【正文】 } while(!jian)。 } }void motor_conter(){ if(fleg==1) { motor_ffw(31k)。} else if(fleg==2) { motor_rev(31k)。}}void PID_cal(){ char PID_error=0,PID_out=0。 PID_error = set_volceliangzhi。 PID_out = PID_error*。 k+= PID_out。 if(k=25) k=25。 if(k=5) k=5。} void main() { initLCM()。 init_timer()。 DisplayListChar(0,0,str0)。 DisplayListChar(0,1,str1)。 while(1) { jiajiansu()。 set_vol=anjianzhi。 PID_cal()。 motor_conter()。 } } void it_timer0() interrupt 1 { TH0=(655361000)/256。 TL0=(655361000)%256。 //TO定時(shí)時(shí)間為1000個(gè)周期即1毫秒 Tcounter++。 if(Tcounter%125==0) { celiangzhi=(uint)((TH18)+TL1)。 TH1=0。 TL1=0。 } if(Tcounter625) { Tcounter=0。 display()。 }}LED顯示部分：include //包含頭文件，includedefine uint unsigned int //預(yù)定義一下 define uchar unsigned char void display()。void delay(uint t)。void init_timer()。void PID_cal()。void show()。void led_show()。 //4位數(shù)碼管顯示void displayset_vol()。uchar code FFW[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}。 //四相八拍正轉(zhuǎn)編碼uchar code REV[8]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01}。 ////四相八拍反轉(zhuǎn)編碼int code table[]={0x9c,0xa3}。 int code table1[] ={~0xc0,~0xf9,~0xa4,~0xb0,~0x99,~0x92,~0x82,~0xf8,~0x80,~0x90} 。sbit K1 = P2^0。 //正轉(zhuǎn)sbit K2 = P2^1。 //反轉(zhuǎn)sbit K3 = P2^2。 //停止sbit jia = P2^3。sbit jian = P2^4。sbit huan = P2^5。sbit CLK = P0^1。sbit DAT = P0^0。 uchar fleg=0,fleg_key=1。char k=20。uint celiangzhi =0,anjianzhi=5。uint set_vol =0。uint Tcounter=0。uint num。uint PID_out。uchar ge,shi,bai,qian。void delay(uint t) { uint i。 while(t) { for(i=0。 i110。 i++) { } } }void motor_ffw(uchar yanshi) { uchar i。 for (i=0。 i8。 i++) //一個(gè)周期轉(zhuǎn)45度 { P1 = FFW[i]。 //取數(shù)據(jù) delay(yanshi)。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 } }void motor_rev(uchar yanshi ){ uchar i。 for (i=0。 i8。 i++) //一個(gè)周期轉(zhuǎn)45度 { P1 = REV[i]。 //取數(shù)據(jù) delay(yanshi)。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 } }void init_timer()//初始化定時(shí)器T0\T1{ TMOD=0x51。 //定時(shí)器0工作于定時(shí)方式1,定時(shí)器1工作于計(jì)數(shù)方式 TH0=(6553610000)/256。 TL0=(6553610000)%256。 //TO定時(shí)時(shí)間為10000個(gè)周期即10毫秒 ET0=1。 TR0=1。 TH1=0x00。 TL1=0x00。 ET1=1。 TR1=1。 EA=1。 } void jiajiansu() { if(K1==0) { delay(10)。 if(K1==0) { fleg=1。 qian=table[0]。 } while(!K1)。 } if(K2==0) { delay(10)。 if(K2==0) { fleg=2。 qian=table[1]。 } while(!K2)。 } if(K3==0) { delay(10)。 if(K3==0) { fleg=3。 } while(!K3)。 } if(jia==0) { delay(10)。 if(jia==0) { anjianzhi。 if(anjianzhi=5) anjianzhi=5。 } while(!jia)。 } if(jian==0) { delay(10)。 if(jian==0) { anjianzhi++。 if(anjianzhi=25) anjianzhi=25。 } while(!jian)。 } if(huan==0) //按鍵多按一會(huì)才有反應(yīng)估計(jì)哪有延時(shí)延時(shí)太大有影響， { delay(5)。 if(huan==0) { fleg_key=~fleg_key。 } while(!huan)。 } }void motor_conter(){ if(fleg==1) { motor_ffw(31k)。 } else if(fleg==2) { motor_rev(31k)。}}void PID_cal(){ char PID_error=0,PID_out=0。 PID_error = set_volceliangzhi。 PID_out = PID_error*。 k+= PID_out。 if(k=25) k=25。 if(k=5) k=5。} void main() { init_timer()。 while(1) { jiajiansu()。 set_vol=anjianzhi。 PID_cal()。 motor_conter()。 } } void it_timer0() interrupt 1 { TH0=(655361000)/256。 TL0=(655361000)%256。 //TO定時(shí)時(shí)間為1000個(gè)周期即1毫秒 Tcounter++。 if(Tcounter%125==0) { celiangzhi=(uint)((TH18)+TL1)。 TH1=0。 TL1=0。 } if(Tcounter=625) { Tcounter=0。 if(fleg_key==1) displayset_vol()。 else display()。 }}void show(uchar num) //單步顯示{ int x。 for(x=0。x8。x++) { CLK=0。 DAT=numamp。0x80。 CLK=1。 num=num1。 }}void display()//4位數(shù)碼管顯示{ ge = table1[celiangzhi%10]。 shi = table1[celiangzhi/10%10]。 bai = table1[celiangzhi/100%10]。 show(qian)。 show(bai)。 show(shi)。 show(ge)。 }void displayset_vol(void){ ge = table1[set_vol%10]。 shi = table1[set_vol/10%10]。 bai = table1[set_vol/100%10]。 show(qian)。show(bai)。show(shi)。show(ge)。 }