單片機控制機械手-資料下載頁
2025-07-07 13:13本頁面
【正文】 ；在A處等待2秒，方便添加中斷，執(zhí)行中斷 lcall m1u ljmp startgoc: lcall m2r ；去C處 lcall m1d lcall delay lcall m1u lcall m2l ljmp start 。*；M1正轉(zhuǎn)子程序m1d: mov a,00010001b mov p0,aloop: jnb ,stopm1 jnb ,stopm1 mov b,2 ajmp loopstopm1: lcall sdelay djnz b,loop mov a,0ffh mov p0,a mov a,p1 mov p2,a ret。*；M1反轉(zhuǎn)子程序m1u: mov a,00010010b mov p0,aloop1: jnb ,stopm2 jnb ,stopm2 mov b,2 ajmp loop1stopm2: lcall sdelay djnz b,loop1 mov a,0ffh mov p0,a mov a,p1 mov p2,a ret。*；M2正轉(zhuǎn)子程序m2r: mov a,00100100b mov p0,aloop2: jnb ,stopm3 mov b,2 ajmp loop2stopm3: lcall sdelay djnz b,loop2 mov a,0ffh mov p0,a mov a,p1 mov p2,a ret。*；M2 反轉(zhuǎn)子程序m2l: mov a,00101000b mov p0,aloop3: jnb ,stopm4 mov b,2 ajmp loop3stopm4: lcall sdelay djnz b,loop3 mov a,0ffh mov p0,a mov a,p1 mov p2,a ret。*；延遲2s子程序delay: mov r7,100dell1: mov r6,100dell2: mov r5,100dell3: djnz r5,dell3 djnz r6,dell2 djnz r7,dell1 ret。*；消抖延遲程序sdelay: mov r7,25del2: mov r6,20del1: djnz r6,del1 djnz r7,del2 ret。*結(jié)論結(jié)論本文全面介紹了機械手的軟件與硬件的設計思路，并且按照工廠應用的特點進行了改進。利用本機械手可以輕松做到多類別零件的分類，故本機械手采用了直流電機，其可控性優(yōu)越且容易通過設計算法消除外來干擾信號，調(diào)速范圍大，靜態(tài)性能好。同時，直流電機的帶動負載的能力要遠遠大于步進電動機。適合應用于工廠車間。程序采用匯編語言編程，在功能實現(xiàn)上基本滿足要求，采用子程序結(jié)構(gòu)，使程序的可讀性有了較大的提高。本機械手考慮到實際應用情況，作為搬運機械手，對位置的精確性要求并非特別嚴格，所以并未增加電機部分轉(zhuǎn)速的回饋。節(jié)約了生產(chǎn)成本，但硬件結(jié)構(gòu)與軟件程序為增加轉(zhuǎn)速回饋留有修改位置。方便將來對該搬運機械手進行精確性改進。在電機的控制按鈕處，我考慮到有抖動的情況會致使電機誤操作，故設計了消抖的環(huán)節(jié)，以便于更精確的對電機進行控制，防止由于電壓或電流不穩(wěn)定造成的誤觸發(fā)。設計更為合理。參考文獻參考文獻[1] ,高等教育出版社2005,40~53.[2] ,高等教育出版社2003, 38~90.[3] ,2007 ,50~67.[4] ,2007 39~80.[5] ,2005(05):1516.XX大學課程設計評審意見表指導教師評語：成績： 指導教師： 年 月 日答辯小組評語：成績： 評閱人： 年 月 日課程設計總成績：答辯小組成員簽字：年 月 日
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