安科光電二隊(duì)技術(shù)報(bào)告-資料下載頁(yè)
2025-08-03 03:19本頁(yè)面
【正文】 第六章 賽車(chē)調(diào)試CodeWarrior是由Metrowerks 公司提供的專(zhuān)門(mén)面向Freescale 所有MCU 與DSP 嵌入式應(yīng)用開(kāi)發(fā)的軟件工具。其中包括集成開(kāi)發(fā)環(huán)境IDE、處理器專(zhuān)家、全芯片仿真、可視化參數(shù)顯示工具、項(xiàng)目工程管理、C 交叉編譯器、匯編器、鏈接器以及調(diào)試器。CodeWarrior不僅支持匯編語(yǔ)言，而且支持C、C++和Java高級(jí)語(yǔ)言。CodeWarriorIDE支持深入的C語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言調(diào)試：?jiǎn)?dòng)/停止、單步、設(shè)置跟蹤觸發(fā)器、校驗(yàn)/修改存儲(chǔ)器和C變量、結(jié)構(gòu)與陣列，以及執(zhí)行其他仿真功能。其中在本設(shè)計(jì)方案中最為重要的部分就是集成開(kāi)發(fā)環(huán)境IDE 以及調(diào)試器。 仿真調(diào)試窗口Code Warrior ，程序的編寫(xiě)、下載和調(diào)試。通過(guò)BDM頭不僅可以燒寫(xiě)程序，還可以在程序運(yùn)行時(shí)實(shí)時(shí)查看各參數(shù)的值。 CodeWarrior IDE基本使用方法Ⅰ 運(yùn)行“開(kāi)始菜單—所有程序—Freescale CodeWarrior—CW for HC12 —CodeWarrior IDE”，選擇“File—New”。此后選擇MC9S12DJ256，按照提示選取期望的選項(xiàng)。直至建立工程文件。如下：Ⅱ 文件，找到代碼ifdef _HCS12_SERIALMONdefine ___INITRM (*(volatile unsigned char *) 0x0010)define ___INITRG (*(volatile unsigned char *) 0x0011)define ___INITEE (*(volatile unsigned char *) 0x0012)endif修改成：//ifdef _HCS12_SERIALMONdefine ___INITRM (*(volatile unsigned char *) 0x0010)define ___INITRG (*(volatile unsigned char *) 0x0011)define ___INITEE (*(volatile unsigned char *) 0x0012)之所以要進(jìn)行這個(gè)步驟是因?yàn)?，初始化代碼是認(rèn)為程序中有監(jiān)控程序的，但是因?yàn)槲覀兪鞘褂玫腂DM調(diào)試工具，所以就不需要監(jiān)控程序了。如果不注釋掉這兩條語(yǔ)句，一旦將程序燒寫(xiě)到片內(nèi)的flash，會(huì)發(fā)現(xiàn)程序跑不起來(lái)，因?yàn)槌跏蓟^(guò)程在等待監(jiān)控程序的響應(yīng)，如果沒(méi)有監(jiān)控程序，那么程序就會(huì)進(jìn)入死循環(huán)的狀態(tài)。Ⅲ 添加代碼：將自己的代碼加入到工程文件中。Ⅳ 如果文件編譯通過(guò)，通過(guò)BDM 下載。啟動(dòng)CodeWarrio 程序，該程序一般位于CodeWarrio 的安裝目錄“\ Freescale CodeWarrior \CW for HCS12X \prog”中，是用來(lái)往單片機(jī)下載程序和調(diào)試單片機(jī)的程序。之后運(yùn)行路徑C:\Program Files\ Freescale CodeWarrior\CW for HCS12X \prog 文件選擇TBDML HCS12，在下拉菜單中選擇“set speed”，然后這個(gè)下拉菜單中會(huì)出現(xiàn)“Flash”選項(xiàng)，點(diǎn)擊這個(gè)選項(xiàng)，出現(xiàn)如下的對(duì)話(huà)框： 程序擦除燒寫(xiě)界面在下載自己的程序前應(yīng)該將板子中已經(jīng)存在的程序擦除，選擇有程序的部分，點(diǎn)擊Erase，擦除完成后，點(diǎn)擊Load，選擇自己所建立工程的文件夾中bin文件夾下后綴為“.abs”的文件，點(diǎn)擊打開(kāi)，下載完成。至此已經(jīng)基本完成了從程序代碼編寫(xiě)和設(shè)置過(guò)程，到下載燒制進(jìn)S12 芯片的主要過(guò)程；其中也包括程序開(kāi)發(fā)和調(diào)試的基本步驟。第七章 模型車(chē)的主要技術(shù)參數(shù)賽車(chē)基本參數(shù)長(zhǎng)30 cm寬19 cm高20 cm車(chē)重功耗負(fù)載大于12W電容總?cè)萘?800uF傳感器激光和紅外線(xiàn)各1個(gè)除了車(chē)模原有的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、舵機(jī)之外伺服電機(jī)個(gè)數(shù)舵機(jī)1個(gè)賽道信息檢測(cè)視野范圍（近/遠(yuǎn)）0．5/60cm頻率50Hz第八章 結(jié)論本文主要介紹了基于Freescale的S12單片機(jī)控制下的智能車(chē)設(shè)計(jì)流程、攝像頭尋線(xiàn)方案各個(gè)主要模塊的工作原理和設(shè)計(jì)思路?；仡櫿麄€(gè)過(guò)程，我們?cè)跀z像頭的選擇和測(cè)試上花費(fèi)了很長(zhǎng)時(shí)間，不過(guò)我們堅(jiān)信有了一個(gè)好的視角行走才會(huì)更加自如。各模塊的電路我們都經(jīng)過(guò)了反復(fù)的測(cè)試以確定其能夠穩(wěn)定可靠。穩(wěn)定性對(duì)于參賽的小車(chē)是至關(guān)重要的。另外對(duì)于硬件電路的極好的維護(hù)性以及可更換性也是一個(gè)很值得著重考慮的方面。在賽車(chē)遇到突發(fā)情況下尤其體現(xiàn)其優(yōu)越性。智能車(chē)機(jī)械部分也是一個(gè)很關(guān)鍵的問(wèn)題，特別是在過(guò)彎的情況下機(jī)械性能的優(yōu)劣體現(xiàn)小車(chē)的過(guò)彎性能尤為突出。車(chē)體的抖動(dòng)和過(guò)彎速度比預(yù)計(jì)慢很大一部分是機(jī)械部分的問(wèn)題。攝像頭組的還應(yīng)注意車(chē)模整體的重心，重心過(guò)高對(duì)于過(guò)彎可能會(huì)造成一些不利因素。在這次比賽中，隊(duì)員們的能力有了顯著的提高。老師給予我們的指導(dǎo)和幫助讓我們走的更穩(wěn)、更遠(yuǎn)。同時(shí)在付出辛勤汗水的背后是收獲成功的笑臉。參考文獻(xiàn)[1]. [M].北京：清華大學(xué)出版社，2004.[2]. 卓晴，黃開(kāi)勝，邵貝貝等. 學(xué)做智能車(chē)—挑戰(zhàn)“飛思卡爾”杯[M]. 北京：北京航空航天出版社，[3].蔡慶楠，蔡興旺，潘錦洲. 挑戰(zhàn)者隊(duì)技術(shù)報(bào)告.[4]. 韓飛，陳放，.[5]. 朱超,于鵬. 東南大學(xué)SEU_4技術(shù)報(bào)告.[6]. 張鵬，徐怡，.[7] 沈長(zhǎng)生．常用電子元器件使用一讀通[M]．北京. 人民郵電出版社．2004[8] 卓晴,王琎,王磊. 基于面陣 CCD 的賽道參數(shù)檢測(cè)方法[9] 安鵬，馬偉．S12單片機(jī)模塊應(yīng)用及程序調(diào)試[J]. 電子產(chǎn)品世界. 2006．第211期． 1621
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