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2025-08-01 16:08本頁(yè)面
【正文】 開 22: DO[3]=ON /*頂針頂出允許打開 23: WAIT (SEC) /*等待 24: WAIT DI[17]=ON /*等待真空 1號(hào)的確認(rèn)信號(hào) 25: J P[3] 100% FINE /*點(diǎn)位置 3 26: J P[1] 100% FINE /*點(diǎn)位置 1 27: CALL HOME_POS /*呼叫原點(diǎn)程序 28: DO[1]=ON /* 允許射出機(jī)關(guān)模 (關(guān)模允許打開 ) FANUC ROBOT 使用教程 實(shí)例程序說明 29: DO[6]=ON /*循環(huán)啟動(dòng)信號(hào)打開 30: J P[9] 100% FINE /*點(diǎn)位置 9 32: DO[14]=OFF /* 真空 1號(hào)關(guān)閉 33:J P[9] 100% FINE /*點(diǎn)位置 9 34: CALL HOME_POS /*呼叫原點(diǎn)程序 35: WAIT DI[2]=ON /*等待射出機(jī)關(guān)模完成信號(hào) 36: DO[3]=OFF /*頂針頂出允許關(guān)閉 37: JMP LBL[10] /*程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽 10 38:LBL[40] /*標(biāo)簽 40 [END] /*程式結(jié)束 FANUC ROBOT 使用教程 FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定 FANUC機(jī)器人支持為多個(gè)工作臺(tái)提供服務(wù)以此提高機(jī)器人的利用率 ,哪個(gè)工作臺(tái)需要機(jī)器人就按下 其相應(yīng)的按鍵發(fā)出一個(gè) RSR(機(jī)器人服務(wù) 請(qǐng)求 )信號(hào) ,來啟動(dòng)對(duì)應(yīng)該工作臺(tái)的程式 . FANUC ROBOT 使用教程 因?yàn)闄C(jī)器人進(jìn)行外部按鍵啟動(dòng)是通過與軟件相對(duì)應(yīng)的硬件連線實(shí)現(xiàn)的 .一組硬件連線 (外部啟動(dòng)按鍵 )只能對(duì)應(yīng)一個(gè)程式 (RSR程式 ).因此當(dāng)我們編寫了新的 RSR程式并有新的程式名時(shí) ,就必須進(jìn)行必要的設(shè)置 . FANUC ROBOT 使用教程 FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定 成型現(xiàn)在所用的 FANUC機(jī)器人只使用了一組外部按鍵啟動(dòng)連線 ,對(duì)應(yīng)的 RSR接口為 RSR1 .假如我們編寫了一個(gè)名為RSR0003的程式 ,則其 RSR設(shè)置方法為 : 按 示教盒上的 MENUS鍵 選 SETUP 按 F1(TYPE) 選 RSR(機(jī)器人服務(wù)請(qǐng)求 ) FANUC ROBOT 使用教程 FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定 按 F3(DETAIL)詳細(xì)畫面 啟用 RSR1端口 ,并將程序 RSR0003的程序號(hào)0003輸入 . FANUC ROBOT 使用教程 FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定 將 STEP鍵 ,使 STEP指示燈熄滅 將速度值調(diào)整至合適的值 （首次運(yùn)行建議使用 20%或以下 的速度） FANUC ROBOT 使用教程 FANUC機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及設(shè)定 按 FCTN鍵 , 選 1 (ABORT(ALL)) 將所有可能的正在執(zhí)行的程式強(qiáng)制終止 將教示盒的左側(cè)開關(guān)打至 OFF位置 按下附加指示燈柜上在 RSR啟動(dòng)按鍵 機(jī)械手開始自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn) . FANUC ROBOT 使用教程 FANUC機(jī)器人故障處理 1 . 一般異常請(qǐng)按 RESET鍵解除報(bào)警 2 .RESET鍵無效的 請(qǐng) 參看 FANUC 機(jī)械手警報(bào)及處理方法 或維修手冊(cè) 3 .關(guān)閉電源，查看保險(xiǎn)絲是否燒毀 4 . 報(bào) 請(qǐng) 機(jī)電 /或廠商 維修 FANUC ROBOT 使用教程 謝謝大家 FANUC ROBOT 使用教程 機(jī)臺(tái) /物品 原點(diǎn) P1 P2 P3 P4 P5 終點(diǎn) 發(fā)生碰撞 發(fā)生碰撞 P2的相鄰點(diǎn)有 P P3,顯爾易見跳過相鄰點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng) 機(jī)械手極有可能與外物發(fā)生碰撞造成機(jī)械手的損壞 .
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