基于wifi與zigbee技術(shù)的樓宇監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計-資料下載頁
2025-07-14 19:23本頁面
【正文】 可以忽略。當(dāng)然，在原點時的讓機器人的前進方向剛好垂直于特殊標識物墻壁1 是很困難的?！ D3 機器人可能行進的實際路線 如上述控制機器人進入316 房間的例子中，假定當(dāng)機器人在原點時的前進方向剛好垂直于特殊標識物墻壁1. 如果考慮到實際可能存在的偏差，則程序的控制規(guī)程是，根據(jù)316 的坐標信息（1545, 1698）驅(qū)動機器人從原點O（0, 0）出發(fā)，同時開始計時，一直前行，直至到達墻壁1（通過機器人的紅外傳感可以檢測到）. 此時根據(jù)機器人實際行進的距離d 和已知的墻壁1 距離原點的垂直距離Y 值（1667）, 計算出偏移值x . 同時比較機器人前方左右端兩個紅外傳感檢測值，可以判斷出是偏移正向的x , 還是偏移負向的x . 將機器人當(dāng)前的位置設(shè)定為（x , 1667）, 然后控制機器人90b右轉(zhuǎn)，當(dāng)X 值達到1545 時，控制機器人90b左轉(zhuǎn)，繼續(xù)前行31 cm（1698~ 1667）進入316 房間。 2）障礙物的避讓。 控制機器人前行的過程中可能遇到障礙物。因此，需要控制機器人自動檢測和自動避讓障礙物。 障礙物的自動檢測比較簡單，利用機器人上配置的超聲波傳感器或紅外傳感器以及WiRobotSDK 提供的API 可以實現(xiàn)。本軟件系統(tǒng)采用紅外傳感器以及WiRobo tSDK 提供的API 來實現(xiàn)，通過獲取機器人前端、左、右各個紅外傳感器的檢測值，可以分別判斷出在前方、左、右是否存在障礙物。 控制機器人避讓障礙物則較為復(fù)雜，主要是需要重新計算坐標值。設(shè)計和實現(xiàn)的機器人躲避障礙物控制流程如圖4 所示。 圖4 機器人躲避障礙物流程圖 當(dāng)機器人在前行的過程中檢測到前方出現(xiàn)障礙物時，停止機器人的前進，繼續(xù)檢測左、右方是否也存在障礙物。①如果左方存在有障礙物（說明只能向右方躲避），則暫存當(dāng)前的行進距離值y , 并且控制機器人向右轉(zhuǎn)動90b繼續(xù)前進，直到機器人的左方紅外傳感器檢測不存在障礙物為止（表明已經(jīng)繞過障礙物），假定向右行進了d 厘米，則將原來的目標點的坐標值X 修正為X d, 然后控制機器人向左轉(zhuǎn)動90b繼續(xù)前進，同時在原來的y 值基礎(chǔ)上繼續(xù)記錄行進距離值。②如果右方存在有障礙物（說明只能向左方躲避），則暫存當(dāng)前的行進距離值y , 并且控制機器人向左轉(zhuǎn)動90b繼續(xù)前進，直到機器人的右方紅外傳感器檢測不存在障礙物為止（表明已經(jīng)繞過障礙物），假定向左行進了d 厘米，則將原來的目標點的坐標值X 修正為X + d, 然后控制機器人向右轉(zhuǎn)動90b繼續(xù)前進，同時在原來的y值基礎(chǔ)上繼續(xù)記錄行進距離值。③如果左、右方均不存在障礙物（說明向左、右方均能躲避）, 系統(tǒng)默認控制向右方躲避，其控制方法與①相同。 3 結(jié)論 由于ZigBee 和WiFi 各自存在較為明顯的特點，許多特性是相互補充的，因此將二者相結(jié)合具有很好的應(yīng)用前景。本系統(tǒng)結(jié)合ZigBee 和WiFi 各自的優(yōu)點，建立了一種樓宇監(jiān)測無線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。它能夠自動監(jiān)測樓宇中人員的活動情況，并根據(jù)基于ZigBee 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)發(fā)出的告警指令，自動控制機器人到達告警位置進行跟蹤。與傳統(tǒng)的監(jiān)測系統(tǒng)相比較，該系統(tǒng)具有低成本、無人值守的特點。該系統(tǒng)已經(jīng)在科羅拉多礦業(yè)學(xué)院工程系主樓上得到實際應(yīng)用。該系統(tǒng)還可以應(yīng)用于礦山、小區(qū)等地方，同時，也適用于環(huán)境監(jiān)測（需要將紅外距離傳感檢測器換成溫度、濕度等傳感檢測器）. 但是，該機器人目前只能每次從固定的地點（坐標原點）出發(fā)，經(jīng)過預(yù)定的路線到達目標點，當(dāng)然，如果配備GPS 模塊，就很容易解決該問題。
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