【正文】 /A轉(zhuǎn)換為模擬電壓或者電流信號(hào)控制電液比例閥的閥芯位置，從而控制液壓缸內(nèi)流量的輸送，驅(qū)動(dòng)液壓缸，實(shí)現(xiàn)帶負(fù)載活塞的位置控制,整個(gè)系統(tǒng)構(gòu)成閉環(huán)控制，從而實(shí)現(xiàn)精確定位。下圖8為電液比例位置控制系統(tǒng)。圖8 電液比例位置控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì)方案此處省略NNNNNNNNNNNN字?？劭郏壕牌咭痪哦惆肆懔?另提供全套機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)下載！該論文已經(jīng)通過(guò)答辯EM235常用的技術(shù)參數(shù)如圖13：圖13 EM235模擬量模塊的常用技術(shù)參數(shù) 控制系統(tǒng)I/O分配模擬量控制系統(tǒng)的I/O分配如圖14。圖14 控制系統(tǒng)的I/O分配梯形圖符號(hào)表如圖15。圖15 符號(hào)表 梯形圖編程回路輸入量的轉(zhuǎn)化及標(biāo)準(zhǔn)化每個(gè)PID控制回路有兩個(gè)輸入量：給定值和過(guò)程變量。他們都是實(shí)際的工程量，取值范圍和測(cè)量單位都會(huì)不同，因此在進(jìn)行PID運(yùn)算前，要把實(shí)際測(cè)量輸入量，設(shè)定值和回路表中的其他輸入?yún)?shù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，即用程序把他們轉(zhuǎn)化為PLC能夠識(shí)別和處理的數(shù)據(jù)，其步驟為：將工程實(shí)際值由16位整數(shù)轉(zhuǎn)化為實(shí)數(shù)。第二步，即標(biāo)準(zhǔn)化值。標(biāo)準(zhǔn)化實(shí)數(shù)又分為雙極性（）和單極性（）兩種。通常單極性取值32000，雙極性取值64000。在對(duì)模擬量進(jìn)行PID運(yùn)算后，為了能夠驅(qū)動(dòng)模擬量的負(fù)載，實(shí)現(xiàn)模擬量的控制，還必須將其轉(zhuǎn)化為工程實(shí)際值。PID參數(shù)整定增益（放大系數(shù)，比例常數(shù)）增益與偏差（給定與反饋的差值）的乘積作為控制器輸出中的比例部分。過(guò)大的增益會(huì)造成反饋的振蕩。積分時(shí)間偏差值恒定時(shí)，積分時(shí)間決定了控制器輸出的變化速率。積分時(shí)間越短，偏差得到修正越快，過(guò)短的積分時(shí)間有可能造成不穩(wěn)定。積分時(shí)間的長(zhǎng)度相當(dāng)于在階躍給定下，增益為1的時(shí)候，輸出的變化量與偏差值相等所需要的時(shí)間，也就是輸出變化到二倍于初始階躍偏差的時(shí)間。如果將積分時(shí)間設(shè)為最大值，則相當(dāng)于沒(méi)有積分時(shí)間。微分時(shí)間偏差值發(fā)生改變時(shí)，微分作用將增加一個(gè)尖峰到輸出中，隨著時(shí)間流逝減小。微分時(shí)間越長(zhǎng)，輸出的變化越大。微分使控制對(duì)擾動(dòng)的敏感度增加，也就是偏差的變化率越大，微分的變化越強(qiáng)。微分相當(dāng)于對(duì)反饋?zhàn)兓厔?shì)的預(yù)測(cè)性調(diào)整。如果將微分時(shí)間設(shè)置為0就不起作用，控制器將作為PI調(diào)節(jié)器工作。PID參數(shù)整定方法就是確定調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)P、積分時(shí)間Ti和和微分時(shí)間Td，改善系統(tǒng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性，使系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程達(dá)到最為滿(mǎn)意的質(zhì)量指標(biāo)要 求。一般可以通過(guò)理論計(jì)算來(lái)確定，但誤差太大。目前，應(yīng)用最多的還是工程整定法：如經(jīng)驗(yàn)法、衰減曲線法、臨界比例帶法和反應(yīng)曲線法。經(jīng)驗(yàn)法又叫現(xiàn)場(chǎng)湊試法，它不需要進(jìn)行事先的計(jì)算和實(shí)驗(yàn)，而是根據(jù)運(yùn)行經(jīng)驗(yàn)，利用一組經(jīng)驗(yàn)參數(shù)，根據(jù)反應(yīng)曲線的效果不斷地改變參數(shù)。壓力，流量的自動(dòng)調(diào)節(jié)中一般不用微分規(guī)律，而溫度調(diào)節(jié)，成份調(diào)節(jié)多采用微分規(guī)律。對(duì)于壓力，流量來(lái)說(shuō)被調(diào)對(duì)象的時(shí)間常數(shù)T，較小，而且負(fù)荷變化較快，這時(shí)微分作用要引起振蕩，積分作用也不能太強(qiáng)，否則也會(huì)引起振蕩，對(duì)調(diào)節(jié)質(zhì)量影響較大。而溫度、成份的被調(diào)對(duì)象的時(shí)間常數(shù)較大，微分調(diào)節(jié)有超前作用，對(duì)調(diào)節(jié)質(zhì)量能收到較好效果。溫度調(diào)節(jié)有較大的滯后性,所以要使用微分調(diào)節(jié)以使被調(diào)整量更快到達(dá)設(shè)定值,其他具有大滯后的物理量調(diào)也需加入微分調(diào)節(jié),如PH等。微分的作用是提前給系統(tǒng)一個(gè)作用，對(duì)反應(yīng)慢的系統(tǒng)可以加。壓力和流量變化比較快的系統(tǒng) 所以不用，本設(shè)計(jì)中，采用PI控制，即：比例微分控制。參數(shù)整定如下：設(shè)定值為第一個(gè)液壓缸的高度AC0比例增益Kc=采樣時(shí)間Ts=積分時(shí)間Ti=30min梯形圖如下：40結(jié) 論結(jié) 論2011年2月，我開(kāi)始了我的畢業(yè)設(shè)計(jì)工作，經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的設(shè)計(jì)計(jì)算到現(xiàn)在基本完成。機(jī)械設(shè)計(jì)是一個(gè)長(zhǎng)期的過(guò)程，需要不斷的進(jìn)行精心的計(jì)算，不斷的去研究各方面的文獻(xiàn)，認(rèn)真總結(jié)。經(jīng)歷了這么久的努力，終于完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，我擁有了無(wú)數(shù)難忘的感動(dòng)和收獲。2月下旬，在與導(dǎo)師的交流討論中我的設(shè)計(jì)方向基本確定了下來(lái)：步進(jìn)式加熱爐移動(dòng)裝置液壓傳動(dòng)系統(tǒng)。隨后就是前期的開(kāi)題報(bào)告準(zhǔn)備。圖書(shū)館是我們很好的學(xué)習(xí)和查閱資料的地方，所以接下來(lái)的一段時(shí)間主要是在圖書(shū)館度過(guò)。在收集和整理資料的過(guò)程中，我們不斷的與老師取得聯(lián)系，實(shí)時(shí)的糾正錯(cuò)誤的地方，并在老師的細(xì)心指導(dǎo)下，終于在浩瀚的學(xué)校圖書(shū)館資源庫(kù)中找齊了我們所需要的步進(jìn)式加熱爐液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的研究資料。從前人的研究資料中學(xué)到他們的寶貴設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，同時(shí)也將在實(shí)踐中遇到的困難認(rèn)真思考，做出我們力所能及的改進(jìn)。開(kāi)題報(bào)告終于在第四周的時(shí)候完成。經(jīng)過(guò)老師的查看后得到通過(guò)，余下的就是設(shè)計(jì)的主體了。 隨后就是對(duì)在圖書(shū)館手機(jī)的資料運(yùn)用到自己的設(shè)計(jì)中。液壓傳動(dòng)的特點(diǎn)就是設(shè)計(jì)計(jì)算特別多，而且要求查詢(xún)的數(shù)據(jù)很多。如何能在紛繁復(fù)雜的資料中找到自己需要的數(shù)據(jù)就是設(shè)計(jì)的關(guān)鍵了。還好我們有老師的指導(dǎo)，雖然計(jì)算很復(fù)雜，但是還是順利的完成了。初步的計(jì)算完成了才能對(duì)后邊的圖紙進(jìn)行繪畫(huà)。 畫(huà)圖的時(shí)候是一件很仔細(xì)的事情，剛剛開(kāi)始的時(shí)候我們對(duì)自己的圖感到很陌生，基本不知道怎么下手。在通過(guò)一周左右的熟悉后我們就能夠很熟練的對(duì)各種命令進(jìn)行運(yùn)用了。剛出來(lái)的圖紙給老師看后，老師給我們發(fā)現(xiàn)了很多的錯(cuò)誤。我們改后還是有很多錯(cuò)誤。在一遍又一遍的修后，我們的圖紙才達(dá)到今天這種合格的標(biāo)準(zhǔn)。畢業(yè)設(shè)計(jì)是每個(gè)大學(xué)生必須經(jīng)歷的一段過(guò)程，也是我們畢業(yè)前的一段寶貴回憶。當(dāng)我們看到自己努力有收獲的時(shí)候，總會(huì)有那么一點(diǎn)點(diǎn)自豪和激動(dòng)。任何事情都是這樣子的，需要我們踏實(shí)地去做，一步一個(gè)腳印的完成，認(rèn)真嚴(yán)謹(jǐn)，有了好的態(tài)度才能做好一件事情，開(kāi)始的時(shí)候雖然覺(jué)得畢業(yè)設(shè)計(jì)是一件很困難的事情，但是經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的努力和積累，經(jīng)過(guò)不斷的摸索和研究后，大家基本都完成畢業(yè)設(shè)計(jì)的要求。這種收獲的喜悅相信每個(gè)付出辛勤勞作的人都能體會(huì)到。這是一次意志的磨練，是對(duì)我實(shí)際能力的一次提升，相信對(duì)我未來(lái)的學(xué)習(xí)和工作有很大的幫助。參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)[1] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社 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