(yīng)對(duì)措施?？傊?，安裝調(diào)試決定了設(shè)備運(yùn)行的成功與否。只有做到，仔細(xì)審圖，熟悉規(guī)范、系統(tǒng)、產(chǎn)品性能，理論與實(shí)踐相結(jié)合，務(wù)實(shí)細(xì)致，積極負(fù)責(zé)，精心測(cè)試，才能保證安裝調(diào)試的質(zhì)量，保證系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠。第七章 課題展望與設(shè)想一、課題展望本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題是基于氣動(dòng)控制的生產(chǎn)過(guò)程實(shí)驗(yàn)裝置的研發(fā)，該實(shí)驗(yàn)裝置是一個(gè)小型仿真的自動(dòng)生產(chǎn)線系統(tǒng)，包括物料的供給、傳輸、檢測(cè)和分揀搬運(yùn)，該系統(tǒng)由氣動(dòng)部件 、機(jī)械裝置 、檢測(cè)單元、PLC及軟件等組成。通過(guò)四個(gè)多月的努力已經(jīng)研制完成，安裝調(diào)試的效果較好。該實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)包含了機(jī)電一體化系統(tǒng)主要的較典型的元器件 ,可以通過(guò)一系列不同的元器件組合 ,完成多項(xiàng)實(shí)驗(yàn) 通過(guò)一系列的實(shí)驗(yàn) ,讓學(xué)生完全掌握各種元器件的工作原理及使用方法 ,了解各元器件之間的接口技術(shù)及接口方法 ,同時(shí)學(xué)會(huì)各種軟件的編程方法及硬件的測(cè)試方法 。本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)可以使用計(jì)算機(jī)輸入實(shí)用程序，可以將可編程控制器、機(jī)械結(jié)構(gòu)和傳動(dòng)、傳感器技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)有機(jī)地結(jié)合起來(lái)、使學(xué)生通過(guò)這種實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的學(xué)習(xí)，從而在機(jī)電一體化方面得到全方位的實(shí)踐和提高，能形象地體現(xiàn)自動(dòng)化流水線裝配過(guò)程，讓學(xué)生在設(shè)計(jì)、接線、編程、操作、排除故障、維修等方面得到很好的鍛煉，具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。因此本人希望能將我的設(shè)計(jì)作品應(yīng)用到我們的教學(xué)中，這不僅能使學(xué)生對(duì)機(jī)電氣液一體化產(chǎn)品及技術(shù)有較好的感性認(rèn)識(shí)，而且通過(guò)實(shí)際操作和測(cè)試結(jié)果分析等過(guò)程，更好地培養(yǎng)了學(xué)生的實(shí)踐意識(shí)和動(dòng)手能力。二、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容設(shè)計(jì)[20](一) 實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目1. 氣動(dòng)應(yīng)用技術(shù)實(shí)訓(xùn)該裝置上使用了大量的氣動(dòng)元件，包括多種電磁氣動(dòng)閥、多種氣動(dòng)缸、過(guò)濾減速閥等。在學(xué)習(xí)這些氣動(dòng)元件時(shí)，我們不但可以單獨(dú)學(xué)習(xí)每一種分離元件，而且還可以在學(xué)習(xí)時(shí)了解各種氣動(dòng)元件之間以及氣動(dòng)元件與其它元件之間是如何配合起來(lái)進(jìn)行協(xié)調(diào)工作的。2. 傳感器應(yīng)用技術(shù)實(shí)訓(xùn)在系統(tǒng)使用了大量的電容式、電感式、光電式以及電磁式傳感器，每一個(gè)都有著各自的特性、發(fā)揮著不同的作用，使系統(tǒng)得以可靠工作。學(xué)生可通過(guò)了解工作中各類傳感器的工作特性來(lái)加強(qiáng)對(duì)這些傳感器的感性認(rèn)識(shí)，再結(jié)合拆裝式技能實(shí)訓(xùn)，可使同學(xué)快速掌握所學(xué)知識(shí)。3. 機(jī)械系統(tǒng)安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)教學(xué)實(shí)訓(xùn)裝置上的四個(gè)工作機(jī)構(gòu)可讓各組學(xué)員將機(jī)械部分全部的或部分的拆去，再按要求將其重新組裝，并且調(diào)試至系統(tǒng)可正常、可靠地工作。這對(duì)提高在校學(xué)生動(dòng)手能力有極大幫助。4. PLC控制電路與編程實(shí)訓(xùn)實(shí)訓(xùn)裝置的控制系統(tǒng)有PLC實(shí)現(xiàn)，在該設(shè)備上可學(xué)習(xí)電路原理圖的分析與設(shè)計(jì)、PLC各I/O地址查對(duì)和設(shè)備電路連線方法。還可以學(xué)習(xí)PLC的各種技術(shù)和多種應(yīng)用。為靈活學(xué)習(xí)和掌握PLC的各方面知識(shí)提供了條件。5. 系統(tǒng)維護(hù)和故障檢測(cè)技術(shù)實(shí)訓(xùn) 設(shè)備日常維護(hù)的內(nèi)容和方法，以及系統(tǒng)常見(jiàn)故障分析、排除的方法。(二) 工作任務(wù)1. 氣動(dòng)系統(tǒng)的安裝與調(diào)試通過(guò)配置的氣缸、電磁閥和磁性開(kāi)關(guān)等氣動(dòng)控制元件，可完成下列氣動(dòng)技術(shù)的工作任務(wù)：216。 氣動(dòng)方向控制回路的安裝216。 氣動(dòng)速度控制回路的安裝216。 擺動(dòng)控制回路的安裝216。 氣動(dòng)順序控制回路的安裝216。 氣動(dòng)機(jī)械手裝置的安裝216。 氣動(dòng)系統(tǒng)安裝與調(diào)試2. 自動(dòng)線機(jī)構(gòu)安裝通過(guò)提供的設(shè)備功能部件和元器件裝配工業(yè)自動(dòng)生產(chǎn)線：216。 供料機(jī)構(gòu)的安裝與調(diào)整216。 輸送機(jī)構(gòu)安裝與調(diào)整216。 成品分揀機(jī)構(gòu)安裝與調(diào)整216。 自動(dòng)生產(chǎn)線設(shè)備系統(tǒng)安裝與調(diào)整3. 機(jī)械手的安裝與調(diào)試 通過(guò)提供的組件和圖紙，可完成機(jī)械手的安裝調(diào)試工作任務(wù)：216。 旋轉(zhuǎn)底盤(pán)的安裝與調(diào)整216。 電動(dòng)機(jī)齒輪箱的安裝與調(diào)整216。 機(jī)械手大臂的安裝與調(diào)整216。 機(jī)械手手指的安裝與調(diào)整4. 電氣控制電路的安裝和PLC編程通過(guò)配置的PLC、電動(dòng)機(jī)、指令開(kāi)關(guān)和傳感器等，可完成下列PLC應(yīng)用技術(shù)工作任務(wù)：216。 電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制電路的連接與程序編寫(xiě)216。 氣動(dòng)方向控制程序編寫(xiě)216。 氣動(dòng)順序動(dòng)作控制程序編寫(xiě)216。 機(jī)械手控制程序編寫(xiě)連接216。 自動(dòng)生產(chǎn)線控制程序編寫(xiě)5. 自動(dòng)控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試通過(guò)配置的供料機(jī)構(gòu)、輸送機(jī)構(gòu)、成品分揀機(jī)構(gòu)等完成自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝、接線、編程與調(diào)試。 本人希望能通過(guò)該作品在教學(xué)中的應(yīng)用，使同學(xué)加深對(duì)機(jī)電一體化系統(tǒng)的感性認(rèn)識(shí) ,特別是使學(xué)生的實(shí)踐意識(shí)和實(shí)際動(dòng)手能力得到更多的鍛煉。結(jié) 束 語(yǔ)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題是基于氣動(dòng)控制的生產(chǎn)過(guò)程實(shí)驗(yàn)裝置的研制，雖然我設(shè)計(jì)的只是一個(gè)簡(jiǎn)單的物料傳輸、檢測(cè)和機(jī)械手分揀的裝置，但需要利用氣動(dòng)技術(shù)、檢測(cè)技術(shù)和PLC控制技術(shù)將這些機(jī)構(gòu)有機(jī)組合起來(lái)實(shí)現(xiàn)一個(gè)典型的機(jī)電氣一體化綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)。對(duì)于我來(lái)說(shuō)是有一定的挑戰(zhàn)和難度的，從資料的收集、開(kāi)題報(bào)告的撰寫(xiě)、設(shè)備的安裝調(diào)試過(guò)程以及設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)的編寫(xiě)，我遇到了以前從未遇到過(guò)的許多問(wèn)題，比如為了設(shè)計(jì)傳輸平臺(tái)及分揀系統(tǒng)，我不斷地學(xué)習(xí)和修改，自學(xué)了許多相關(guān)學(xué)科的內(nèi)容，求教了許多專業(yè)老師，查閱了大量的圖書(shū)資料和網(wǎng)上資料，通過(guò)指導(dǎo)老師的指導(dǎo)和自己的努力，這些問(wèn)題都得到了很好的解決，通過(guò)四個(gè)多月的努力，設(shè)計(jì)終于順利完成，從中讓我學(xué)到了很多書(shū)本中沒(méi)有的知識(shí)。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)給了我一個(gè)很好的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)，不但使我了解了設(shè)計(jì)工作的基本流程和設(shè)計(jì)的方法和理念，更讓我鞏固和深化了所學(xué)的專業(yè)理論知識(shí)，并使理論知識(shí)與實(shí)際操作相結(jié)合，鍛煉了自己的實(shí)踐動(dòng)手能力。通過(guò)這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，讓我了解更多的新知識(shí)，為我們將來(lái)進(jìn)入工作做準(zhǔn)備，我相信在以后的學(xué)習(xí)和工作過(guò)程中，一定可以很好的解決問(wèn)題，提高自己的能力，較快的適應(yīng)工作和社會(huì)激烈的競(jìng)爭(zhēng)。參考文獻(xiàn)[1]張繼紅，邵軍. 機(jī)電一體化在包裝機(jī)械中的應(yīng)用[J].中國(guó)包裝工業(yè)， 2006/4[2] [J].廣西教育 2009/12[3] [J].機(jī)械制造與自動(dòng)化2009/04[4] [J]湖南農(nóng)機(jī)2009/09[5] [J].西安航空技術(shù)高等專科學(xué)校學(xué)報(bào)2009/03[6] [J].天津工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2008/6[7] 原慧軍. 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