【正文】 件合理的取值為=40N，壓桿最長(zhǎng)是穩(wěn)定性最差，計(jì)算時(shí)取伸縮臂最長(zhǎng)時(shí)的長(zhǎng)度L=。伸縮式機(jī)械手臂的材料為304不銹鋼(0Cr18Ni9不銹鋼)，304不銹鋼的抗拉強(qiáng)度≥520MPa,，條件屈服強(qiáng)度≥205MPa，伸長(zhǎng)率(%)≥40，彈性模量E為186~206GPa，比例極限=280MPa，規(guī)定的穩(wěn)定安全因數(shù)為=8~10。只有當(dāng)壓桿的柔度大于或等于極限值時(shí)，歐拉公式校核壓桿穩(wěn)定性才滿足使用條件伸縮式機(jī)械手臂簡(jiǎn)化為一端固定一端自由的壓桿則，截面為圓環(huán)形(取內(nèi)管的值)則截面的慣性半徑柔度為因?yàn)?，所以歐拉公式適用于校核伸縮式機(jī)械手臂的穩(wěn)定性。伸縮式機(jī)械手臂的截面慣性矩為:計(jì)算出伸縮式機(jī)械手臂的臨界壓力為:伸縮式機(jī)械手臂的工作安全因數(shù)為所以滿足穩(wěn)定要求。結(jié)論:伸縮式機(jī)械手臂材料及尺寸結(jié)構(gòu)滿足強(qiáng)度要求和穩(wěn)定性要求。該伸縮式機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，Pro/Engineer繪制實(shí)體模型圖時(shí)，選擇好基準(zhǔn)，合理控制尺寸，采用旋轉(zhuǎn)、拉伸、掃描等常規(guī)方法，即可完成。水果被采摘器順利的采摘，不能讓其自己掉在地上，造成損傷，為保證能順利無(wú)傷害的的到達(dá)地面，必須設(shè)計(jì)接受傳送裝置。接收裝置由類似籃球籃網(wǎng)的結(jié)構(gòu)構(gòu)成，保證能夠安全的接住采摘下的水果并輸入輸送裝置。水果的輸送裝置可由伸展收縮的組織組成，上寬下窄，這樣既有利于與接收裝置連接，又有利于果品在輸送裝置內(nèi)下落時(shí)有明顯的緩沖力作用，可保證果品的無(wú)傷害輸送。整個(gè)蔬果管道每隔一段可設(shè)有搭扣與伸縮式機(jī)械手臂連接，不但可防止被樹枝掛住，保證水果的順利輸送，還可以減少阻力，避免傳送帶對(duì)視覺(jué)的影響。接收裝置的環(huán)為橢圓形由鋼絲制成，輸送裝置有軟質(zhì)布料制成，類似于高樓救生員救生時(shí)使用的柔性滑道。因?yàn)樗烧乃麨椴芍睆绞?cm≤D≤10cm的球形水果，水果被采摘時(shí)有一定的慣性力使得水果會(huì)有水平方向的的運(yùn)動(dòng)，則接收裝置的直徑要選用的大一點(diǎn)直徑設(shè)為20cm。傳遞裝置的直徑為保證水果順利傳輸，上寬下窄即可?；谏炜s式機(jī)械手臂是用于手持，伸縮式機(jī)械手臂的長(zhǎng)度較長(zhǎng)為了增加整個(gè)裝置的穩(wěn)定性，減少采摘員在長(zhǎng)時(shí)間的操作過(guò)程中手腕疲勞的作用，所以特別設(shè)計(jì)手持固定部分。當(dāng)此采摘器安裝在別的地方時(shí)可拆掉手持固定部分。手持固定部分由小肘固定套，萬(wàn)向穩(wěn)定連桿。小肘固定套的材料采用足球護(hù)膝的材料，其上有繃帶和搭扣。萬(wàn)向穩(wěn)定連桿為特殊材料材料制成，可向任意方向彎曲。小肘固定套實(shí)物圖如下圖所示:小肘固定套可通過(guò)繃帶與金屬環(huán)的拉扣固定在胳膊的小肘部分，小肘固定套通過(guò)鉚釘或者其他的方式與萬(wàn)向穩(wěn)定連桿連接，萬(wàn)向穩(wěn)定連桿另一端通過(guò)螺絲結(jié)構(gòu)與伸縮手臂下端連接。通過(guò)小肘固定套可以達(dá)到在長(zhǎng)時(shí)間的操作過(guò)程中以減少手腕疲勞的作用，萬(wàn)向穩(wěn)定桿由特殊材料制成，它可以向任何方向彎曲，而且變形的同時(shí)具有一定的支持力。為了能清楚直觀的看明白基于伸縮式機(jī)械手臂的水果采摘裝置的模型，下圖為拆除接受傳遞裝置的整體模型?；谏炜s式機(jī)械手臂的水果采摘裝置，是介于含有自主行動(dòng)功能的技術(shù)含量極高且價(jià)格昂貴的機(jī)器人類型和基本屬于純機(jī)械式的過(guò)于簡(jiǎn)單的采摘器兩者之間的一種采摘裝置。它構(gòu)型簡(jiǎn)單，操作方便，價(jià)格低廉，效率較高。采用伸縮式機(jī)械手臂，手臂長(zhǎng)度可調(diào)，適合多種高枝水果，且便于攜帶，采摘器采用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)到刀片轉(zhuǎn)動(dòng)的方式切割果梗，采摘水果速度快，節(jié)省勞動(dòng)力，且采摘器的方向可調(diào)節(jié)，適合各種位置的高枝水果，采摘水果完好，保質(zhì)保量，是一種值得推廣的實(shí)用新型的設(shè)計(jì)。通過(guò)這段時(shí)間的設(shè)計(jì)，我的感受很深。尤其是在最初的設(shè)計(jì)階段，由于自己理論知識(shí)不夠系統(tǒng)和豐富，加之缺乏設(shè)計(jì)思路，使得進(jìn)展比較緩慢。幸運(yùn)的是之后，在老師的悉心指導(dǎo)下，我逐漸的學(xué)會(huì)了獨(dú)立的查閱資料，以及如何將大量的雜亂的資料系統(tǒng)化，并將其掌握。這一過(guò)程中得到的鍛煉是自己在本次設(shè)計(jì)中得到的最大收獲之一。并且在這一過(guò)程中，我發(fā)現(xiàn)了許多以前沒(méi)有注意的問(wèn)題，有些想法，方法最初看起來(lái)是可行的，但認(rèn)真思考后就會(huì)發(fā)現(xiàn)存在很多不足之處。如此反復(fù)思考，校對(duì)才完成了本次設(shè)計(jì)任務(wù)。本設(shè)計(jì)中有些結(jié)論的得出，本應(yīng)該進(jìn)行細(xì)致的計(jì)算和分析，但限于篇幅和時(shí)間，不能一一詳盡。由于自己現(xiàn)有的能力水平有限，設(shè)計(jì)中難免有疏忽與錯(cuò)誤等不足之處，望廣大老師同學(xué)給予批評(píng)指正。參考文獻(xiàn)[1][D].北京:中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué),2003.[2]耿端陽(yáng)，張鐵中，[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2004，35(4):208~210.[3]姜麗萍，[J].農(nóng)業(yè)裝備技術(shù)，2006，32(1):8~10.[4]徐麗明,[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，2004，20(5):38~42.[5]湯修映，[J].機(jī)器人ROBOT，2005，27(1):90~96.[6]陳飛，[J].農(nóng)機(jī)化研究，2008,1(07):232~235.[7][J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2001，32(6):52~58.[8][J].農(nóng)機(jī)化研究，2009，1(07):139~141.[9][M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，.[10].，.[11].，.[12]孫維連，[M].北京:中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)出版社，.[13].，.[14].，.[15][M].北京:高等教育出版社，.[16][J].IndustrialRobot,1999,26(6):438–44.[17]WhittakerAD,MilesGE.,MitchellOR,[J].AmericanSocietyofAgriculturalEngineers,1987,30(3):591–596.致謝時(shí)間過(guò)得真快，轉(zhuǎn)眼就已經(jīng)到了五月中旬，奮戰(zhàn)了幾個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于接近尾聲了。案邊擺滿幾本厚厚的參考書，電腦里存著各種學(xué)習(xí)資料，還有自己奮戰(zhàn)了幾個(gè)月的設(shè)計(jì)成果，見證了我的大學(xué)最后時(shí)光沒(méi)有虛度。本文的研究工作是在導(dǎo)師的精心指導(dǎo)和全力支持下完成的。每當(dāng)在研究過(guò)程中遇到困難，迷茫徘徊時(shí)，他總以嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和廣博的知識(shí)予以啟迪，并給我莫大的鼓勵(lì)和信心，使我能不斷前行，論文的完成凝結(jié)著老師的心血。我要感謝學(xué)校，圖書館和數(shù)字化圖書館里提供了豐富的資料，為我們撰寫論文提供了基礎(chǔ)。同時(shí)向我所引用資料的作者們致敬，感謝你們對(duì)學(xué)術(shù)的貢獻(xiàn)以及對(duì)我的幫助。再次，還要感謝我的同學(xué)們?yōu)槲业脑O(shè)計(jì)提供寶貴的意見，在完成論文的過(guò)程中通過(guò)相互交流，互通有無(wú)，使我能夠又快又好的完成論文。我還要深深地感謝我的家人和摯友，他們?cè)谏钪心姆瞰I(xiàn)，在精神上全力的支持，讓我能夠全身心地投入學(xué)習(xí)，研究和論文撰寫工作中。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)本人是在大學(xué)內(nèi)，第一次全面和系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，由于條件和本人能力的限制，難免有許多錯(cuò)誤和疏漏，希望老師能夠指正，以此來(lái)促進(jìn)自己的不斷學(xué)習(xí)。我相信這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，在老師的指導(dǎo)下，我獲得了最大的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)，使自己獲得更多以前沒(méi)有的知識(shí)，不斷地豐富自己的知識(shí)體系。最后再一次衷心祝福我的家人，老師，朋友們身體健康，工作順利，生活幸福!特別聲明：1：資料來(lái)源于互聯(lián)網(wǎng)，版權(quán)歸屬原作者2：資料內(nèi)容屬于網(wǎng)絡(luò)意見，與本賬號(hào)立場(chǎng)無(wú)關(guān)3：如有侵權(quán)，請(qǐng)告知，立即刪除。