基于wifi與zigbee技術(shù)的樓宇監(jiān)測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)(參考版)
2025-07-17 19:23本頁(yè)面
【正文】 該系統(tǒng)還可以應(yīng)用于礦山、小區(qū)等地方，同時(shí)，也適用于環(huán)境監(jiān)測(cè)（需要將紅外距離傳感檢測(cè)器換成溫度、濕度等傳感檢測(cè)器）. 但是，該機(jī)器人目前只能每次從固定的地點(diǎn)（坐標(biāo)原點(diǎn)）出發(fā)，經(jīng)過(guò)預(yù)定的路線到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)然，如果配備GPS 模塊，就很容易解決該問(wèn)題。與傳統(tǒng)的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)相比較，該系統(tǒng)具有低成本、無(wú)人值守的特點(diǎn)。本系統(tǒng)結(jié)合ZigBee 和WiFi 各自的優(yōu)點(diǎn)，建立了一種樓宇監(jiān)測(cè)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。③如果左、右方均不存在障礙物（說(shuō)明向左、右方均能躲避）, 系統(tǒng)默認(rèn)控制向右方躲避，其控制方法與①相同。①如果左方存在有障礙物（說(shuō)明只能向右方躲避），則暫存當(dāng)前的行進(jìn)距離值y , 并且控制機(jī)器人向右轉(zhuǎn)動(dòng)90b繼續(xù)前進(jìn)，直到機(jī)器人的左方紅外傳感器檢測(cè)不存在障礙物為止（表明已經(jīng)繞過(guò)障礙物），假定向右行進(jìn)了d 厘米，則將原來(lái)的目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)值X 修正為X d, 然后控制機(jī)器人向左轉(zhuǎn)動(dòng)90b繼續(xù)前進(jìn)，同時(shí)在原來(lái)的y 值基礎(chǔ)上繼續(xù)記錄行進(jìn)距離值。 控制機(jī)器人避讓障礙物則較為復(fù)雜，主要是需要重新計(jì)算坐標(biāo)值。 障礙物的自動(dòng)檢測(cè)比較簡(jiǎn)單，利用機(jī)器人上配置的超聲波傳感器或紅外傳感器以及WiRobotSDK 提供的API 可以實(shí)現(xiàn)。 控制機(jī)器人前行的過(guò)程中可能遇到障礙物?！ D3 機(jī)器人可能行進(jìn)的實(shí)際路線 如上述控制機(jī)器人進(jìn)入316 房間的例子中，假定當(dāng)機(jī)器人在原點(diǎn)時(shí)的前進(jìn)方向剛好垂直于特殊標(biāo)識(shí)物墻壁1. 如果考慮到實(shí)際可能存在的偏差，則程序的控制規(guī)程是，根據(jù)316 的坐標(biāo)信息（1545, 1698）驅(qū)動(dòng)機(jī)器人從原點(diǎn)O（0, 0）出發(fā)，同時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，一直前行，直至到達(dá)墻壁1（通過(guò)機(jī)器人的紅外傳感可以檢測(cè)到）. 此時(shí)根據(jù)機(jī)器人實(shí)際行進(jìn)的距離d 和已知的墻壁1 距離原點(diǎn)的垂直距離Y 值（1667）, 計(jì)算出偏移值x . 同時(shí)比較機(jī)器人前方左右端兩個(gè)紅外傳感檢測(cè)值，可以判斷出是偏移正向的x , 還是偏移負(fù)向的x . 將機(jī)器人當(dāng)前的位置設(shè)定為（x , 1667）, 然后控制機(jī)器人90b右轉(zhuǎn)，當(dāng)X 值達(dá)到1545 時(shí)，控制機(jī)器人90b左轉(zhuǎn)，繼續(xù)前行31 cm（1698~ 1667）進(jìn)入316 房間。當(dāng)然，在原點(diǎn)時(shí)的讓機(jī)器人的前進(jìn)方向剛好垂直于特殊標(biāo)識(shí)物墻壁1 是很困難的。為了解決該問(wèn)題，我們可以根據(jù)d 和Y 計(jì)算得到偏移的x 值，然后對(duì)坐標(biāo)X 值進(jìn)行矯正。但是實(shí)際情況較為復(fù)雜，在機(jī)器人前進(jìn)的過(guò)程中，機(jī)器人可能不是完全走直線，也可能走成斜線，如圖3 所示。 1）機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)。 2. 4 機(jī)器人的控制 基于WiFi 技術(shù)的機(jī)器人子系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)對(duì)重要場(chǎng)所的侵入活動(dòng)進(jìn)行跟蹤。系統(tǒng)能夠?qū)⑦@些坐標(biāo)信息直接映射為圖形界面中的坐標(biāo)值。當(dāng)圖形被放大/ 縮小時(shí)，按照?qǐng)D形放大/ 縮小的比例因子重新計(jì)算被映射的坐標(biāo)值。為了保持顯示圖形能夠與實(shí)際傳感器布局以及告警點(diǎn)一致，與機(jī)器人的移動(dòng)同步，需要將傳感器布局實(shí)際空間坐標(biāo)系統(tǒng)與圖形界面坐標(biāo)系統(tǒng)映射。 例如，當(dāng)需要控制機(jī)器人進(jìn)入316 房間，程序的控制規(guī)程是根據(jù)316 的坐標(biāo)信息（1545, 1698）驅(qū)動(dòng)機(jī)器人從原點(diǎn)O（0, 0）出發(fā)，一直前行，直至到達(dá)墻壁1（通過(guò)機(jī)器人的紅外傳感可以檢測(cè)到）, 然后控制機(jī)器人90b右轉(zhuǎn)，當(dāng)X 值達(dá)到1545 時(shí)，控制機(jī)器人90b左轉(zhuǎn)進(jìn)入316 房間。根據(jù)圖2 中的位置，墻壁1 和墻壁2 的位置信息是： 墻壁1 （* * * ,1667）. 由于利用墻壁1 控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)，只是關(guān)心它與原點(diǎn)的Y 值，而不關(guān)心它的X 值。如圖2 所示墻壁1 和墻
規(guī)章制度相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1