無人機(jī)自主飛行軌跡規(guī)劃問題-資料下載頁
2025-07-22 04:54本頁面
【正文】 到的結(jié)果進(jìn)行拼接，拼接時(shí)按照以下原則：在高度轉(zhuǎn)換的區(qū)域，以安全情況較苛刻的作為標(biāo)準(zhǔn)，以保證飛行線路的安全情況。仿照二維模型的規(guī)劃方法，得到規(guī)劃路線：直線 →直線 →直線(切線)→曲線 →直線 → 曲 線→ 曲 線 →曲線 →直線 ，見圖 8。(a) 低空探測(cè)情況 (b) 過渡高度探測(cè)情況 (c) 高空探測(cè)情況圖 8 三維情況下的路徑規(guī)劃考慮根據(jù)飛機(jī)的轉(zhuǎn)彎性能(轉(zhuǎn)彎半徑不能過大)和實(shí)際地形情況確定其飛行高度，并對(duì)路線進(jìn)行修正，見圖 9。圖 9 修正后的路徑規(guī)劃七、模型的改進(jìn)與擴(kuò)展Ⅰ.模型的評(píng)價(jià)模型的改進(jìn)與擴(kuò)展考慮了以下 4 點(diǎn)：(1)二維情況下路徑選擇的“冒險(xiǎn)”效應(yīng)在沒有絕對(duì)安全區(qū)的情況下，飛行器需要穿越非安全區(qū)，由于雷達(dá)是依靠脈沖探測(cè)的，因此飛行時(shí)間越短，被探測(cè)次數(shù)越少，被發(fā)現(xiàn)的概率將越小。在這種情況下，只有通過仿真計(jì)算才能確定哪條路徑更優(yōu)。(2)在三維空間中，高度層可以分割得更細(xì)致，進(jìn)而給出更精確的三維空間概率分布，更精準(zhǔn)地設(shè)計(jì)軌跡。當(dāng)分割為無窮多層時(shí)，可得到單個(gè)雷達(dá)的空間概率分布函數(shù)，即：按照一定的融合規(guī)則，即可得出雷達(dá)系統(tǒng)對(duì)空間目標(biāo)探測(cè)的精確的空間函數(shù)。(3)對(duì)于三維空間，用單個(gè)雷達(dá)的波瓣模型[7]替代空間分割模型，亦能得到精確的空間探測(cè)概率分布。(4)通常，雷達(dá)的探測(cè)對(duì)目標(biāo)的發(fā)現(xiàn)概率與目標(biāo)的雷達(dá)截面的面積有關(guān)[8]，RCS 會(huì)對(duì)雷達(dá)的最小可檢測(cè)信噪比產(chǎn)生影響。因此，在飛機(jī)飛行中，飛行姿態(tài)的改變會(huì)導(dǎo)致雷達(dá)入射平面與飛機(jī)飛行平面的夾角改變，從而改變散射截面面積。求得飛機(jī)相對(duì)雷達(dá)的方位角和仰角，就可對(duì)這一效應(yīng)產(chǎn)生的影響進(jìn)行修正。八、參考文獻(xiàn)[1] 雷仲魁, 無人機(jī)飛行監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及其策略[J], 航空計(jì)算技術(shù),1994, 24(1): 2933[2] Gandhi P, Kassam S A. Analysis of CFAR Processors inNonhomogeneous Background[J],IEEE Transactions onAerospace and Electronic Systems, 1988, 24(4): 428445[3] 段少華, 顧學(xué)邁, 張乃通, 通信系統(tǒng)仿真中的信噪比估計(jì)[J],系統(tǒng)工程與電子技術(shù), 1999, 21(4): 3438.[4] 楊 超, 徐江斌, 吳玲達(dá), 分布式干擾下雷達(dá)網(wǎng)探測(cè)能力的三維可視化[J],計(jì)算機(jī)工程, 2011, 37(1): 1921[5] 高宏建, 宋筆鋒, 李占科, 探測(cè)系統(tǒng)對(duì)飛行器的發(fā)現(xiàn)時(shí)間和發(fā)現(xiàn)距離問題研究[J], 系統(tǒng)工程理論與實(shí)踐, 2003, 23(10): 103107[6] 楊龍坡, 徐 毓, 用空間分割算法計(jì)算雷達(dá)網(wǎng)探測(cè)概率分布圖[J], 情報(bào)指揮控制系統(tǒng)與仿真技術(shù), 2002, (11): 4546, 62[7] 袁奇?zhèn)? 譚紹賢, 建立雷達(dá)探測(cè)概率模型的方法[J], 現(xiàn)代防御技術(shù), 2002, 30(3): 4649[8] 孫宇航, 李安平, 童創(chuàng)明, AWE 計(jì)算導(dǎo)體寬角度與寬頻域 RCS的效果分析[J], 空軍工程大學(xué)學(xué)報(bào), 2006, 7(1): 5355
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