【正文】 背機(jī)構(gòu)在ADAMS中的建模 樣機(jī)的參數(shù)化（1）設(shè)計(jì)研究運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)研究報(bào)表如下所示。Trial O1 DV_1 Sensitivity 1 2 3 4 5 Trial O1 DV_2 Sensitivity 1 2 3 4 5 Trial O1 DV_3 Sensitivity 1 2 3 4 5 Trial O1 DV_4 Sensitivity 1 2 3 4 5 Trial O1 DV_5 Sensitivity 1 2 3 4 5 Trial O1 DV_6 Sensitivity 1 2 3 4 5 Trial O1 DV_7 Sensitivity 1 2 604. 000 3 4 5 Trial O1 DV_8 Sensitivity 1 2 3 4 5 通過上述報(bào)表，對(duì)比發(fā)現(xiàn)DV_DV_DV_DV_8的敏感度最大，所以在優(yōu)化設(shè)計(jì)的時(shí)候選取上述四個(gè)設(shè)計(jì)變量作為優(yōu)化的變量值。（2） 優(yōu)化設(shè)計(jì)以背板角加速度的最大值最小化作為優(yōu)化目標(biāo)，進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，期望在滿足機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)條件的情況下，得到最優(yōu)的機(jī)構(gòu)數(shù)據(jù)。圖49 抬背機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化前后背板角加速度曲線表45 優(yōu)化前后機(jī)構(gòu)桿件尺寸表A、C點(diǎn)間豎直距離/mmBC /mmCD /mmDE /mm初始值60236256667優(yōu)化值237242682圖410 曲腿機(jī)構(gòu)關(guān)鍵點(diǎn)簡(jiǎn)圖 曲腿機(jī)構(gòu)在ADAMS中的建模（1） 建立設(shè)計(jì)變量表46 關(guān)鍵點(diǎn)設(shè)計(jì)變量及初始值關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)方向變量名初始值/mmAPoint_A_X0Point_A_Y0BPoint_B_XDV_1Point_B_YDV_2240CPoint_C_XDV_3Point_C_YDV_4320DPoint_D_XDV_3Point_D_YDV_5405EPoint_E_XDV_6Point_E_YDV_7FPoint_F_XDV_8162Point_F_YDV_9370（2） 建模圖411 曲腿機(jī)構(gòu)在ADAMS中的建模 樣機(jī)的參數(shù)化經(jīng)過設(shè)計(jì)研究之后，各個(gè)設(shè)計(jì)變量的敏感度如下所示： Trial O1 DV_1 Sensitivity 1 2 3 Trial O1 DV_2 Sensitivity 1 2 3 Trial O1 DV_3 Sensitivity 1 2 3 Trial O1 DV_4 Sensitivity 1 2 3 Trial O1 DV_5 Sensitivity 1 2 3 Trial O1 DV_6 Sensitivity 1 2 3 Trial O1 DV_7 Sensitivity 1 2 3 Trial O1 DV_8 Sensitivity 1 2 3 Trial O1 DV_9 Sensitivity 1 2 3 分別選擇DV_DV_DV_DV_DV_DV_9四個(gè)設(shè)計(jì)變量作為優(yōu)化時(shí)的設(shè)計(jì)變量，進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)為小腿板轉(zhuǎn)動(dòng)角加速度最大值的最小化，優(yōu)化后設(shè)計(jì)如表47。表47 優(yōu)化前后曲腿機(jī)構(gòu)桿件尺寸變化表AB/mmBC/mmCD/mmDE/mmBE/mm初始值38085優(yōu)化值382圖412 曲腿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化前后腿板角加速度曲線觀察圖412，可以知道曲腿機(jī)構(gòu)經(jīng)過運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化之后，機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能得到了顯著的改善，經(jīng)過運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化之后，機(jī)構(gòu)的整體的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性得到了改善。根據(jù)圖解法得到的初始設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，建立了虛擬樣機(jī)模型，經(jīng)過運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化之后，得到了滿足機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)要求的參數(shù)及尺寸。但這樣的虛擬樣機(jī)優(yōu)化與實(shí)際樣機(jī)還存在著一定的距離，所以，本文作者通過運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化之后的數(shù)據(jù)，作為動(dòng)力學(xué)優(yōu)化的初始數(shù)據(jù)，再對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)優(yōu)化，真正滿足機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過程中的安全性及可靠性。本章是動(dòng)力學(xué)優(yōu)化的基礎(chǔ)