【導(dǎo)讀】雖然非定向的圖表的繪制相。對(duì)簡(jiǎn)單,但他們只用于確定基本線路的載體節(jié)點(diǎn)。本文對(duì)這兩個(gè)技術(shù)進(jìn)行比較,并且針對(duì)的圖表技術(shù)的好處由Cincinnati. 近幾年,應(yīng)用圖表技術(shù)對(duì)機(jī)器人斜面齒輪的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析已逐步確立。非定向性圖表技術(shù)是由Freudenstein率先提出的。這一方法運(yùn)用了基本。Freudenstein和Yang較詳細(xì)地闡述了此概念,然后由Tsai開發(fā)。了一個(gè)計(jì)算機(jī)算法以及機(jī)制的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)表示法。物理系統(tǒng)中,如一維的機(jī)制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置。Chouetal.通過(guò)使用同一種方法將這些。1992年,在三維傳動(dòng)裝置中,最重大突破是Tokad,它。在這種衍生物中,一種所謂網(wǎng)絡(luò)。開放環(huán)路的運(yùn)動(dòng)學(xué)鏈。然而,增加操縱器系統(tǒng)的慣性要求作動(dòng)器沿聯(lián)合軸設(shè)置。該機(jī)械裝置有7個(gè)鏈接點(diǎn),6個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)和3個(gè)齒輪對(duì)。在這種記法中,前二個(gè)數(shù)字選定齒輪對(duì),第三個(gè)辨認(rèn)維護(hù)中心。鏈接2,6,7是該機(jī)械裝置的輸入部分。該機(jī)械裝置有三個(gè)自由程度。由一個(gè)相應(yīng)地編號(hào)結(jié)點(diǎn)代表每個(gè)鏈接;